一种货物运输悬浮无人机的抗外部干扰方法及系统

    公开(公告)号:CN116859976B

    公开(公告)日:2024-09-17

    申请号:CN202310982675.X

    申请日:2023-08-04

    Abstract: 本发明提供一种货物运输悬浮无人机的抗外部干扰方法及系统,该方法包括以下步骤:将货物运输悬浮无人机运动时受到未知风速影响的状态方程和运动时未知高度的状态方程进行转化,未知风速和未知高度作为非线性系统,构建货物运输悬浮无人机的抗外部干扰闭环系统;利用神经网络逼近技术对未知风速进行约束,根据约束条件得到误差变量函数;设计虚拟控制律作为抗外部干扰闭环系统的实际输入,设计自适应更新律;本发明以货物运输悬浮无人机的抗外部干扰为目标,对外部未知风速干扰悬浮无人机的叶片运转进行调节约束,对未知高度影响悬浮无人机的安全高度进行调节约束,提高运输效率,也避免的危险的产生。

    一种智能化工烟气回收调节设备

    公开(公告)号:CN115930243A

    公开(公告)日:2023-04-07

    申请号:CN202310026627.3

    申请日:2023-01-09

    Abstract: 本发明公开一种智能化工烟气回收调节设备,包括吸烟设备、烟气储存设备、烟水分流装置、绝热储气罐、绝热储水罐、气换热设备、水换热设备以及各管道上的控制阀门。喷淋式管道将部分烟气热用水置换,实现烟气和水热的分流,从而更高效的吸收对应介质携带的热负荷。还能将多余烟气或者水进行绝热储存,在系统需求大时进行热转换。利用天牛群算法,对于各个管道的控制阀门开合大小进行优化控制,实现该调节设备最优的余热回收效率。与现有技术相比,该设备具有较高的化工烟气余热回收效率,并能够有效替代综合能源系统中的余热锅炉等热回收设备,并且还能进行热能的存、放功能,与控制阀门共同实现调节器内部的热负荷调度。

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