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公开(公告)号：CN111409097B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010251700.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于动力驱动技术领域，具体涉及一种机器人用紧凑型关节驱动装置，包括谐波减速器模块、驱动模块和测速模块，驱动模块包括：电机转轴、转子、套筒、定子、电机外壳以及电机压盖；谐波减速器模块包括：波发生器、柔轮、柔轮输出法兰、交叉滚子轴承、刚轮以及刚轮输出法兰；测速模块包括：光栅码盘；电机转轴为阶梯轴，测速轴为阶梯轴。本发明将电机转轴和测速轴均设置成阶梯轴用来安装不同的零部件，阶梯轴形成的轴肩可以对零部件进行轴向定位，直接通过电机外壳、刚轮输出法兰、柔轮输出法兰进行径向定位，尽量减小的整个电机的径向长度。关节驱动装置结构紧凑、体积小且输出转矩大。
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公开(公告)号：CN111888193A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010778817.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种多姿态下肢康复机器人，其包括基座、固定安装在基座上的基座支撑架、通过直角连接板固定在基座支撑架上端的减重装置、通过下肢训练连接板对称安装在基座支撑架内侧的下肢训练机构、通过座椅连接板固定在基座上的座椅机构。本发明下肢康复机器人通过设置在座椅和基座之间的座椅升降机构、座椅移动机构，可以调节座椅高度及座椅位置，配合座椅角度调节机构对椅背角度的调节，从而实现站姿、立姿、躺姿及自定义角度等多姿态的变换。
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公开(公告)号：CN111513990A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010448466.3
申请日：2020-05-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种柔性前臂康复训练装置。柔性前臂康复训练装置包括前臂支架、对称转动连接在前臂支架两端的第一摆臂和第二摆臂、安装在第一摆臂上端和第二摆臂上端的电机支架、安装在电机支架上的旋转电机、与旋转电机输出轴同轴连接的第一带轮、通过皮带与第一带轮连接的第二带轮，通过皮带传动实现前臂旋前旋后的康复训练，本发明可放置在桌子边、平台边等载具即可进行康复训练，受训练场景限制程度小、便于移动、训练方便、体积小质量轻及提高空间占有率等优点，从而提高病人的训练效率和训练完成度。
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公开(公告)号：CN103894872A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410124544.9
申请日：2014-03-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q7/00 , B23K37/047
CPC classification number: B23Q7/00 , B23K37/047
Abstract: 本发明公开一种大工件180度翻转变位机，其底座采用混凝土结构，底座一侧用地脚螺栓固定八组双托辊形成滚动支撑基础，另一侧端面上设有矩形辅助轨道槽；转动架体由两个圆环形辊道、弧形齿圈及上、下支撑平台焊接而成，转动架体外圆和支撑托辊构成转动副；工件固定锁紧系统设置在转动架体内，4台连动升降机驱动压紧平台实现工件在竖直方向的固定锁紧，丝杠滑块机构保证工件水平方向的固定锁紧；送取料小车为双层焊接箱体结构，在两层箱体中间安装同步液压千斤顶，在下层箱体安装滚轮组；主传动采用齿轮齿圈或链条链轮结构。本发明重量轻、造价低、安全可靠，适用于大型核电重载而且结构复杂的封头、薄饼、低筒节、锥形筒节类工件的翻转变工位。
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公开(公告)号：CN115517908A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210660538.X
申请日：2022-06-13
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手指手腕康复训练机器人，包括安装底板、与安装底板连接的臂部调节模块、与臂部调节模块连接的腕部调节模块以及与腕部调节模块连接的手部调节模块；所述手部调节模块包括若干驱动电机和缠绕于驱动电机输出端的线绳，所述线绳与五指的各个关节一一对应连接，以使驱动电机通过牵拉线绳带动五指运动，且所述驱动电机固定于安装底板上。本发明可以实现整个上肢部位的康复训练，并且手部调节模块通过牵拉线绳控制五指运动，替换原有的连杆连接结构，线绳可以任意延伸，驱动电机不需要安装在手指部位，可以安装在较为空旷的安装底板上，从而简化了手指部位的结构，并且线绳牵拉的灵活性也较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112223045B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202011126742.0
