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公开(公告)号：CN109204279B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201811326505.1
申请日：2018-11-08
Applicant: 清华大学
IPC: B60T13/68
Abstract: 本发明实施例提出一种驻车制动系统的控制方法及装置。当进入驻车制动模式时，接收踏板传感器发送的刹车踏板踩动信号以及液压传感器传送的轮缸内的动液压力，当动液压力不在预设的第一阈值范围内，调控液压调控单元，使轮缸内的动液压力在第一阈值范围内，控制电磁阀由打开状态切换为闭合状态，保持轮缸内的动液压力在第一阈值范围内，使轮缸和制动盘之间的摩擦力大于阈值且稳定，避免汽车滑动，从而避免发生必要的交通事故、不必要的损失损耗，提升汽车的安全性。
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公开(公告)号：CN114820860A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210512835.X
申请日：2022-05-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及CT重建技术领域，特别涉及一种动态双能CT迭代重建方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过动态双能CT探测器进行CT扫描以获得动态双能CT投影数据；根据动态双能CT投影数据计算得到多能CT投影；对多能CT投影重建得到多能CT图像，并基于多能CT图像计算新的多能CT投影，并将新的多能CT投影替换多能CT投影，直至满足迭代结束条件，得到最终多能CT图像，并根据最终多能CT图像计算得到最终多能CT投影。由此，解决了相关技术中人为构建的正则项难以真正体现多能CT图像的内在特性的问题，对于不同类型、不同扫描参数下获得的多能CT图像都能有效地降低噪声，且不会在图像中产生额外的伪影。
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公开(公告)号：CN113237903B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110661232.1
申请日：2021-06-15
Applicant: 清华大学
IPC: G01N23/046
Abstract: 本申请公开了一种基于双层平板探测器锥束CT的散射校正方法及装置，该方法包括：采集第一平板探测器和第二平板探测器上扫描物体的扫描数据；建立第一平板探测器和第二平板探测器探测到的散射射线强度与每层散射光子等效能量之间的第一关系，建立第一平板探测器和第二平板探测器的投影数据与每层散射光子等效能量之间的第二关系；根据第一关系和第二关系求解第一平板探测器和第二平板探测器探测到的关于射线总强度的方程，得到第一平板探测器和第二平板探测器探测到的散射射线强度；去除扫描数据中的散射射线强度，以利用去除后的扫描数据对扫描物体进行重建。由此，去除扫描数据中的散射数据，从而保证双层平板探测器物质分解的有效性。
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公开(公告)号：CN111994290B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010916960.8
申请日：2020-09-03
Applicant: 清华大学合肥公共安全研究院
Abstract: 本发明涉及一种弹出保护装置、无人机及控制系统，包括：支撑机构，所述支撑机构上开设有凹槽，所述支撑机构的顶部还开设有限位轨道，弹簧片，所述弹簧片的一端固定设置于凹槽内部；转动轴，所述转动轴设置于凹槽中；限位机构；保护机构，所述弹簧片转动带动保护机构旋转，同时第一张开部、第二张开部相互远离。本发明中当弹簧片转动带动保护机构沿着纵向旋转，同时第一张开部、第二张开部相互远离，从而将待保护的物品套在第一张开部、第二张开部内，实现保护该物品，且从而解决了现有技术中无人机旋翼保护装置体积大，分体式易丢失，携带不方便不便捷的问题。
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公开(公告)号：CN111976623B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010881740.6
申请日：2020-08-27
Applicant: 清华大学
IPC: B60R16/02 , B60R16/023 , G05D1/02 , G05B23/02
Abstract: 本申请提供一种面向智能汽车的底盘域控制器、车辆的控制方法及车辆，底盘域控制器包括相互连接的信号处理单元、逻辑校验单元和模型解算单元，信号处理单元与车辆的多个传感器连接，用于获取多个传感器检测的原始信号，对原始信号进行处理得到反映车辆状态或道路环境的行车信号，并将行车信号发送给逻辑校验单元和模型解算单元；模型解算单元，用于接收行车信号，并基于行车信号进行模型解算，确定出决策结果；逻辑校验单元与多个传感器连接，用于根据原始信号确定出校验信号，将校验信号与行车信号进行比较，以实现对行车信号的校验，以及，根据校验信号进行校验解算，确定出校验结果，并将校验结果与决策结果比较，以实现对决策结果的校验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113525368A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110699289.0
