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公开(公告)号：CN108082415A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711168671.9
申请日：2017-11-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种水下钢结构表面作业机器人，属于机器人技术领域。作业机器人包括行走系统及搭载在该行走系统上的控制系统、成像系统与作业系统；成像系统为包括反射镜与摄像头的反射式全景成像系统：反射镜通过支架支撑在机架背离钢结构表面的一侧上，且反射面的法向指向钢结构表面；摄像头水密地固设在机架上，用于接收反射镜所反射的影像，所接收的影像为钢结构表面环绕作业机器人四周的边侧区域的场景影像，该边侧区域包括作业机器人的当前作业区。通过将成像系统设置成反射式全景成像系统，在有效地减少摄像头数量的同时，可使操作人员实时地观察作业场景工况，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗、探伤等领域。
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公开(公告)号：CN105889144B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610282077.1
申请日：2016-04-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种节能型海洋温差能发电装置，包括：外油囊；相变腔体；设置在相变腔体内相变处液压油囊；通过带有第一油路与相变液压处油囊连接的蓄能器；通过依次带有三个液控截止式换向阀、马达和第二单向阀的第二油路与蓄能器连接的辅助油囊；所述相变处液压油囊同时通过三油路与辅助油囊连接；以及与马达连接的发电单元。本发明所发电能完全来自于不同水深之间的温差能，发电过程控制完全利用管路压力，所发电压稳定，由于不需要任何电磁阀进行控制因此得以在不消耗电能的前提下发电并储存，提高了水下用电设备的使用时间，本发明中的控制全部直接来自液压管路的油压，没有采用传统的压力传感器及电控设备，节省成本并提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN107507133A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710821668.6
申请日：2017-09-13
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 中海油能源发展股份有限公司 , 中海油能源发展装备技术有限公司 , 浙江大学
CPC classification number: G06T3/4038 , G06T5/50 , G06T2207/10016 , G06T2207/20221
Abstract: 本发明涉及一种基于圆管作业机器人的实时图像拼接方法，所述方法包括：拼接映射矩阵模型库建立步骤，对圆管作业机器人在不同姿态下采集的图像进行投影变换，根据投影变换结果计算并记录每个姿态所对应的拼接映射矩阵，得到拼接映射矩阵模型库；实时图像拼接步骤，识别当前采集的待拼接图像对应的直线角度，选取拼接映射矩阵模型库中对应的拼接映射矩阵，实现图像的实时拼接。与现有技术相比，本发明具有拼接效率高、拼接效果好以及实用性能强等优点。
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公开(公告)号：CN107271832A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710403232.5
申请日：2017-06-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G01R31/02
Abstract: 本发明公开的小型水下接驳盒数据采集与监控系统，包括：电能转换板、环境监测电路、接驳电路、嵌入式控制板等。本发明以嵌入式控制板作为核心控制器，利用以太网实现水下接驳盒数据采集和岸基系统通信的功能；接驳盒与水下科学仪器通过串口进行数据通信；电能转换板中的电压转换电路对岸基的高压直流电源进行转换，并实时采集负载电压电流数据；环境监测电路采集接驳盒内温度、湿度、漏水信号；接驳电路控制接驳盒外部负载的电能通断并具有过流保护功能的故障保护电路；硬件电路具有三维分层空间布局。本发明设计的小型水下接驳盒数据采集与监控系统，采用模块化电路设计，具有体积小、功耗低、可靠性高、成本低的特点。
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公开(公告)号：CN106289189A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610590534.3
申请日：2016-07-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C13/00
CPC classification number: G01C13/002
Abstract: 本发明公开了一种电机驱动的缆系海洋剖面仪，包括钢缆和滑动穿设在钢缆上的剖面仪主体，所述的剖面仪主体包括：壳体，壳体内部设有密封腔；步进电机，设在密封腔内；电源，设在密封腔内，与步进电机电连接；控制器，设在密封腔内，与电源和步进电机电连接；导向架，设在壳体的外壁上，供钢缆穿过；主动轮，设在壳体的外壁上，与钢缆相抵压；磁耦合联轴器，包括设在密封腔内与步进电机连接的内磁体、设在壳体的外壁上与主动轮连接的外磁体；从动轮，设在壳体的外壁上，与钢缆相抵压。该海洋剖面仪密封性好，结构紧凑，控制运行可靠，并且能耗较低，可以极大的延长该海洋剖面仪的运行时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105952691A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610283490.X
