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公开(公告)号：CN105485471B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201511020323.8
申请日：2015-12-29
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30 , F16L101/12
Abstract: 一种蠕虫式管道爬行机器人，它包括上、下足机构，三个牵引机构和弹簧，所述三个牵引机构设在下足机构上，上足机构和下足机构之间通过弹簧和牵引机构的绳索连接；所述上足机构包括主电机、上足机构机座、导板、丝杠和三个摆杆机构，主电机驱动三个摆杆机构同步支撑或脱离管道内壁；所述下足机构与上足机构的不同处在于其机座上设有牵引机构，该牵引机构包括电机、卷筒、绳，电机与下足机构的机座连接，卷筒与电机同轴连接，绳一端与上足机构机座连接，另一端与卷筒缠绕连接。弹簧两端与上、下足机构机座连接。本发明结构简单，轻质，牵引力大，易控制，适合在变内径、弯曲、交叉工业管道内爬行与检修。
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公开(公告)号：CN104890843B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510334847.8
申请日：2015-06-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种重锤式球铰回转平衡台，它包括平衡台组，球铰组，摇摆台，电动机，小圆弧齿轮，拉杆组，重锤，锥弹簧和推力轴承；平衡台组包括平衡台和大圆弧齿轮。球铰组和电动机固定在摇摆台上。重锤通过拉杆组、球铰组迫使平衡台始终垂直重力方向；电动机通过大、小圆弧齿轮驱动平衡台转动；锥弹簧分担平衡台及重物对球铰组的压力。本发明结构简单，自动平衡，无需平衡控制系统；能够减轻舰船炮座随船体剧烈摇摆，提高炮手击中目标准确率，使驾驶员在平衡台容易升降飞机，减少乘客晕船或晕车的难受程度，降低驾驶员疲劳强度，在军事装备、交通运输相应领域都有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN106114844A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610587519.3
申请日：2016-07-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种直升机旋摆翼4PSS+SP型并联多驱动装置，其包括并联机构、旋摆翼机构、弹簧；并联机构包括机座、动台、中间SP型被动约束分支、四个PSS型驱动分支，实现旋翼主轴的轴向移动和绕机座中心球副的三维转动；旋摆翼机构包括翼组、主轴、发动机组、大齿轮、小齿轮组、液压缸、心轴、连杆组，翼组与主轴上端转动联接，心轴在主轴中心孔内移动键联接；固定在动台上的发动机组通过大小齿轮多驱动主轴和翼组旋转；固定于动台的液压缸驱动心轴沿主轴移动，心轴上端通过连杆组带动翼组相对主轴上端同步摆动；弹簧支撑在机座与动台之间，减缓旋翼升力对各驱动分支作用力。本发明多驱动安全性好，结构简单、紧凑，受力好，主旋翼摆转灵活。
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公开(公告)号：CN105500341A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610019037.8
申请日：2016-01-13
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J9/0042 , B25J15/10 , B25J15/12
Abstract: 一种四自由度3SPRR+SP型混联机器人柔性手，它包括机座、动平台、连杆、SP型中间直线驱动分支和3个结构相同的SPRR型含柔性手指驱动分支，SP型分支设在动平台与机座中心，SPRR型分支中的摆杆的下端和动平台与臂架下框靠内侧的第一通孔联接，直线电动缸与臂架下框靠外侧的第二通孔和机座球副联接；上述摆杆上端与手指下端联接，该手指的上端为自由端，导柱的一端与摆杆中部垂直固连，该导柱的另一端穿过臂架的边框为自由端，弹簧套在导柱上，该弹簧的两端分别抵在摆杆中部和臂架边框的内壁上。本发明结构简单，手指位姿工作空间大，灵活性好，柔性操作抓取，可用于太空与深海探测、锻造操作、救援、医疗手术和按摩。
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公开(公告)号：CN105485471A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511020323.8
申请日：2015-12-29
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30 , F16L101/12
CPC classification number: F16L55/32 , F16L2101/12 , F16L2101/30
Abstract: 一种蠕虫式管道爬行机器人，它包括上、下足机构，三个牵引机构和弹簧，所述三个牵引机构设在下足机构上，上足机构和下足机构之间通过弹簧和牵引机构的绳索连接；所述上足机构包括主电机、上足机构机座、导板、丝杠和三个摆杆机构，主电机驱动三个摆杆机构同步支撑或脱离管道内壁；所述下足机构与上足机构的不同处在于其机座上设有牵引机构，该牵引机构包括电机、卷筒、绳，电机与下足机构的机座连接，卷筒与电机同轴连接，绳一端与上足机构机座连接，另一端与卷筒缠绕连接。弹簧两端与上、下足机构机座连接。本发明结构简单，轻质，牵引力大，易控制，适合在变内径、弯曲、交叉工业管道内爬行与检修。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105479441A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610023822.0
