公开(公告)号：CN103292804A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310201121.8

申请日：2013-05-27

Applicant: 浙江大学

Inventor： 项志宇 ,  卢维 ,  陈明芽

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种单目自然视觉路标辅助的移动机器人定位方法。首先对导航环境中的若干位置预先建立自然视觉路标特征库。机器人在利用惯性导航系统定位过程中，同时对采集到的单目图像和库中的视觉路标进行匹配。建立了基于GIST全局特征和SURF局部特征相结合的在线图像快速匹配框架，同时结合基于单目视觉的运动估计算法修正车体航向。最后利用Kalman滤波将视觉路标匹配获得的定位信息和惯性导航系统解算获得的定位信息有效地融合起来。本发明能在GPS受限的情况下具备良好的定位精度和鲁棒性；能有效修正惯性导航因噪声引起的误差；使用单目视觉大大减少了运算量。

公开(公告)号：CN103292804B

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201310201121.8

申请日：2013-05-27

Applicant: 浙江大学

Inventor： 项志宇 ,  卢维 ,  陈明芽

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种单目自然视觉路标辅助的移动机器人定位方法。首先对导航环境中的若干位置预先建立自然视觉路标特征库。机器人在利用惯性导航系统定位过程中，同时对采集到的单目图像和库中的视觉路标进行匹配。建立了基于GIST全局特征和SURF局部特征相结合的在线图像快速匹配框架，同时结合基于单目视觉的运动估计算法修正车体航向。最后利用Kalman滤波将视觉路标匹配获得的定位信息和惯性导航系统解算获得的定位信息有效地融合起来。本发明能在GPS受限的情况下具备良好的定位精度和鲁棒性；能有效修正惯性导航因噪声引起的误差；使用单目视觉大大减少了运算量。

公开(公告)号：CN103325108A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310201122.2

申请日：2013-05-27

Applicant: 浙江大学

Inventor： 项志宇 ,  卢维 ,  郑驰

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/20

Abstract: 本发明公开了一种融合光流与特征点匹配的单目视觉里程计的设计方法。准确的实时定位对于自主导航系统至关重要。基于SURF特征点匹配的定位具有对光照变化鲁棒、定位精度高的特点，但缺点是处理速度慢，无法做到实时定位。光流跟踪法具有较好实时性，缺点在于定位精度略差。本发明结合两者的优点，设计了一种融合光流与特征点匹配的单目视觉里程计。实验结果表明，融合后的算法能够提供准确的实时定位输出，并对光照变化和路面纹理较少的情况具有鲁棒性。