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公开(公告)号：CN108344361A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810087942.6
申请日：2018-01-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00 , G01B11/002
Abstract: 本发明涉及一种基于激光跟踪仪的平面法向量测量方法，属于数字化测量技术领域。本发明的目的在于提高现有技术的测量精度，提出对平面法向量进行高精度测量的方法。其中涉及的激光跟踪仪是一种高精度、大尺度测量仪器，其工作在以跟踪头为原点的球坐标系下，通过与靶球的配合对被测对象的位置姿态等特征进行测量。本发明所涉及的平面法向量测量方法，可应用于大型部件定位安装、机床标定等领域。本发明结合激光跟踪仪沿光线方向测量精度高的特性和平面法向量拟合中垂直平面方向的误差对平面法向量拟合精度影响最大的特性，通过在测量前目测调整使得激光跟踪仪测量光线与平面法向量方向接近平行，从而提高平面法向量的测量精度。
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公开(公告)号：CN108145279A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711401584.3
申请日：2017-12-22
Applicant: 清华大学
IPC: B23K9/04
Abstract: 本发明涉及一种用于空间螺旋件的电弧增材制造方法，属于金属加工技术领域。本发明方法首先在仿真环境中对生成的空间路径轨迹进行仿真，保证焊接过程中的路径连续可行，制造过程中焊枪始终保持垂直姿态，焊枪的高度和位置可以进行微调，机器人带动工件焊接平台，保证工件焊接平台与焊枪始终保持一定焊接起弧距离，通过焊接平台的空间运动来实现金属在工件平台上按照指定轨迹进行堆积制造零件。本发明方法充分利用了六自由度机器人的空间灵活性带动焊接基板运动，利用多自由度机器人带动焊接基板基于电弧增材制造技术实现空间复杂螺旋件的制造，从而保证螺旋件的制造精度和力学性能。
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公开(公告)号：CN107255461A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710506060.4
申请日：2017-06-28
Applicant: 清华大学
IPC: G01B21/02
CPC classification number: G01B21/02
Abstract: 本发明提供了一种测量钻铰锪一体刀具的锪窝刃起始距离的方法，其利用刀具预调仪进行测量，包括步骤S1、S2、S3、S4、S5以及S6。在根据本发明的测量钻铰锪一体刀具的锪窝刃起始距离的方法中，其利用刀具的直钻部分的直径d、标称锪窝角度CSA以及理论锪窝深度CSD之间的几何关系，得到标称锪窝角度CSA所对应的锪窝部分的直径D。然后选择刀具预调仪的X‑Z测量模式并进行有限次迭代测量，直至得到的锪窝刃距离CSln‑1与锪窝刃距离CSln之间的差值ΔCSl小于预设的一定值时，刀具预调仪停止测量，进而得到刀具的锪窝刃起始距离值。这种测量方法简单、可操作性强，且无需准确捕捉刀具锪窝刃起始点，即可得到准确的锪窝刃起始距离值，保证了锪窝刃起始距离的测量精度。
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公开(公告)号：CN104723148B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510024848.2
申请日：2015-01-19
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q3/08
Abstract: 本发明提供了一种压紧装置，包括：底板、压紧单元、驱动单元、气控单元。压紧单元包括：运动机构、支撑机构、压头机构。驱动单元包括：第一双作用气缸，具有设置有第一前端口和第一后端口的第一缸体以及第一活塞杆；第二双作用气缸，具有设置有第二前端口和第二后端口的第二缸体以及第二活塞杆；第一连接件，具备X、Y、α、β、γ五个自由度；第二连接件，具备X、Y、α、β、γ五个自由度。气控单元包括：三位五通电磁阀，为中封式，具有入气口P、出气口A和出气口B、排气口EA和排气口EB；第一分流器，一端连通出气口A，另一端连通第一前端口及第二前端口；第二分流器，一端连通出气口B，另一端连通第一后端口及第二后端口。
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公开(公告)号：CN104551839A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510024692.8
申请日：2015-01-19
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B23Q11/0046 , B07B1/04
Abstract: 本发明提供了一种切屑收集装置，其包括：箱体，用于收容切屑；入口管道，密封连接于箱体沿X方向的一侧，供切屑进入；出口管道，密封连接于箱体沿X方向的另一侧，连通吸尘器；以及N个滤网，N≥2，沿X方向间隔地安装于箱体内部且第一个滤网的网孔的孔径大于第N个滤网的网孔的孔径，以使通过吸尘器的吸力将经由入口管道进入的切屑沿入口管道到出口管道的方向按照由大到小的方式过滤并收集到箱体中。通过与出口管道相连的吸尘器将切屑吸入箱体内且依次通过N个滤网将切屑由大到小进行过滤，从而能对不同尺寸的切屑进行过滤和收集。本发明的切屑收集装置可以按照需求对切屑进行分类收集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119941677A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510017613.4
