公开(公告)号：CN105928518A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610231406.X

申请日：2016-04-14

Applicant: 济南大学

Inventor： 徐元 ,  张勇 ,  程金 ,  赵钦君 ,  王滨 ,  王宜敏 ,  马思源

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C21/206 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明公开了一种采用伪距和位置信息的室内行人UWB/INS紧组合导航系统及方法，包括：惯性导航器件INS、UWB定位标签、UWB参考节点、数据处理系统；所述惯性导航器件INS和UWB定位标签分别设置在行人的鞋子和身体上，所述UWB参考节点设置在任意位置，所述惯性导航器件INS和UWB定位标签分别与数据处理系统连接。本发明有益效果：通过将参考节点的位置信息引入状态变量中，并通过滤波器完成对参考节点位置信息的预估，减少了组合导航系统需要预先获取参考节点位置信息以及组合导航系统的定位精度依赖于预先获取到的参考节点位置信息精度的缺点。

公开(公告)号：CN104897157A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510358598.6

申请日：2015-06-25

Applicant: 济南大学

Inventor： 徐元 ,  张勇 ,  程金 ,  赵钦君 ,  张勤

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/005 ,  G01C21/165 ,  G01C21/206

Abstract: 本发明公开了一种基于足部航姿参考和肩部电子罗盘的个人导航系统及方法，包括：参考系统码盘和固定于码盘的AHRS；行人导航系统包括足部AHRS、肩部电子罗盘和控制器；足部AHRS与肩部电子罗盘连接，参考系统、足部AHRS和肩部电子罗盘分别于控制器连接；肩部电子罗盘将其测量得到的行人航向信息直接输入到足部AHRS，作为其解算姿态转移矩阵时所需的航向信息；足部AHRS通过自身携带的加速度计和陀螺仪以及肩部电子罗盘提供的行人航向信息对行人的轨迹进行解算。本发明有益效果：将肩部电子罗盘测量得到行人航向信息引入到足部AHRS的导航信息解算过程中，以提高足部AHRS的姿态转移矩阵的计算精度。

公开(公告)号：CN205679238U

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201620589410.9

申请日：2016-06-16

Applicant: 济南大学

Inventor： 徐元 ,  马思源 ,  张智杰 ,  张勇 ,  程金 ,  王滨 ,  赵钦君

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本实用新型公开了一种采用多模式描述的移动机器人IMU/UWB/码盘松组合导航系统，包括：UWB参考节点、移动机器人和数据采集模块；所述UWB参考节点与移动机器人和数据采集模块分别通信，所述移动机器人和数据采集模块通信。本实用新型有益效果：该系统能满足室内移动机器人导航的中高精度定位和定向的要求。可用于室内环境下的移动机器人的中高精度定位。