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公开(公告)号：CN111702761A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010537564.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种码垛机器人的控制方法、控制装置、处理器和分拣系统，该控制方法包括：获取待分拣物品的图像；根据图像识别待分拣物品，得到识别结果；根据识别结果确定待分拣物品的分拣路径，分拣路径为码垛机器人对待分拣物品进行分类码放的路径；控制码垛机器人根据分拣路径对待分拣物品进行分拣。上述方法通过待分拣物品的图像来确定待分拣物品的位置和类别，从而确定待分拣物品的分拣路径，即对不同类别和不同位置的待分拣物品匹配对应的分拣路径，进而实现对不同的待分拣物品进行分类码放，解决了现有技术中码垛机器人无法码放不同的物品的问题。
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公开(公告)号：CN111591775A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010415240.3
申请日：2020-05-15
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B65G61/00
Abstract: 本申请提供了一种可移动设备码垛的方法、装置、存储介质与处理器，该方法包括：获取多个预定坐标，预定坐标为抓取结构上的预定点在预定坐标系中的坐标，且预定点的坐标为预定坐标时，抓取结构将抓取的物料产品码放在目标位置上；获取预定偏移量；根据预定偏移量对多个预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标；根据偏移坐标，控制预定点移动至对应的预定坐标，该方案不会在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，而是对预定坐标进行一定量的偏移后，等同于对预定坐标的平移，再控制预定点移动至预定坐标实现对物料产品的码放，由于不是在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞。
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公开(公告)号：CN111590581A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010456895.5
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的定位补偿方法及装置。其中，该方法包括：采集机器人在预设空间网格移动时的移动点集，其中，空间网格是指在机器人的工作区域按照预定步长的立方体划分的网格；利用移动点集训练得到误差补偿模型，其中，误差补偿模型是根据机器人的法兰中心点的理论位置与实际位置之间的误差补偿参数建立的模型；获取机器人拟到达的目标位置的实际坐标；利用误差补偿模型计算机器人移动至实际坐标的补偿参数，其中，补偿参数用于对机器人移动至实际坐标的定位精度进行补偿；基于补偿参数，控制机器人到达目标位置。本发明解决了相关技术中机器人定位误差补偿速度较慢，且适应性低，无法满足机器人的定位精度补充需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN111702761B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010537564.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种码垛机器人的控制方法、控制装置、处理器和分拣系统，该控制方法包括：获取待分拣物品的图像；根据图像识别待分拣物品，得到识别结果；根据识别结果确定待分拣物品的分拣路径，分拣路径为码垛机器人对待分拣物品进行分类码放的路径；控制码垛机器人根据分拣路径对待分拣物品进行分拣。上述方法通过待分拣物品的图像来确定待分拣物品的位置和类别，从而确定待分拣物品的分拣路径，即对不同类别和不同位置的待分拣物品匹配对应的分拣路径，进而实现对不同的待分拣物品进行分类码放，解决了现有技术中码垛机器人无法码放不同的物品的问题。
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公开(公告)号：CN111830872B
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202010699593.0
申请日：2020-07-17
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111604907B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202010457889.1
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种运动参数的确定方法及装置。其中，该方法包括：控制机械手按照运动设计参数运行，并记录机械手的实际运行参数，其中，运动设计参数为初始自定义参数；利用预设运算模型根据实际运行参数，计算机械手的实际结构参数，其中，预设运算模型为机械手的模拟运算模型，通过多组数据训练得到预设运算模型，每组数据包括：机械手的运行参数和计算得到的结构参数；基于实际结构参数，更新机械手的运动设计参数，得到机械手的操作系统的目标运动参数。本发明解决了相关技术中整定运动参数耗费时间长，且效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111409076B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010352439.6
申请日：2020-04-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械手运动状态的确定方法及装置。其中，该方法包括：获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，初始数据包括：多个测量点位中每一个测量点位相对于机械手末端的位置数据以及距离数据；控制机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取机械手在移动过程中的特征数据；根据初始数据以及特征数据确定机械手的当前运动状态。本发明解决了相关技术中无法对机械手在移动过程中产生的位置偏差以及震动数据进行测量，导致的无法对移动过程中的机械手进行位置精度测量的技术问题。
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公开(公告)号：CN111496785B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010284403.9
申请日：2020-04-13
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人及其自动回零方法、计算机可读存储介质。当对应的机械本体沿第一方向转动时，第一传感器检测障碍物且在检测到之后向处理模块发送第一信号，处理模块基于第一信号确定对应的机械本体处于初始位置并将确认结果发送至控制器，控制器使对应的机械本体停止转动；当对应的机械本体沿与第一方向相反的第二方向转动时，第二传感器检测障碍物且在检测到之后向处理模块发送第二信号，处理模块基于第二信号确定对应的机械本体处于极限位置并将确认结果发送至控制器，控制器使对应的机械本体沿第一方向转动直至第一传感器检测到障碍物。这可避免回零操作不正确，也可避免给操作人员造成安全隐患。
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公开(公告)号：CN110928236B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201911150393.3
申请日：2019-11-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/4065
Abstract: 本发明公开了一种机器人受力数据的检测方法、装置及系统。其中，该方法包括：接收待检测机器人的表面设置的多个检测模块传输的受力检测电压信号；对受力检测电压信号进行模数转换，得到受力数据值；基于受力数据值，确定待检测机器人的受力状态。本发明解决了相关技术中无法检测机器人受力情况，导致机器人容易受损的技术问题。
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公开(公告)号：CN112066926A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010899284.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明提供了一种行程反馈装置，包括：底座；传动杆，传动杆固定在底座上；卷线轮，卷线轮套设在传动杆上；拉线，拉线沿传动杆的轴线方向缠绕在卷线轮的外周面上，拉线的一端固定在卷线轮的一端，拉线的另一端用于与待测件连接，以随待测件移动并带动卷线轮转动；其中，卷线轮相对于传动杆可转动地设置且沿传动杆的轴线可移动地设置，以在卷线轮绕传动杆转动的同时沿传动杆移动，以保证拉线的出线点的位置不变；检测部件，检测部件与卷线轮对应设置，以检测卷线轮的转动角度，以通过转动角度得出待测件的行程。本发明提供的行程反馈装置，解决了现有技术中的行程反馈装置易受各种因素干扰而测量不准的问题。
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