申请日：2025-01-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及机器视觉技术领域，特别涉及一种针对不规则形状零件的位姿检测方法及装置，其中，方法包括：获取不规则形状目标零件的实际图像和CAD模型；提取实际图像中目标零件在图像坐标系下的真实外轮廓点集，预测目标零件与相机的第一相对位姿；提取CAD模型中目标零件的双表面离散轮廓点集，将其投影至图像坐标系下得到虚拟重投影外轮廓点集，根据上述两个点集计算第一精度评估指标，并优化第一相对位姿得到第二相对位姿，据此滤除真实外轮廓点集中不期望轮廓点，计算第二精度评估指标，优化第二相对位姿得到目标零件与相机的位姿检测结果。由此，解决了现有视觉位姿检测算法针对薄片类零件适用性、精度和鲁棒性差等问题。
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公开(公告)号：CN119872913A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510041693.7
申请日：2025-01-10
Applicant: 清华大学 , 江西昌河航空工业有限公司
Abstract: 本申请涉及智能制造技术领域，特别涉及一种直升机传动轴同轴度测量及调节方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：构建直升机尾传动轴的虚拟作业环境；在虚拟作业环境中配置关节驱动器，其中，关节驱动器用于模拟直升机尾传动轴的增减垫片的调整；获取直升机尾传动轴在真实作业环境下的测量数据，基于虚拟作业环境与真实作业环境之间的虚实映射关系，将测量数据映射至虚拟作业环境；在虚拟环境中获取调姿数学模型，并根据该模型确定直升机尾传动轴的增减垫片的目标调节量，进一步再通过虚实映射关系确定真实场景下的目标调节量调节直升机尾传动轴同轴度。由此，解决了相关技术中多次拆装工装进行加减垫片操作以达到所需的同轴度，存在效率低下等问题。
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公开(公告)号：CN119024873A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411140958.0
申请日：2024-08-20
Applicant: 清华大学 , 江西昌河航空工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向直升机多机身段数字化对接的高精度测量场构建及调姿方法，包括测量基于数字化调姿系统的测量场内所有POGO柱处在零点位置的球窝坐标，利用球面拟合获取球窝中心坐标，并拟合球窝中心坐标的测量值和理论值以计算生成飞机坐标系；计算所有POGO柱坐标系与飞机坐标系的偏差矩阵；利用预设的主从跟随策略消除测量场中多个激光跟踪仪设站的交叉测量误差，实现多激光跟踪仪的精准设站；根据直升机产品数模以及设站结果确定的测量场中直升机多机身段的当前位姿测量值和目标位姿数值，生成位姿偏差矩阵，以驱动POGO柱对直升机多机身段进行闭环调姿运动。本发明可满足直升机多机身段数字化对接任务中的高精度控制、测量和调姿需求。
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公开(公告)号：CN118913088A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410535840.1
申请日：2024-04-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种动作捕捉系统的坐标系精确配准装置及方法。该装置为T型探针，包括板件和探针，所述板件的一侧面上设有红外线发射模块，所述红外线发射模块至少有三个且呈不对称分布；所述探针的一端与所述板件固定，所述探针的另一端端头固定有刚性球珠。该方法为：首先利用球窝标定工装和最小二乘法球面拟合标定T型探针，然后测量被测刚性物体表面的定位点，并通过ICP算法将测量的点云与被测刚性物体的三维物理模型中的定位点点云进行匹配，完成动作捕捉测量坐标系与本体坐标系的精确配准。最后根据模型坐标和配准结果(坐标转换关系)即可间接地测量被测刚性物体上任意点的坐标。该配准装置及方法可应用在基于动作捕捉系统的高精度装配测量、工业智能加工等场景。
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公开(公告)号：CN118833409A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410731989.7
申请日：2024-06-06
Applicant: 清华大学 , 江西昌河航空工业有限公司
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明提出一种直升机基准段数字化、高精度柔性调姿系统与方法，系统包括横梁、立柱、测量设备、六自由度主减速器定位工装与数字化调姿设备，利用测量设备构建调姿测量场，利用数字化调姿设备实现直升机机身的调姿，并在机身段调姿到位后，利用六自由度主减速器定位工装实现直升机基准段顶部交点孔的位置固定，从而通过将数字化调姿设备与六自由度主减速器定位工装配合使用，对直升机基准段采用上下齐固定的方式，确保直升机基准段及其顶部交点孔在多段调姿对接时保持位姿不变，避免机身段对接过程中发生移动，提高装配对接的精度和质量。
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