申请日：2016-04-29
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: F03G7/05 , F15B1/02 , F15B13/02 , Y02E10/34 , F15B13/027
Abstract: 本发明公开了一种节能型温差能驱动海洋剖面运动系统，包括：相变腔体；设置在相变腔体内的相变液压油囊；通过出油路与相变液压油囊连接的蓄能器；通过进油路与蓄能器连接的外油囊；通过第一回油路与外油囊连接的内油囊；所述相变液压油囊同时通过第二回油路与内油囊连接；外油囊和相变腔体设于一密封腔外，其余部件和油路均设于该密封腔内。本发明不需要任何电磁阀进行控制，节省了电能；能够利用海水的温差能自行上浮下沉；能够根据海水温度自适应的改变相变时间，相变完成后立即上浮或下沉，极大提高了剖面运动次数；本发明中的控制全部直接来自液压管路的油压，没有采用传统的压力传感器，节省了成本并提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN102944796A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210477078.3
申请日：2012-11-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明公开的海底观测网络多节点接驳的岸基模拟测试系统包括供电电源，接驳盒系统，n个开关，与n个开关一一对应的n个岸基电能测试系统和n个海底探测仪器，n=1～8，所说的岸基电能测试系统包括依次相连接的隔离采样模块，数/模转换芯片，数据处理芯片和上位机监控系统，供电电源的电能输出端与接驳盒系统的输入端相连，接驳盒系统的n个输出端分别与n个开关的输入端相连，每个开关的输出端分为两路，其一路连接海底探测仪器，另一路与岸基电能测试系统相连。该系统适用于在布放海底观测网络水下各仪器设备前，进行岸基的电能模拟测试，提高电能供给的可靠性和稳定性，并消除可能诱发系统崩溃的不稳定因素。
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公开(公告)号：CN102938719A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210477079.8
申请日：2012-11-22
Applicant: 浙江大学
IPC: H04L12/28 , H04L12/773 , H04L12/931 , H04J3/06
Abstract: 本发明公开的海底观测网络的多节点通信系统包括设置在岸基的数据服务器，网页服务器，PTP时间服务器，核心3层交换机，第一分组光网络传输设备以及第一光放大器，设置在海底的第二光放大器、第二分组光网络传输设备、第三分组光网络传输设备以及N台2层交换机；第一、第二和第三分组光网络传输设备构建了环网形式的主干网，2层交换机连接海底观测设备。其中N个2层交换机划分成N个VLAN，数据服务器、网页服务器及PTP时间服务器各自划分成一个VLAN。该通信系统运行安全可靠，传输效率高，可以防止广播风暴，实现200km的远距离网络信号传输。
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公开(公告)号：CN102932085A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210443212.8
申请日：2012-11-08
Applicant: 浙江大学
IPC: H04J3/06 , H04Q3/00 , H04L12/931
Abstract: 本发明公开的海底观测网观测仪器的时间同步方法，是基于NTP和PTP技术的同步方法。主接驳盒的PTN设备输出的NTP同步信号和PTP同步信号输入至次接驳盒的二层交换机；二层交换机输出的PTP同步信号被PTP从时钟接收并解码输出PPS信号；PPS信号由PPS分配放大器进行数量分配和功率放大；分配放大后的PPS信号、NTP同步信号和PTP同步信号一同经由电缆传输至观测仪器；观测仪器内部电路对PPS信号进行隔离和放大以提高其驱动能力，与此同时也可以对NTP同步信号或PTP同步信号进行解码实现时间同步。本发明的海底观测网观测仪器时间同步方法对观测仪器如地震仪等实现精确时间同步有着重大的意义。
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公开(公告)号：CN101823550B
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201010162974.1
申请日：2010-05-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 海底观测网络节点平台，包括盒体，盒体内设有光电分离装置、接线板，以及高压电源腔体、低压电源腔体和控制系统腔体，光电分离装置连接海岸基站，其电信号输出端和光信号输出端对应连接高电压湿插拔组件、光纤湿插拔组件的输入端，高电压湿插拔组件、光纤湿插拔组件输出端分别连接高压电源腔体、控制系统腔体，控制系统腔体通过外接设备湿插拔组件与海底外接设备通信连接；高压电源腔体输出端连接低压电源腔体输入端，低压电源腔体输出端连接控制系统腔体电源输入端，控制系统腔体内设置有与海底外接设备进行数据通信的通信控制系统以及电源管理系统。本发明可以为海底外接设备提供不间断电能，实现海岸基站与为海底外接设备之间实时连续通信。
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