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公开(公告)号：CN115781664A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211296323.0
申请日：2022-10-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是关于一种机器人零位快速恢复的方法、装置、介质和机器人。该机器人零位快速恢复的方法包括以下步骤：获取最小补偿单位；根据最小补偿单位对偏移关节进行补偿，并判断是否到达零位；若是，则停止补偿，机器人零位恢复。本申请提供的方案，能够在工业机器人因碰撞导致零位丢失时，不用借助旁边设备或移动机器人即可获得基准点，能适用在狭小的空间内；同时，本申请根据机器人机械结构的特点，计算获得最小补偿单位，即可快速地确定最小补偿基准，可以有效节省时间，提高效率，从而快速地恢复机器人的零位，确保作用现场的快速恢复。
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公开(公告)号：CN114083531A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111292359.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及工作空间预判处理方法、装置、存储介质及工业机器人，属于工业机器人技术领域，本申请获取工业机器人的操作路径；根据操作路径得到离散路径点；对离散路径点进行机器人运动学逆解，得到离散路径点对应的关节轴运行数据；针对操作路径，按路径行进方向，依次判断各离散路径点对应的关节轴运行数据是否满足预设可达工作空间边界约束条件，并当在判断出不满足时，执行预设超边界约束处理操作。通过本申请，有助于解决在手动示教时因难以确认机器人是否已到达可达工作空间边界，导致可能会出现执行机构异常报警等问题。
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公开(公告)号：CN117021090A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311030992.8
申请日：2023-08-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、可读存储介质和机器人系统，该方法包括：获取机器人底座的初始位置和机器人底座的目标位置；至少根据机器人底座的初始位置和机器人底座的目标位置，计算机器人末端的最终坐标，机器人末端的最终坐标为在机器人底座位于目标位置时机器人末端在机器人基坐标系下的坐标；根据机器人末端的最终坐标，在机器人底座从初始位置移动至目标位置的过程中控制机器人本体运动，以使得机器人的末端位姿保持不变。该方法基于机器人底座的初始位置和目标位置，根据几何算法计算机器人末端的坐标，联动机器人和导轨，保证机器人在世界坐标系下的末端位姿不变的情况下，简单高效的移动机器人，降低CPU的性能要求。
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公开(公告)号：CN118832597A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411241101.8
申请日：2024-09-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种工业机器人与附加轴协同运动的连续轨迹规划方法及装置，该方法包括：获取第一运动参数和第二运动参数；根据第一运动参数计算机器人连续轨迹过渡时间，以及根据第二运动参数计算附加轴连续轨迹过渡时间；在第一插补运行时间达到第一过渡时间的情况下，同步对第二路程进行插补计算，使得第一路程和第二路程平滑连续过渡；在第二插补运行时间达到第二过渡时间的情况下，同步对第四路程进行插补计算，使得第三路程和第四路程平滑连续过渡。本申请解决了现有技术中无法保证机器人和附加轴协同运动两段轨迹的过渡段的速度曲线连续的问题。
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公开(公告)号：CN118650621A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410901907.9
申请日：2024-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种点动控制方法。该点动控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：建立点动直线方程；步骤S2：建立机器人包络面；步骤S3：计算点动直线方程和包络面的交点；步骤S4：从多个交点中选取目标点；步骤S5：机器人开始规划并执行点动运动。根据本发明的点动控制方法，能够控制机器人到边界附近时提前开始减速，并稳定地停在边界上，提高点动控制的稳定性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119260796A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411447214.3
申请日：2024-10-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人应用技术领域，提供一种用于工业机器人的位置信息监控方法及装置。该位置信息监控方法包括：将目标物体的位置信息发送到控制装置，其中，所述位置信息包括位置坐标值和位置偏移矢量；通过所述控制装置对所述位置坐标值和位置偏移矢量进行可达性检测；在所述位置坐标值和位置偏移矢量其中一个为不可达时，调整目标物体的位置，并将调整后的位置信息重新发送到所述控制装置进行检测；在所述位置坐标值和所述位置偏移矢量均为可达时，对机器人进行运动控制。该用于工业机器人的位置信息监控方法及装置能够在判断位置坐标值和位置偏移矢量不可达时，调整目标物体的位置，并重新发送调整后的位置信息。
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公开(公告)号：CN116749199A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310996030.1
申请日：2023-08-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人运动监测方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：向所述机器人的控制器发送数据采集指令，以采集所述机器人的运动数据；对采集的所述机器人的运动数据进行解析，得到所述机器人各个关节角度、各个关节角速度、各个关节角加速度以及所述机器人的末端执行器的位置和姿态；通过图形显示框架对所述机器人各个关节角度、各个关节角速度、各个关节角加速度进行可视化显示和/或对所述机器人的末端执行器的位置和姿态进行可视化显示。本发明提供的方案能够实时观察机器人运动状态变化，使机器人运动状态变得可视化。
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公开(公告)号：CN114083531B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111292359.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及工作空间预判处理方法、装置、存储介质及工业机器人，属于工业机器人技术领域，本申请获取工业机器人的操作路径；根据操作路径得到离散路径点；对离散路径点进行机器人运动学逆解，得到离散路径点对应的关节轴运行数据；针对操作路径，按路径行进方向，依次判断各离散路径点对应的关节轴运行数据是否满足预设可达工作空间边界约束条件，并当在判断出不满足时，执行预设超边界约束处理操作。通过本申请，有助于解决在手动示教时因难以确认机器人是否已到达可达工作空间边界，导致可能会出现执行机构异常报警等问题。
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公开(公告)号：CN115729867A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211319450.8
申请日：2022-10-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种I/O信号配置应用方法及工业机器人，属于自动控制技术领域，该方法包括：定义I/O端口标识；选择I/O信号的变量对象，建立I/O端口标识与变量对象的映射关系，并将该映射关系配置进I/O关联配置文件；扫描I/O关联配置文件，并解析出变量对象与I/O端口标识之间的关系；根据解析出的变量对象与I/O端口标识之间的关系，选择对应的I/O端口进行I/O信号访问。该方法将I/O端口标识与变量对象封装，不需要具体的I/O端口地址即可完成I/O配置，降低了I/O配置的门槛，提高了I/O配置的效率。
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公开(公告)号：CN115268371A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210836817.7
申请日：2022-07-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该数据处理方法，包括：若在机器人按照第一运动规划运动过程中接收到触发停止指令，获取所述第一运动规划中各剩余周期对应的第一插补数据；基于所述第一插补数据确定下一周期的第二插补数据；输出所述第二插补数据，以控制所述机器人在下一周期按照所述第二插补数据运动，直至完成停止控制。本申请实施例能够实现无论机器人运动过程中所依据的是何种运行速度规划，均可以完成停止控制，无需针对不同的运行速度规划单独开发与之匹配的停止速度规划，提高开发效率。
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