申请日：2016-01-13
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J9/0045 , B25J15/10 , B25J15/12
Abstract: 一种含三欠驱动手指并联机器人手，其包括机座、动平台、连杆、SP型驱动分支、2个SPR型驱动分支和3个欠驱动手指机构，3个驱动分支和3个欠驱动手指机构在动平台与机座间呈交替圆周均布，SP型驱动分支上端与动平台固连，下端与机座球副联接；连杆两端与2个SPR型驱动分支上端联接，中部与动平台联接；SPR型驱动分支下端与机座球副联接；欠驱动手指机构包括支架、手指、弹簧、电动缸和支座，支座与动平台垂直固连，手指与支架连接，电动缸驱动支架转动，利用支架与手指间的弹簧，实现手指末端柔性抓取物体运动。本发明结构简单，手指位姿工作空间大，灵活性好，柔性操作抓取，可用于太空与深海探测、锻造操作、救援、医疗手术等。
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公开(公告)号：CN103247990B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310132220.5
申请日：2013-04-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种双棘轮电缆除冰机器人，其主要包括一个双棘轮除冰机构和两个吊轮行走机构，它们与机架联接。双棘轮除冰机构包括摆臂、弹簧、棘轮装置、螺旋装置和绳轮装置。摆臂下端与机架转动联接，上端与棘轮装置固连，并用弹簧与机架联接。弹簧压力迫使一对棘轮压到电缆，棘轮装置迫使棘轮齿切碎电缆结冰，并带动该机器人沿电缆行走。遇障时，螺旋装置和绳轮装置带动左右摆臂相对机架摆动，迫使双棘轮让位避障。吊轮行走机构与双棘轮除冰机构类似，不同处在于用吊轮装置代替棘轮装置，实现该机器人在电缆上行走和避障。该机器人结构简单，质量轻，除冰效率高，易控制，可以实现电力架空输电线的带电除冰作业。
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公开(公告)号：CN104626100A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410764773.7
申请日：2014-12-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含平面分支和中间被动分支三自由度并联机构，它包括动平台、机座、上横轴、下横轴、2个RPR(转动副-移动副-转动副)型直线驱动分支、1个SPS(球副-移动副-球副)型直线驱动分支和1个SP(球副-移动副)型中间直线被动分支。上、下横轴分别与动平台和机座转动副联接，2个RPR型分支上、下端分别与上、下横轴两端转动副联接，4个转动副轴线相互平行，构成1个平面闭环双驱动支链；SPS型分支上、下端分别与机座和动平台球副联接；SP型分支的圆柱杆上端与动平台垂直固连，圆柱杆中部与球体中心孔滑动配合，球体与机座中心球副联接。本发明结构简单、承载力大、刚度高，圆柱杆下端与不同工具联接，可构造多种装备。
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公开(公告)号：CN104369182A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410620575.3
申请日：2014-11-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种4SPR+2R型四自由度并联机构，它的机座是四副杆，该机座的圆形板上设有四个均布在圆周边的球副座，动平台是二副杆，该动平台的正四边形板的两个对边上分别设有相互平行的通孔，第一横轴和第二横轴分别穿过动平台的通孔，这两个横轴的两端均设有通孔，每一个横轴两个通孔的轴线相互平行，并垂直于横轴；四个结构相同的SPR型直线驱动分支在动平台与机座之间呈圆周均布，它们均由上端转动副，中间移动副电动缸和下端球副组成，分支下端的球副与机座球副座联接，其中两个分支的上端分别通过转动副与第一横轴的两端联接，另外两个分支的上端分别通过转动副与第二横轴两端联接。本发明具有结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好等优点。
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公开(公告)号：CN104017935A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410239997.6
申请日：2014-05-30
Applicant: 燕山大学
IPC: C21C5/50
Abstract: 一种三自由度炼钢摇转炉并联倾动机构，其主要包括机座、动平台、摇转炉、上横轴、下横轴、两个RPR型直线驱动分支、一个UPR型直线驱动分支和三组平衡重装置。下横轴与机座转动联接,上横轴与动平台转动联接，摇转炉与动平台固定连接；两个RPR型分支上、下端分别与上、下横轴两端转动联接，四个转动副轴线相互平行，构成一个平面闭环双驱动支链；UPR型分支下端与机座万向副联接，上端与和动平台转动副联接，三组平衡重装置设在动平台上与三个分支相对应的位置上。本发明具有结构简单、承载力大、刚度高，摇转炉工作空间大和摇转灵活性好的优点，可精炼优质钢和提高炉衬寿命。
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