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公开(公告)号：CN112861729A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110181196.9
申请日：2021-02-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于伪深度图引导的实时深度补全方法。RGB相机采集RGB图，激光雷达探测获得稀疏深度图；对稀疏深度图进行形态学操作的数据处理，生成伪深度图；建立神经网络结构，对伪深度图、RGB图和稀疏深度图处理得致密深度图；对神经网络结构训练，设置总损失函数优化监督，获得神经网络结构中所有参数的参数值；所有参数的参数值载入到神经网络结构中，将待测的单帧稀疏深度图输入到神经网络结构中，输出致密深度图。本发明有效提升深度补全的精度，能修正稀疏深度图的错误像素，提供了结构相似度监督，并且预测时回归深度残差图，可在高实时条件下同时获得高精度的深度补全结果。
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公开(公告)号：CN112734845A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110023602.9
申请日：2021-01-08
Abstract: 本发明公开了一种融合场景语义的室外单目同步建图与定位方法。获取训练数据集，构建训练实时语义分割网络，接收单目相机图像输出语义分割结果图，获得语义类别标签；实时通过SLAM前端模块的视觉里程计接收单目相机图像，获取特征点和描述子，组建语义特征点；利用语义特征点建立语义地图，匹配更新语义地图点的语义类别标签统计信息；在SLAM后端模块接收不同时刻视觉里程计测量的单目相机位姿，利用位姿构建最小二乘优化重投影误差时，加入语义权重优化。本发明将场景语义融入到SLAM系统中，根据语义分割结果进行动态物体滤除，根据语义类别标签为特征点分配不同的优化权重，有效提升了整个SLAM系统的定位精度，计算代价小，实时性强。
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公开(公告)号：CN110363838B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910492689.7
申请日：2019-06-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多球面相机模型的大视野图像三维重构优化方法。基于不同立体对之间的视差和颜色约束，滤除误差较大的三维空间点；通过获取不同点云中存在的匹配点对，计算每个匹配点对的坐标均值，获得平滑的参考点云；针对每个点云获取仿射变换参数，将其近似变换到参考点云区域；针对变换后的多组点云，根据法向量和距离信息微调融合点云的位置。本发明有效融合多组点云，提升了最终点云的完整性和精确性。
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公开(公告)号：CN110221603B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910391748.1
申请日：2019-05-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达多帧点云融合的远距离障碍物检测方法。建立局部坐标系和世界坐标系，根据局部坐标系下原始点云数据在激光雷达的环形扫描线上计算每个激光点的提取特征点，经过帧间特征点匹配以及地图特征点匹配得到当前位置相对于起始位置的全局位姿和世界坐标系下的去畸变点云；融合当前帧和之前帧的去畸变点云得到更致密的去畸变点云数据并统一到局部坐标系下，之后向二维栅格做投影，根据每个二维栅格的高度变化特征筛选出障碍物。本发明解决激光点云稀疏导致的远处障碍物检测率低的问题，能够有效检测出远距离障碍物，误检率和漏检率低，还可极大地降低系统成本。
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公开(公告)号：CN110221603A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910391748.1
申请日：2019-05-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达多帧点云融合的远距离障碍物检测方法。建立局部坐标系和世界坐标系，根据局部坐标系下原始点云数据在激光雷达的环形扫描线上计算每个激光点的提取特征点，经过帧间特征点匹配以及地图特征点匹配得到当前位置相对于起始位置的全局位姿和世界坐标系下的去畸变点云；融合当前帧和之前帧的去畸变点云得到更致密的去畸变点云数据并统一到局部坐标系下，之后向二维栅格做投影，根据每个二维栅格的高度变化特征筛选出障碍物。本发明解决激光点云稀疏导致的远处障碍物检测率低的问题，能够有效检测出远距离障碍物，误检率和漏检率低，还可极大地降低系统成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106017486B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610326309.9
