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公开(公告)号：CN114509086A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210137726.4
申请日：2022-02-15
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆在连续弯道场景下的最优轨迹规划方法及系统，其包括：步骤1，通过传感器获取自车所在道路的道路边界点以及该道路的中心线点的坐标，沿自车纵轴的前、后方向分别设置半径为R的前包络圆和后包络圆，通过前包络圆和后包络圆表征自车，同时将道路边界点均沿垂直于其对应中心线的方向内缩距离R；步骤2，将道路边界点拟合出总数为N条具有相互重叠部分并由多项式和描述的道路边界；步骤3，使用自行车运动学模型作为自车的车辆模型，同时将和作为道路边界约束，结合车辆约束，建立第一最优控制问题，并将最优控制问题转化为非线性规划问题，求出全局最优轨迹。
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公开(公告)号：CN113436261B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110706284.6
申请日：2021-06-24
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向封闭园区自动驾驶的单目视觉惯性定位方法，方法包括：S0，读入多帧连续单目图像和IMU测量信息，初始化处理；S1，跟踪上一帧的特征点，在当前帧提取特征点，处理当前帧与上一帧的IMU测量信息；S2，求取当前帧的位姿；S3，将平移向量和特征点深度与旋转向量解耦，确定当前帧的特征点中的异常点，剔除异常点；S4，在滑动窗口中选择视觉重投影误差和IMU残差为代价函数，构建最小二乘问题，求解车辆位姿；S5，根据IMU测量信息的不确定性设置优化模式；S6，在滑动窗口中，若当前帧的上一帧为非关键帧，则去掉上一帧；否则去掉滑动窗口的初始帧；去帧后转S1。本发明能够保证车辆在园区的各种工况下实现实时稳定准确的定位。
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公开(公告)号：CN112684781B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011518967.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种多智能体分布式模型预测控制方法及系统，该方法包括：步骤1，描述智能体的动力学方程及定义参数；步骤2，智能体向出邻居集中智能体广播自身未来Np+1步的假设状态轨迹及接收入邻居集内智能体广播的假设状态轨迹；步骤3，求解未来Np步最优控制输入序列和未来Np+1步最优状态序列；步骤4，智能体将最优控制输入序列的第一个元素用于当前时刻t、最优控制输入序列的第2至Np‑1个元素作为时刻t+1的假设输入轨迹及最优状态序列的第2至Np个元素作为时刻t+1的假设状态轨迹；步骤5，将加入终端输入，单步递推得到重复步骤2至步骤5。本发明能够保证迭代可行性，适用于广泛的通信拓扑类型，简化了实际应用中的实现和参数调整。
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公开(公告)号：CN113905067A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111141065.4
申请日：2021-09-28
Applicant: 湖南大学
IPC: H04L67/12 , H04L67/146 , H04L69/164 , H04L69/22 , H04L12/40 , G06F16/2453 , G06F16/248
Abstract: 本发明公开了一种智能网联车辆状态监控与分析系统及方法，该系统包括：车载终端，设有数据获取模块，数据获取模块获取车辆的状态数据，将状态数据转换成键和值相对应的JSON数据格式，进行拼接和打包；后台服务器，设有数据存储模块，数据存储模块通过多线程开启对应的UDP服务端，同时接收多辆车载终端中所述数据获取模块的打包数据，并通过数据缓冲通道Apache Kafka中的信息存储单元将与车辆ID对应的所述打包数据进行暂存，再通过时序数据库Apache Druid持续摄取暂存的打包数据，并按照时间戳和车辆ID进行解析，并进行多任务存储；前端，设有数据展示模块，数据展示模块向后台服务器发送请求数据，将接收到的由所述后台服务器查询到的数据进行统计，进行可视化展示。
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公开(公告)号：CN111158366B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201911411062.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：得到地图信息，确定车辆的起始点和目标点；步骤2：通过Hybrid A*算法对节点进行拓展，得到新的节点及其状态信息；步骤3：判断新节点在直行状态下，是否能与目标点所在射线相交；步骤4：判断新节点能否通过几何曲线路径到达目标点；步骤5：判断ProState集合是否为空集。本发明的基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，解决了传统的Hybrid A*无法精确到达目标点、无法满足车辆目标横摆角要求的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113561976A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110953714.4
