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公开(公告)号：CN103107679A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310013037.3
申请日：2013-01-14
Applicant: 浙江大学
IPC: H02K51/00
Abstract: 本发明公开了一种圆盘式时滞效应较小的永磁涡流联轴器，包括与电机输出轴相连的输入轴、与负载轴相连输出轴、圆盘形的金属盘和磁盘、传动连杆机构、其中金属盘和磁盘以传动连杆机构的中轴为中心，镜像对称布置，两个金属盘外延用钢板固定连接到一起，形成一个笼式结构，输入轴与金属盘中心连接，传动连杆机构带动磁盘相对金属盘靠近或拉远横向移动，输出轴与磁盘中心连接，磁盘包括磁盘座和设于磁盘座上的永磁体，永磁体分为内外两圈均匀分布于磁盘座上，永磁体的N极、S极均沿磁盘的轴向分布，内外圈和同为内圈或外圈的两相邻永磁体的N极、S极互为相反。本发明时滞效应小，传递效率高，生热小，适合应用于对调速精度有较高要求的场合。
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公开(公告)号：CN103107678A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310013026.5
申请日：2013-01-14
Applicant: 浙江大学
IPC: H02K51/00
Abstract: 本发明涉及一种可调式直翼悬浮磁涡流联轴器，包括与第一电机连接的输入轴、与负载连接的输出轴，所述输入轴上固定套装有左导体盘，所述联轴器还包括与左导体盘同步转动的右导体盘，所述左导体盘和右导体盘之间设置有左磁盘和右磁盘，左磁盘和右磁盘之间布置有与输出轴固定连接的中间盘，左导体盘、左磁盘、中间盘、右磁盘、右导体盘平行布置，所述左磁盘、中间盘、右磁盘同步转动，所述左导体盘和右导体盘之间还连接有由伺服电机驱动旋转的叶片，所述叶片模拟直翼推进器的叶片工作，所述联轴器还包括气隙间距调节机构。本发明提供一种利用自身转动产生的叶片升力平衡掉联轴器自身重力的磁涡流联轴器，适合于大型以及超大型磁涡流联轴器。
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公开(公告)号：CN103107675A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310013058.5
申请日：2013-01-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种可调速磁涡流联轴器，包括与电机连接的输入轴、与负载连接的输出轴，输入轴上套装有与输入轴同步转动的左导体盘，左导体盘沿输入轴可滑动，所述联轴器还包括可转动的套装在输出轴上的右导体盘，右导体沿输出轴可滑动，所述左导体盘和右导体盘之间设置有固定套装在输出轴上的左磁盘和右磁盘，左磁盘和右磁盘之间设置有可转动的套装在输出轴上的中间盘，所述左导体盘、左磁盘、中间盘、右磁盘、右导体盘平行布置，左导体盘、中间盘、右导体盘同步转动，所述联轴器还包括气隙间距调节机构。本发明提供一种更加稳定、可靠、高效的可调速磁涡流联轴器，自带有气隙间距调节机构，可以方便实现工况过程中的增减速要求。
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公开(公告)号：CN102897243A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210392876.6
申请日：2012-10-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种稳定步行机器人装置，该机器人装置由支撑架、电动机、转轴、带座轴承组、配重组、凸轮组和腿部件组成。凸轮组包括四个凸轮，每两个凸轮组成一小组，每小组间呈180度固定连接在转轴上。通过电动机带动转轴上凸轮组的转动，驱动四个腿部件的运动。同现有技术相比，本发明的优点是：通过控制一个电动机即可实现所有腿部件的运动，因不涉及电动机的协调与初始状态等问题，所以控制方便；可实现快速运动，且运动精度高；运动安全可靠，稳定性好；结构简单紧凑，可操作性强；适合于稳定快速运动的场合。
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公开(公告)号：CN113467246B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110809458.1
申请日：2021-07-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种双足机器人偏摆力矩补偿方法，针对机器人游离腿的加、减速过程导致与地面的接触面产生偏摆力矩问题，本发明提出基于机器人上半身运动模式实现对偏摆力矩补偿的方法，结合机器人全身结构自由度布局，设计其腰关节或臂关节的运动产生补偿力矩，使偏摆力矩控制在最大摩擦力矩之内。通过对补偿力矩构建能量消耗函数，对腰关节和臂关节运动模式能量消耗进行评估，确定机器人偏摆力矩最佳补偿方案，对提高机器人步行稳定性及使用寿命具有重要意义。本发明充分考虑了能量损耗因素，基于上半身运动实现对步行过程偏摆力矩的有效补偿，可适用于具有全自由度的双足机器人的运动场景，进一步提高机器人的步行能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109508667B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201811331913.6
