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公开(公告)号：CN114489078B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210097682.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于相位检测的移动机器人避障方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：对相位检测模块进行设置，使相位检测模块的对焦距离为设定距离；S2：通过相位检测模块获取环境信息，得到若干组相位曲线；S3：基于相位曲线的相位差来获取障碍物距离信息；S4：基于障碍物距离信息来实现避障；其中，每组相位曲线均包括两条不同的亮度曲线。本申请将图像相位检测应用于机器人距离检测，单个摄像头可以获取到相对比较稠密的3d距离信息，实现准确的障碍物检测。
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公开(公告)号：CN111897337B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010764291.7
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人沿边行走时的避障控制方法，所述控制方法包括如下步骤：机器人当前处于沿边行走模式；双目摄像头采集图像信息，并传输至控制单元；TOF传感器采集障碍物信息，并传输至控制单元；IMU传感器采集IMU数据，并传输至控制单元；控制单元根据图像信息、障碍物信息和IMU数据，控制机器人在沿边行走模式下执行不同的避障动作。本发明提高了机器人获取障碍物信息的准确度，减小机器人视野盲区范围，高效控制机器人在沿边行走模式下避障、绕障，大幅度提高机器人工作效率。本发明还公开了一种机器人沿边行走时的避障控制系统。
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公开(公告)号：CN118118025A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410304529.6
申请日：2024-03-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种复用增益放大器的模数转换电路、芯片和电子设备，在增益放大器前设置一个数据选择器，通过多个差分信号的顺序采样，实现增益放大器的复用，从而无需设置多个增益放大器，既降低了电路成本，也节省了电路面积。同时，过流检测模块可以对放大后的差分信号进行过流检测，保障电路安全。
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公开(公告)号：CN111880524B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202010538280.7
申请日：2020-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种充电座、回充对接系统及激光对接方法，该充电座适用于配置有激光雷达的移动机器人，充电座开设有内凹的限光孔位,限光孔位安装有接收传感器,用于接收限光孔位的前方的移动机器人的激光雷达发射的激光光线，以使得移动机器人确定充电座相对于移动机器人的方向特征。该技术方案在充电座上开模一个用于接收激光雷达的具体发射点出射的激光光线的孔位并在相应位置配置接收传感器，以辅助机器人判断机器人位于充电座前方的具体方向，与现有技术相比，充电座减少了对反射标识结构的设计，也不需利用大量的激光扫描点的数据，移动机器人也不需要增加额外的传感器组合装置，降低制造成本。
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公开(公告)号：CN113886300B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111125359.8
申请日：2021-09-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于总线接口的时钟自适应恢复系统及芯片，所述时钟自适应恢复系统包括总线接口接收器、数据状态机和锁相环；总线接口接收器,用于采用预先生成的标准采样时钟对主机发送过来的外部数据进行接收；数据状态机，用于当所述总线接口接收器开始接收到外部数据的特定的数据位时，启动工作状态的循环转移，以开始执行一轮数据处理操作；数据状态机，用于控制工作状态的循环转移方式，并在此基础上控制锁相环调节生成目标采样时钟，以使得目标采样时钟对应产生的实际采样周期适应主机发送外部数据的实时速率的变化，并维持目标采样时钟的一个跳变沿锁定在对应的理想采样周期的中央采样区间内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117346817A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311269849.4
申请日：2023-09-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请公开一种机器人位姿数据校正方法、芯片及移动机器人，机器人位姿数据校正方法包括：步骤A1、机器人通过感测装置采集待感知测量值；步骤A2、基于运动学方程由待感知测量值计算出当前位姿预测数据；步骤A3、基于采集周期内所采集的待感知测量值形成的统计信息来判断机器人是否处于静止状态，是则执行步骤A4，否则执行步骤A5；步骤A4、对运动学方程中的偏置值进行更新或基于卡尔曼滤波算法校正当前位姿预测数据；步骤A5、从待感知测量值中获取左轮转动测量值和右轮转动测量值，再基于卡尔曼滤波算法计算出左轮预测位姿数据修正值和右轮预测位姿数据修正值，再使用左轮预测位姿数据修正值和右轮预测位姿数据修正值校正当前位姿预测数据。
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公开(公告)号：CN117234195A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202210630504.6
申请日：2022-06-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地图区域分割方法、芯片、终端及机器人系统，该方法包括：响应于用户的区域选择和划分操作，确定一个待分割区域和一条分割线段；获取待分割区域的全部顶点并记录于顶点列表；从顶点列表中选取一个顶点作为第一路径点，依据顺时针选取规则选取第二路径点；基于第二路径点依据逆时针选取规则，选取第三路径点，以第三路径点的选取方法类推，获取下一路径点，直至第N个路径点与第一路径点重合，确定为获取一个由N个路径点组成的路径构成的回环路径；更新顶点列表，判断更新后的顶点列表是否为空，若否，则获取下一个回环路径，若是，则确定为将所述待分割区域分割为与回环路径相同数量的子区域。本发明提高地图区域分割精准度。
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公开(公告)号：CN116991150A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111597102.2
申请日：2022-04-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种地图区域合并方法、芯片、终端及机器人系统，地图区域合并方法包括：将两个待合并区域的边界向外扩展第一预设距离；基于两个向外扩展第一预设距离后的待合并区域判断两个待合并区域是否具备合并条件，若是，则将该两个待合并区域合并为一个区域，若否，则确定为该两个待合并区域合并失败。本发明对待合并区域采取先扩展后判断是否具备合并条件的策略，提高了区域合并的灵活性和合理性，提高地图区域合并方法在实际环境应用的适应性。
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公开(公告)号：CN108720733B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201810532638.8
申请日：2018-05-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 肖刚军
Abstract: 本发明涉及一种多功能清洁机器人系统及其控制方法。其中，所述系统通过清洁机器人内部的主控制模块，由清洁机器人带动玩具车一起自动行走，使得清洁机器人不仅可以进行清洁工作，还能与玩具车结合成为一种能够自动行走的智能儿童娱乐玩具，从而提高了清洁机器人的功能和价值。所提供的多功能清洁机器人系统的控制方法，在清洁机器人与玩具车结合后，通过增大清洁机器人的驱动轮的驱动电流来保证清洁机器人具有足够的驱动力，以带动玩具车和乘坐在玩具车中的儿童一起自动行走，从而实现整个系统的智能化行走，提高了清洁机器人的用途和使用效果。
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公开(公告)号：CN114299705B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111514584.0
申请日：2021-12-13
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种导盲机器人的控制方法及导盲机器人，所述方法具体包括：实时获取导盲机器人当前定位信息；根据导盲机器人在地图上预先规划的导航路线以及导盲机器人当前定位信息确定导盲机器人当前是否需要通过人行横道；若导盲机器人当前需要通过人行横道，则通过高清摄像头和交通信号指挥中心获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息；根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道。本发明在摄像头识别信号灯信息的基础上同时采用根据导盲机器人实时定位从交通信号中心获取信号灯状态的技术，两种技术手段相互弥补，以保证信号灯信息的准确性，提高导盲机器人引导盲人通过人行横道的安全性。
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