申请日：2021-06-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆的车道保持紧急控制策略与安全控制方法及装置，包括：对车道保持系统的失效原因进行判断；在车道保持系统失效原因为摄像头故障时，退出车道保持辅助功能，触发车道保持紧急控制系统，并持续向驾驶员发出警示信号；根据摄像头存储的失效前一帧车道线图像预测车道线信息；通过七自由度车辆动力学模型，构建状态空间表达式，预测车辆未来运动轨迹；根据预测的车道线信息和车辆未来运动轨迹对车辆进行控制。该方法可以保证从摄像头突然失效到驾驶员接管过程间的车辆行驶安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109002795B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201810775026.1
申请日：2018-07-13
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供了一种车道线检测方法、装置及电子设备，该车道线检测方法首先根据待检测图像，获取目标区域图像；对该目标区域图像进行二值化处理，得到二值化图像；对上述二值化图像进行切分，获得多个水平切片图像，以将车道线分割成多段；对于每个水平切片图像，根据该水平切片图像中各个像素点的灰度值，确定车道线对应于该水平切片图像的车道线坐标；根据获取的多个车道线坐标，对车道线进行拟合。该方式首先通过二值化处理标记出车道线所在区域，将二值化图像切分后，确定车道线对应于每个水平切片图像的坐标，从而根据该坐标实现对车道线的曲线拟合，克服了现有技术仅适用于曲率不大的道路，对于曲线的检测局限性较大的缺点。
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公开(公告)号：CN113281358A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110693179.3
申请日：2021-06-22
Applicant: 清华大学
IPC: G01N23/046
Abstract: 本发明公开了一种多能量X射线锥束CT成像系统及方法。该系统包括射线源、能谱调制器、探测器及机械/电气控制与数据传输/处理单元，射线源具有变焦点功能和快速千伏切换功能，射线源在CT扫描旋转过程中通过快速千伏切换功能进行周期性的高低能能谱快速切换；能谱调制器用于设置在射线源和待成像物体之间，以改变X射线的强度分布和能谱形状分布；探测器用于探测到射线源发出的能谱经过能谱调制器和待成像物体后的X射线透射值；机械/电气控制与数据传输/处理单元用于对射线源、能谱调制器和探测器进行控制，及根据变焦点位置，将采集到的X射线透射值归入不同的类别，基于不同的类别对X射线透射值进行数据处理。本发明得到的CT图质量高。
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公开(公告)号：CN111976729B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010881772.6
申请日：2020-08-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种汽车控制方法、底盘域控制器及智能驾驶汽车，方法应用于底盘域控制器，包括：获取汽车状态数据；根据汽车状态数据，确定出汽车的十五自由度动力学模型数据；获取第一运动边界，第一运动边界由外部的智驾域控制器基于驾驶道路数据确定；根据第一运动边界和十五自由度动力学模型数据，确定出汽车的第二动力边界；根据第二动力边界和预设对应关系，确定出第三执行边界，以使汽车上的执行机构根据位于第三执行边界内的汽车控制数据控制汽车的运行。这样可以在保证行车稳定条件下充分利用当前的行车环境，克服采取过于保守的控制策略的弊端。并且可以简便且精确地得到执行机构的执行量边界，缓解目前控制算法的准确性和计算资源问题。
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公开(公告)号：CN108615125B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201810584287.5
申请日：2018-06-08
Applicant: 中机生产力促进中心 , 清华大学 , 宁波吉利汽车研究开发有限公司
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种制动能量回收系统综合性能评价方法，该方法包括获取制动效能量化指标，获取安全性量化指标，所述安全性量化指标为通过计算实车的横摆角速度和跑偏量与目标横摆角速度和规定的跑偏量比较而获得；获取能量回收率量化指标，所述能量回收率量化指标为通过计算能量回收率的峰值和平均值的加权平均与驱动制动比作商而获得；获取主观评价量化指标，所述主观评价量化指标为通过计算驾驶员对踏板感觉、方向盘拖曳力和车辆方向稳定性的主观评价评分而获得；本申请提供的方法，从安全性，制动效能，回收率评价，主观评价四个方面对制动能量回收系统做出评价，最后按照四个性能的评价进行加权，得到该车辆的制动能量回收的性能。
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