申请日：2020-10-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种大型轴类零件砂带抛光专用设备，包括：轨道部、支撑部和抛光部，所述轨道部设置在支撑床体上，所述轨道部包括内导轨和外导轨；所述支撑部包括驱动支撑结构、辅助支撑结构和端面支撑结构，所述驱动支撑结构设置在所述内导轨上，所述辅助支撑结构设置在所述内导轨上，所述端面支撑结构设置在所述支撑床体的两端与所述内导轨相连接；所述抛光部包括龙门抛光头架和抛光头，所述龙门抛光头架设置在所述外导轨上，所述抛光头设置在所述龙门抛光头架上，本发明主要利用多个驱动支撑带动工件同时使用多个抛光头进行抛光，从而起到有效的对大型轴类工件进行抛光。
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公开(公告)号：CN111110513B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010025297.2
申请日：2020-01-10
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种四自由度肘腕关节康复机器人，属于康复医疗器械领域，包括：高度调节组件、手腕组件，小臂组件，上臂组件；高度调节组件包括底座、升降柱；上臂组件包括上臂固定座、第一电机、上臂机架、上臂伸缩架、第一电动推杆、上臂支撑架以及第一六维力传感器；小臂组件包括第二电机、小臂机架、小臂伸缩架、第二电动推杆；手腕关节组件包括第三电机、第二六维力传感器、手腕支架、第四电机、环形支撑架、手把。该康复机器人可实现上臂、小臂的屈曲/伸展运动及腕关节的背屈/掌屈、内旋/外旋四个自由度的被动训练、主动训练和各关节的单独及耦合训练。两个六维力传感器可对人机交互力觉信息进行精准感知，使康复运动更加柔顺。
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公开(公告)号：CN111588590A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010449321.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种六自由度上肢康复训练臂及机器人，训练臂包括肩关节组件、肘关节组件、前臂旋转机构以及腕关节组件；肩关节组件包括：X向肩关节驱动机构、第一直角转接架、Z向肩关节驱动机构、第二直角转接架以及Y向肩关节驱动机构；X向肩关节驱动机构、Z向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的转轴互相垂直，且Z向肩关节驱动机构位于X向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的上方。康复训练机器人包括：包括两对称设置训练臂、升降机构以及设置在所述升降机构顶端的两臂间距调节机构。本发明人的上肢与上肢康复训练臂的各零部件不干涉、不接触，提高的患者训练的舒适性。
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公开(公告)号：CN108796266A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810700355.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于原位生成TiB2的颗粒增强铝基复合材料铸轧方法，包括以下步骤：S1、将铝锭放入坩埚，待铝锭熔化成铝液后保温20～60min；S2、将反应试剂KBF4和K2TiF6按Ti/B＝1：2化学计量比配置，与催化试剂MgF2和AlF6Na3混合均匀；S3、将步骤S2中烘干后的化学试剂均匀分散到步骤S1的铝液中，并搅拌均匀，制备混合熔体；S4、对步骤S3得到的混合熔体在700～900℃温度下进行保温，保温总时间为40～100min，每5～20min搅拌一次，每次搅拌持续时间1～5min，期间混合熔体内KBF4和K2TiF6发生化学反应生成TiB2颗粒；S5、去除浮渣并保温；S6、连续铸轧成形。利用原位生成工艺获得细小且分布均匀的TiB2颗粒增强体，改善了传统外部添加工艺制备颗粒增强铝基复合材料时颗粒与基体界面润湿性差、颗粒分布不均匀等缺陷。
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公开(公告)号：CN212416289U
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202020891663.8
申请日：2020-05-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型属于医疗设备技术领域，具体涉及一种柔性前臂康复训练装置。柔性前臂康复训练装置包括前臂支架、对称转动连接在前臂支架两端的第一摆臂和第二摆臂、安装在第一摆臂上端和第二摆臂上端的电机支架、安装在电机支架上的旋转电机、与旋转电机输出轴同轴连接的第一带轮、通过皮带与第一带轮连接的第二带轮，通过皮带传动实现前臂旋前旋后的康复训练，本实用新型可放置在桌子边、平台边等载具即可进行康复训练，受训练场景限制程度小、便于移动、训练方便、体积小质量轻及提高空间占有率等优点，从而提高病人的训练效率和训练完成度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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