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公开(公告)号：CN115451616A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211262393.4
申请日：2022-10-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种分液器、换热器组件及其控制方法、空调系统。其中分液器，包括：分液头，与分液头连接的多条节流分路，每一条节流分路包含多条相互并联且流程长度不同的节流支路，以及设置在每一条节流支路的进口处的控制阀。本发明的结构简单可靠、适应性强，能够有效解决制冷、化霜等方面不均匀的问题，而且配合温度传感器还能够识别分液不均、温度不均的蒸发器流路，自动调节这些流路的分液毛细管长度，以此来达到分液均匀的目的。
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公开(公告)号：CN115235144A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211019901.6
申请日：2022-08-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种热泵系统，包括第一压缩机(1)、第二压缩机(2)、第一冷凝器(3)、第二冷凝器(4)、第一节流元件(5)、第一蒸发器(6)、引射器(7)、第二蒸发器(8)和第一控制阀(9)，第一冷凝器(3)与第一压缩机(1)的排气口连通，第二冷凝器(4)与第二压缩机(2)的排气口连通，第一节流元件(5)与第二冷凝器(4)的出口连通，第一蒸发器(6)与第一节流元件(5)的出口连通，引射器(7)与第一冷凝器(3)的出口和第一蒸发器(6)的出口连通，第二蒸发器(8)连接于引射器(7)的出口和第二压缩机(2)的进气口之间，第一控制阀(9)设置于第一压缩机(1)的排气口和进气口之间的连接管路上。
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公开(公告)号：CN114294809A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111590945.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了接排水结构和制冷设备，涉及空调技术领域。接排水结构具体包括将密闭式蒸发器的内腔分隔成换热区和至少一个非换热区的分隔件，分别设置在换热区和非换热区底部的接水件，将换热区的接水件上的冷凝水导入至非换热区进行换热的喷淋组件、以及设于非换热区的接水件上将其内的冷凝水排出的排液组件。旨在实现密闭式蒸发器排水的同时避免蒸发器的冷量损失。
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公开(公告)号：CN111085995B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911283685.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：基于预先设定的运动参数对机器人进行笛卡尔空间下的速度规划；在每个运行周期判断机器人各关节轴是否进入角速度和/或角加速度超限区域；若是，则基于预先存储的超限数据对超限幅度最大的关节轴进行关节空间下的速度规划，得到在超限区域的关节空间下的第一插补路径；根据第一插补路径以及在超限区域的第二插补路径，得到其余关节轴的插补路径；当退出超限区域后，退出关节空间下的速度规划；读取退出时的运动学参数，进行笛卡尔空间下的速度规划，输出各关节轴插补点。本发明能使机器人满足关节最大角速度、最大角加速度约束要求运行，避免驱动器报错。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111113410A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911234261.9
申请日：2019-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种视觉自适应检测的机器人运动控制方法、计算机可读存储介质及机器人，通过图像采集装置检测机器人末端抓取的物件,分析检测到的图像数据,若检测不成功,控制机器人做聚焦性的姿态规划,机器人每达到一个姿态,图像采集装置均对机器人末端抓取的物件进行检测,直到检测成功。通过调整机器人姿态的方法，自动让机器人携带物件处于符合图像采集装置获取整个清晰图像的合适视角，提高了物件通过视觉进行质量检测的成功率及整体效率，不需人工重新调整图像采集装置姿态来重新检测。
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公开(公告)号：CN111085995A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911283685.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：基于预先设定的运动参数对机器人进行笛卡尔空间下的速度规划；在每个运行周期判断机器人各关节轴是否进入角速度和/或角加速度超限区域；若是，则基于预先存储的超限数据对超限幅度最大的关节轴进行关节空间下的速度规划，得到在超限区域的关节空间下的第一插补路径；根据第一插补路径以及在超限区域的第二插补路径，得到其余关节轴的插补路径；当退出超限区域后，退出关节空间下的速度规划；读取退出时的运动学参数，进行笛卡尔空间下的速度规划，输出各关节轴插补点。本发明能使机器人满足关节最大角速度、最大角加速度约束要求运行，避免驱动器报错。
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公开(公告)号：CN109732625A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910200037.1
申请日：2019-03-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的工业机器人柔性打磨方法及系统，该方法包括：获取需要打磨工件的毛刺或凸起的尺寸；根据预先建立的尺寸与力矩关系曲线，得到打磨力矩值；根据所述图像选择关键点，得到打磨轨迹；根据所述打磨轨迹和所述打磨力矩值，打磨所述打磨工件。本发明提供的技术方案获取打磨工件图像，根据打磨表面自动生成打磨轨迹，免去了人工示教，节约人工成本。
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公开(公告)号：CN109079793A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811062716.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种工业机器人安全保护装置及其工作方法、工业机器人及其工作方法，该电路包括主控电路、安全模块电路、动力电开关和断电检测电路，主控电路用于获取到外部危险信号时向动力电开关发送第一开关控制信号并向安全模块电路发送反馈信号；断电检测电路用于获取机器人驱动电路的供电信号并将供电信号发送至安全模块电路；安全模块电路用于在主控电路向动力电开关发送第一开关控制信号后，若根据供电信号和反馈信号判断机器人驱动电路未在第一预设时间内断电，则向动力电开关发送第二开关控制信号；动力电开关用于根据第一开关控制信号或第二开关控制信号断开机器人驱动电路的电源。本发明可提高机器人工作过程的安全性及可靠性。
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公开(公告)号：CN118832597A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411241101.8
申请日：2024-09-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种工业机器人与附加轴协同运动的连续轨迹规划方法及装置，该方法包括：获取第一运动参数和第二运动参数；根据第一运动参数计算机器人连续轨迹过渡时间，以及根据第二运动参数计算附加轴连续轨迹过渡时间；在第一插补运行时间达到第一过渡时间的情况下，同步对第二路程进行插补计算，使得第一路程和第二路程平滑连续过渡；在第二插补运行时间达到第二过渡时间的情况下，同步对第四路程进行插补计算，使得第三路程和第四路程平滑连续过渡。本申请解决了现有技术中无法保证机器人和附加轴协同运动两段轨迹的过渡段的速度曲线连续的问题。
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