申请日：2018-11-09
Applicant: 莱茵德尔菲电梯有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种电梯视频防夹方法及电梯视频监控装置，其中，该方法包括在接收到电梯开门到位的信号时，从电梯轿厢内分别采集电梯门方向的RGB图像及深度图像；在接收到电梯门以外存在其他物体的信号时，将所述RGB图像与深度图像融合为具有深度信息的电梯门融合图像，并将所述电梯门融合图像分别与第一参考图像、第二参考图像进行对比，判断电梯门以外存在的其他物体是否为障碍物；若所述电梯门融合图像所有像素点的灰度都介于第一参考图像、第二参考图像对应像素点的灰度之间，则判断所述电梯门外存在的其它物体为障碍物。本发明能检查到各种死角，从而避免电梯夹人夹物事件的发生。
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公开(公告)号：CN112769758B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011522859.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区块链的可信物联网燃气表及本地和云端的可信方法，通过中央处理器单元处理、运算基于区块链的可信物联网燃气表内的数据；流量传感器与数据采集模块相连，将物理流量信号变换成电信号；区块链数据模块包括数据签名验签单元、数据加密解密单元、数据存储单元任意一种或多种的组合；安全芯片模块用于固件烧录，存储燃气表的初始标识、加密标识和私钥；通过通讯模块与区块链、服务器网络连接传输数据。本发明可以防止本地物联网燃气表数据被恶意篡改、删除和非法使用等及确保燃气公司无法对储存在其服务器上的燃气用量、需缴费用进行修改，解决本地云端双向可信问题。
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公开(公告)号：CN113467246A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110809458.1
申请日：2021-07-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种双足机器人偏摆力矩补偿方法，针对机器人游离腿的加、减速过程导致与地面的接触面产生偏摆力矩问题，本发明提出基于机器人上半身运动模式实现对偏摆力矩补偿的方法，结合机器人全身结构自由度布局，设计其腰关节或臂关节的运动产生补偿力矩，使偏摆力矩控制在最大摩擦力矩之内。通过对补偿力矩构建能量消耗函数，对腰关节和臂关节运动模式能量消耗进行评估，确定机器人偏摆力矩最佳补偿方案，对提高机器人步行稳定性及使用寿命具有重要意义。本发明充分考虑了能量损耗因素，基于上半身运动实现对步行过程偏摆力矩的有效补偿，可适用于具有全自由度的双足机器人的运动场景，进一步提高机器人的步行能力。
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公开(公告)号：CN112650234A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011491208.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的路径规划方法，使用基于多源传感器RGBD的orbslam2建立3D稠密点云图，并使用Octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图，最后利用代价地图Costmap加障碍层，用改进的D*和DwA进行全局和局部路径规划导航实时避障。本方法采用全局与局部路径规划方法的融合，通过在D*算法的子节点实际代价值中加入角度评价，减少不必要的转弯过程，同时通过限制子节点的选取，使路线规划更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN110920768B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201911323449.0
申请日：2019-12-20
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种双足机器人柔性足部结构，至少包括基座板和设于基座板下侧的支承结构，支承结构包括两个连杆和可伸缩的弹性组件，连杆与基座板铰接，连杆包括第一支臂和第二支臂，第一支臂与第二支臂固定连接，且第一支臂和第二支臂之间的夹角小于180°。弹性组件分别与两侧的第二支臂铰接。当基座板受力向下移动时，连杆受力转动，第二支臂受力转动，第二支臂在转动过程中带动弹性组件压缩或拉伸，弹性组件在拉伸或压缩的过程中为连杆的转动提供缓冲，模拟人脚足弓的扩张缓冲作用。本发明具有能够模拟人脚足弓的作用，更加符合人实际行走时的受力状态，同时使得机器人在模拟行走时具有更高的稳定性。
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