申请日：2016-05-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明公开了一种面向无人车导航的基于轨迹拐点滤波的地图定位方法。在由节点和边构成的路网地图中，从已知起点出发，通过航位推算方法实时获得车辆初步位置，将每个车辆初步位置与起点连接形成车辆行驶初步轨迹，实时检测拐点获得拐点并标记，在各拐点将车辆行驶初步轨迹分段，分为各段车辆轨迹分段，获得每个拐点后对拐点进行实时更新，将各个实时更新后的拐点和起点按行驶时序依次连接作为最终车辆行驶轨迹。本发明能有效修正航位推算方法产生的累积定位误差，具备良好的定位精度，计算代价很小，实时性强。
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公开(公告)号：CN103902976B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201410126887.9
申请日：2014-03-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外图像的行人检测方法。建立红外图像的行人和非行人标准数据集；提取样本图像梯度方向直方图特征（HOG）；提取样本图像强度直方图特征（HOI）；设计行人分类特征‑梯度方向和强度直方图特征（HOGI）；提取样本图像HOGI特征并训练行人分类器；基于多尺度滑动窗口法对红外图像进行搜索检测；融合多窗口分类结果确定行人位置。本发明在研究目前常用的行人检测特征的基础上，提出了专门针对于红外图像的行人检测特征。结合HOG以及HOI特征各自的优点，通过支持向量机（SVM）的帮助，得到了适合红外图像行人检测的HOGI特征。实现夜间环境的行人检测，具有检测率高，误检率低，环境适应性好等特点。
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公开(公告)号：CN106017486A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610326309.9
申请日：2016-05-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C21/28
CPC classification number: G01C21/28
Abstract: 本发明公开了一种面向无人车导航的基于轨迹拐点滤波的地图定位方法。在由节点和边构成的路网地图中，从已知起点出发，通过航位推算方法实时获得车辆初步位置，将每个车辆初步位置与起点连接形成车辆行驶初步轨迹，实时检测拐点获得拐点并标记，在各拐点将车辆行驶初步轨迹分段，分为各段车辆轨迹分段，获得每个拐点后对拐点进行实时更新，将各个实时更新后的拐点和起点按行驶时序依次连接作为最终车辆行驶轨迹。本发明能有效修正航位推算方法产生的累积定位误差，具备良好的定位精度，计算代价很小，实时性强。
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公开(公告)号：CN104933708A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510309490.8
申请日：2015-06-07
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0002 , G06T2207/10036 , G06T2207/10044 , G06T2207/10048 , G06T2207/30181
Abstract: 本发明公开了一种基于多谱三维特征融合的植被环境中障碍物检测方法。采集三维点云数据，并同步采集彩色图像和近红外图像；将三维点云数据与多光谱数据配准，得到多谱三维点云；建立栅格地图，通过高度阈值得到候选障碍栅格；对近红外图像进行尺度调整，实现红外光强归一化；选取栅格内近红外强度值结合RGB彩色信息的可见光强度值作为特征信息，统计计算得到二维特征；利用高斯混合模型对候选障碍栅格进行处理过滤，获得最终障碍物检测结果。本发明通过加入红外光强归一化减小了光照条件变化带来的影响，采用多谱三维特征，实现了有效的障碍物检测。
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公开(公告)号：CN103292804B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310201121.8
申请日：2013-05-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种单目自然视觉路标辅助的移动机器人定位方法。首先对导航环境中的若干位置预先建立自然视觉路标特征库。机器人在利用惯性导航系统定位过程中，同时对采集到的单目图像和库中的视觉路标进行匹配。建立了基于GIST全局特征和SURF局部特征相结合的在线图像快速匹配框架，同时结合基于单目视觉的运动估计算法修正车体航向。最后利用Kalman滤波将视觉路标匹配获得的定位信息和惯性导航系统解算获得的定位信息有效地融合起来。本发明能在GPS受限的情况下具备良好的定位精度和鲁棒性；能有效修正惯性导航因噪声引起的误差；使用单目视觉大大减少了运算量。
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