申请日：2021-08-19
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于反馈优化的车辆节能预测自适应巡航控制方法核装置，该方法包括：步骤S1，获取自车预测状态、前车预测状态和后车预测状态；步骤S2，判断当前时刻是否为反馈增益切换时刻，若是，则进入步骤S3，反之，则沿用上一时刻的反馈增益，计算上位控制输入；步骤S3，构建经济优化问题，求解最优反馈增益，计算最优上位控制输入，并将最优控制输入序列对应的自车状态作为下一时刻自身预测状态，并返回步骤S2。本发明可在给定的反馈增益范围内，选取能耗最优的值，并通过设计反馈增益切换时间保证跟踪稳定性。
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公开(公告)号：CN111845745B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010738316.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/165 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑经济性的车辆队列控制方法，包括如下步骤：步骤1，车辆纵向排列行驶；步骤2，每个跟随车辆i向邻居车辆发送未来一段预测时域内自车假设轨迹信息并接收前ri辆邻居车辆的假设轨迹信息；步骤3，每个跟随车辆i以稳定跟踪目标轨迹为约束条件，以经济性为代价函数，构建并求解一个优化问题，得到一段预测时域内经济性最优的控制序列；步骤4，每个跟随车辆i将控制序列第一个元素应用于自车控制；步骤5，重复步骤2～4直至结束队列行驶。本发明的考虑经济性的车辆队列控制方法，通过步骤1至步骤5的设置，可在保证跟踪稳定的前提下以经济性最优为目标求解控制信号，有助于在提高经济性的同时减少跟踪性能的损失。
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公开(公告)号：CN113506457A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110770736.7
申请日：2021-07-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/14
Abstract: 本发明公开了一种基于大型停车场场景下寻找停车位的装置和方法，该装置包括：优选停车位决策单元，用于确定最优停车位和次优停车位；车位状态判断单元，用于判断到达最优停车位之前是否经过空闲车位以及最优停车位的使用状态；模式选择单元，用于在车位判断单元判定为经过空闲车位的情形下，按照设定模式继续朝最优停车位行驶；目标停车位决策单元，用于在车位状态判断单元判定最优停车位处于空闲状态，则将该最优停车位作为目标停车位；在车位状态判断单元判定最优停车位处于被占用状态，则继续判断自车当前位置分别与次优停车位和行驶过程中经过的最近空闲车位的距离是否大于设定距离值，若是，则将次优停车位作为目标车位；否则将最近空闲车位作为目标停车位。
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公开(公告)号：CN113345008A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110601426.2
申请日：2021-05-31
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑轮式机器人位姿估计的激光雷达动态障碍物检测方法，该方法包括：步骤1，通过激光点云数据的几何特性，提取符合预设曲率特征的点云作为特征点，建立同一特征点在两帧相邻时刻点云数据中的匹配关系，并构建代价函数，以轮式机器人位姿为变量构造ICP问题，获得轮式机器人位姿信息；步骤2，检测候选动态障碍物；步骤3，估计动态障碍物状态。本发明不需要结合多传感器，在使用单一传感器的前提下进行动态障碍物检测目的，使系统更加高效，而且安全性更高。
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公开(公告)号：CN113335270A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110745905.1
申请日：2021-07-01
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种泊车路径规划方法和装置。该方法应用于车位与停车通道垂直设置的场景中，包括：根据车位信息和停车通道位置信息，确定用于泊车的隧道模型、泊车过程的中间状态和车辆目标位置；根据车辆当前位置、所述隧道模型、所述中间状态和所述车辆目标位置确定泊车路径。基于本发明实施例提供的方案，能够根据车位信息和车辆当前位置，实时规划出一条泊车路径，协助车辆完成泊车操作，不需要车辆停泊在特定位置，极大提高了泊车便利性。
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