公开(公告)号：CN111267858B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202010190095.3

申请日：2020-03-18

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) ,  苏州安时吉科技信息有限公司

Inventor： 马育林 ,  徐阳 ,  黄子超 ,  孙川 ,  郑四发 ,  牟康伟 ,  李佳霖

IPC: B60W30/18

Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶换道控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车辆换道行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车辆换道事件触发原因时，直接或经车队拆分事件后触发车辆换道事件；触发车辆换道事件后，自动驾驶车辆的控制器基于车辆换道行为规则库规则控制自动驾驶车辆执行车辆换道驾驶行为；在执行车辆换道驾驶行为时，控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车辆换道行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车辆换道行为规则库中的车辆换道驾驶行为规则。本发明能够对车辆换道实现最优的控制效果。

公开(公告)号：CN112613169A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011486904.1

申请日：2020-12-16

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 田欢 ,  马育林 ,  李茹 ,  孙川 ,  郑四发

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全分析方法，包括：S1，在仿真测试软件中构建自动驾驶车辆误操作虚拟危险场景地形；S2，创建自动驾驶车辆误操作测试场景；S3，对模拟的自动驾驶车辆进行误操作场景仿真测试实验；S4，导出仿真测试数据；S5，将仿真测试数据与实车安全测试数据进行对比分析；S6，判断仿真测试数据有无异常：如仿真测试数据有异常，分析造成误操作的原因，对相应车辆决策算法的参数进行调试与修正，重复步骤S3~S6；如仿真测试数据无异常，结束虚拟仿真测试。通过该自动驾驶车辆误操作的预期功能安全分析方法可以减少智能驾驶所带来的安全问题，提高自动驾驶车辆安全性。

公开(公告)号：CN111267852A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010190151.3

申请日：2020-03-18

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) ,  苏州安时吉科技信息有限公司

Inventor： 马育林 ,  徐阳 ,  黄子超 ,  孙川 ,  郑四发 ,  牟康伟 ,  李佳霖

IPC: B60W30/165

Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶巡航控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶巡航行为规则库；当自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且自动驾驶车辆与所检测到的其他自动驾驶车辆之间的相对距离满足安全要求时，触发协同驾驶巡航事件，自动驾驶车辆基于协同驾驶巡航行为规则库中的协同驾驶巡航行为规则控制自动驾驶车辆执行协同驾驶巡航行为；在执行协同驾驶巡航行为时，迭代更新协同驾驶巡航行为规则库。本发明能够对车辆和车队巡航实现最优的控制效果。

公开(公告)号：CN110633729A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910721648.0

申请日：2019-08-06

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 孙川 ,  马育林 ,  郑四发 ,  王龙 ,  田欢 ,  李茹 ,  徐阳 ,  王煜祺

IPC: G06K9/62 ,  G06Q10/06

Abstract: 本发明公开了一种面向智能网联车辆群组测试的驾驶风险分级聚类方法，包括：（1）车辆驾驶行为特征参数提取；（2）车辆驾驶行为参数主成成分分析；（3）车辆驾驶行为参数因子分析；（4）基于系统聚类的车辆驾驶风险分级。该驾驶风险分级聚类方法基于已有智能网联测试示范区采集的各类典型车辆驾驶数据，以道路安全最为关心的车辆驾驶风险作为切入点，对车辆群组的驾驶风险进行分级聚类，准确捕捉具有较高驾驶风险的车辆，构建一种能够有效串联车辆驾驶行为数据、车辆驾驶行为、车辆驾驶安全三者之间互相关联的理论方法，研究结果可以在智能网联车辆群组测试时有针对性地对重点测试车辆进行监控，以期保证智能网联车辆群组测试的准确性。

公开(公告)号：CN210574293U

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201921231324.0

申请日：2019-08-01

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 孙川 ,  马育林 ,  郑四发 ,  田欢 ,  李茹 ,  徐阳 ,  王煜祺

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/07

Abstract: 本实用新型公开了一种基于智能网联的匝道路段车辆防失稳车速预警系统，包括测速雷达、车型检测器、路侧传感采集装置、反馈预警装置和工控机，测速雷达探测驶入匝道车辆的特征量，车型检测器实时检测驶入匝道的车辆的车型信息，路侧传感采集装置用以获取匝道路段实时的道路信息参数，反馈预警装置用于发出预警信息，工控机用于基于智能网联的车辆匝道路段车辆防失稳车速计算算法的实现，工控机分别与测速雷达、车型检测器、路侧传感采集装置及反馈预警装置电性连接。该预警系统可实时提醒驾驶人注意自身车速以及提示临界防失稳车速，保证驾驶人合理的控制车速，以安全驶过匝道路段。