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公开(公告)号：CN109814482B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910113214.2
申请日：2019-02-13
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制器及其控制方法和工业机器人。其中，在控制器内预先设置一个内存缓存区，内存缓存区包括：接收数据区，与控制器的数据接口连接，接收外部客户端发送的字符串信息，其中，字符串信息中至少携带有待处理的字符串数据和字符标志位；字符处理区，与接收数据区连接，用于按照字符标志位对字符串数据进行处理，得到字符处理结果；发送数据区，与字符处理区连接，用于将字符处理结果通过数据接口传输至外部客户端中。本发明解决了相关技术中需要额外的购置多个通讯模块来实现机器人的通讯，导致成本增加的技术问题。
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公开(公告)号：CN111203885B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010071862.9
申请日：2020-01-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种机器人的关节力矩的确定方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：获取目标机器人各个关节处的柔性参数，并基于该柔性参数构建柔性机器人模型；控制所述柔性机器人模型按照预设轨迹运动；采集所述柔性机器人模型在运动过程中各个关节所需的力矩，并基于采集到的力矩确定所述目标机器人的第一目标力矩。本申请解决了相关技术中目前的机器人生产过程中存在的关节力矩的设计理论值和实际值偏差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN110666795B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910936985.1
申请日：2019-09-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法及装置、存储介质、处理器。其中，该方法包括：基于机器人的工作特征信息设置机器人的运行配置参数，其中，工作特征信息用于表示机器人的运行环境及运行目的，运行配置参数用于表示机器人的以下至少之一：运行速度、运行轨迹、切换条件；在机器人运行的过程中，接收到基于运行配置参数触发的切换条件时，将预定信号传输至机器人；控制机器人执行预定信号对应的控制指令。本发明解决了相关技术中对机器人的运行控制方式不够合理的技术问题。
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公开(公告)号：CN110666795A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910936985.1
申请日：2019-09-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法及装置、存储介质、处理器。其中，该方法包括：基于机器人的工作特征信息设置机器人的运行配置参数，其中，工作特征信息用于表示机器人的运行环境及运行目的，运行配置参数用于表示机器人的以下至少之一：运行速度、运行轨迹、切换条件；在机器人运行的过程中，接收到基于运行配置参数触发的切换条件时，将预定信号传输至机器人；控制机器人执行预定信号对应的控制指令。本发明解决了相关技术中对机器人的运行控制方式不够合理的技术问题。
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公开(公告)号：CN110524577A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910739112.1
申请日：2019-08-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种用于机器人关节力矩刚性的测量装置，所述测量装置包括测量板、连接杆、偏移量测量装置，所述测量板用于固定于机器人关节连接端面且与机器人关节连接端面平行，所述连接杆其一端用于插入机器人关节部件内，另一端用于接受向下的负载力，所述偏移量测量装置：用于获取连接杆接受所述负载力后，机器人关节连接端面的偏移量。通过在连接杆的一端增加负载力W，使另一端的机器人关节部件产生偏移，带动测量板偏移，计算负载力的大小和偏移量的变化关系，从而计算出机器人关节部件的力矩刚性，从而有效、快速、真实获取到机器人关节的力矩刚性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107290985B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201610210950.6
申请日：2016-04-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海格力智能装备有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种用于示教器的数据处理方法和装置。该方法包括：通过启动线程启动示教器，启动线程为用于启动示教器的线程；判断启动之后的示教器是否通过检验；在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面；通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据，主线程为用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数的线程，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序；通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据，通信线程为用于交换示教器和控制器系统的数据的线程，控制器系统用于根据任务数据执行控制，得到控制数据。通过本发明，达到了扩展示教器的应用范围的效果。
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公开(公告)号：CN110053049A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910324286.1
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：构建柔性机器人模型和刚性机器人模型，其中，柔性机器人模型对应于目标机器人各关节的柔性数值，刚性机器人模型对应于目标机器人各零部件的刚性参数；分别使用柔性机器人模型和刚性机器人模型控制目标机器人沿着预先确定的目标运行轨迹运行，得到两条运行线路；求取两条运行线路之间的偏差路段，以确定目标机器人的轨迹精度。本发明解决了相关技术中对机器人在动态运行过程中的轨迹精度计算容易出现误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN109591052A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811504986.0
申请日：2018-12-10
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请提供了一种机器人定位精度的设计方法、装置、存储介质和处理器。该设计方法包括：获取待设计的机器人的连杆对应的D-H参数；确定机器人在预定点的位姿误差与D-H参数之间的关系，其中，预定点为机器人的运动空间内的点，位姿误差包括位置误差和/或姿态误差；根据位姿误差与D-H参数之间的关系，计算运动空间内位姿误差在预定区间内的置信率；判断置信率是否符合预定条件；若符合预定条件，则结束设计，若未符合预定条件，则调整机器人连杆的加工精度和/或机器人的控制精度，直到符合预定条件为止。该设计方法可以避免将全部的误差源都取极限值，保证了机器人的定位精度比较合适，进而保证该机器人的加工成本较低。
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公开(公告)号：CN109465824A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811313923.7
申请日：2018-11-06
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人的调整方法及装置，其中，该方法包括：依据第一关节参数的第一取值设置机器人，获取所述机器人的第一重复定位误差，在所述第一重复定位误差不满足第一预设条件的情况下，调整所述第一关节参数的取值，以使得调整后的机器人的重复定位误差符合第一预设条件，采用上述方案，通过大量分析，准确获取对机器人的重复定位误差影响较大的关节参数，及时调整这些参数，以保证机器人的重复定位误差。
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公开(公告)号：CN106502207B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201610842613.9
申请日：2016-09-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种数据解析方法及装置。其中，该方法包括：获取机器人的点位数据；获取预设符号，其中，预设符号用于解析点位数据；根据获取的预设符号，对获取的机器人的点位数据进行解析。本发明解决了相关技术中无法解析机器人点位的表达式的技术问题。
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