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公开(公告)号：CN104730921A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510017459.7
申请日：2015-01-13
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于终端滑模的有源滤波器自适应模糊神经网络控制方法，首先，建立含有扰动和建模误差的有源电力滤波器动力学模型，然后基于非奇异反演终端滑模控制策略保证对指令电流的跟踪控制，进行基于终端滑模的自适应模糊神经网络控制策略，克服了非奇异反演终端滑模控制策略需要系统精确信息的缺点，进一步提高了系统鲁棒性。基于终端滑模的自适应模糊神经网络控制策略采用模糊神经网络结构来逼近非奇异反演终端滑模控制器，并且基于投影算法和李雅普诺夫稳定性理论设计参数的自适应律确保了参数有界和闭环系统稳定性。仿真实验验证了所提出策略的正确性和有效性。
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公开(公告)号：CN102832621B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210347804.X
申请日：2012-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明涉及一种三相并联型有源滤波器自适应RBF神经网络控制方法，属于有源电力滤波器控制技术。本发明提出了一种针对三相并联型有源电力滤波器的自适应RBF神经网络控制方法，通过该控制器对三相并联型有源电力滤波器输出的补偿电流进行控制，从而消除谐波，改善电网的供电质量。发明中提出的自适应控制律保证了权值的有界性，利用Lyapunov稳定性理论证明了控制器的稳定性，仿真结果表明，该控制方法有效地降低了谐波畸变率，且动态响应良好，当参数变化时该控制器具有良好的鲁棒性和自适应性。
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公开(公告)号：CN104281056A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201410479834.5
申请日：2014-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络上界学习的微陀螺仪鲁棒自适应控制方法，包括以下步骤：建立理想动力学模型和微陀螺仪动力学模型，设计滑模函数并基于滑模函数得到控制律，在此控制律的基础上加上反馈项和鲁棒项，将RBF神经网络上界估计值作为鲁棒项的增益。基于李雅普诺夫方法设计参数自适应律和网络权值自适应律。本发明在控制律中加入反馈项，使微陀螺两轴振动轨迹跟踪和参数估计速度极大的提高，且振动幅值减小；在控制律中加入基于RBF神经网络上界学习的鲁棒项，解决由于外界干扰较大且波动引起的抖振和动态特性变差问题，消除结构式和非结构式的不确定性，进一步提高系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104122794A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410313594.1
申请日：2014-07-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种微陀螺仪的自适应模糊神经补偿非奇异终端滑模控制方法。主要包含两个部分：非奇异终端滑模控制器和模糊神经网络补偿控制器。非奇异终端滑模控制器的设计，保证了系统能够从任意初始状态在有限时间内到达滑模面和平衡点，提高了系统的收敛速度和稳态跟踪精度。同时，采用模糊神经网络在线补偿微陀螺仪参数建模误差以及外界扰动作用，用以提高追踪性能。模糊神经网络进行在线训练，其权值的自适应学习算法基于李亚普诺夫稳定性理论设计，保证了追踪性能和整个控制系统的稳定性。仿真结果表明，本发明不但能改善微陀螺仪的轨迹跟踪问题，而且可以有效抑制参数不确定性及外界干扰的影响，实现鲁棒跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102636995B
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201210134567.9
申请日：2012-05-03
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了的一种基于RBF神经网络滑模控制微陀螺仪的方法，将切换函数作为RBF神经网络的输入，滑模控制器作为RBF网络的输出，利用神经网络的学习功能，可实现单入单出的神经滑模控制，并综合滑变结构控制、自适应算法以及RBF神经网络的优点，能够达到控制效果。自适应算法根据可达条件实时在线调整RBF神经网络连接权值，从而使得系统最终到达滑模面，完成跟踪，还能够自适应滑模控制策略能够及时的修正和估计所有的硬性错误，阻尼等，通过Lyapunov稳定性定理可知所提出的自适应滑模控制器的稳定性是存在的，系统的鲁棒性较好，还对三维微陀螺仪的数字仿真证明本发明控制微陀螺仪的方法的有效性。
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公开(公告)号：CN103475258A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310410345.X
申请日：2013-09-09
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H02M9/06
Abstract: 本发明公开了一种可调放电参数的高压脉冲电源，包括供电单元、滤波及整流单元、辅助电源、DC-DC主变换器、高压脉冲发送单元、驱动与保护单元和电源输出参数控制单元，供电单元与滤波及整流单元的输入端相连接，滤波及整流单元的输出端分别与辅助电源和DC-DC主变换器相连接，DC-DC主变换器还分别与高压脉冲发送单元、电源输出参数控制单元相连接，电源输出参数控制单元还通过驱动与保护单元与高压脉冲发送单元相连接。本发明由光伏和市电联合供电，能够调节电源输出端的电压及脉冲参数，大大提高了高压脉冲电源的适用场合，能够广泛应用在水处理系统领域，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103389648A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310316089.8
申请日：2013-07-25
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种微陀螺仪的全局滑模控制方法，建立全局滑模控制系统，将微陀螺仪可测量的信号作为输入，并基于Lyapunov稳定性理论验证了闭环系统的稳定性，全局滑模控制是通过设计一种动态非线性滑模面方程来实现的。本发明的全局滑模控制消除滑模控制的到达运动阶段不具有鲁棒性的缺点，使系统在响应的全过程都具有鲁棒性，克服了传统滑模变结构控制中到达模态不具有鲁棒性的特点。本发明的控制方法能够简化了滑模系数的选取，提高了滑模控制系统的瞬态特性和鲁棒性，使闭环控制系统具有了全局鲁棒性，化解了瞬态特性同鲁棒性之间的矛盾，为微陀螺仪应用范围的扩展提供了有力基础。
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公开(公告)号：CN102880058A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210384080.6
申请日：2012-10-11
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种微陀螺仪的终端滑模控制系统，突破以往的线性滑动面，而在滑动超平面的设计中引入非线性函数，构造Terminal滑模面，使得在滑模面上跟踪误差能够在有限时间内收敛到零；Terminal滑模控制律基于李雅普诺夫稳定性理论设计，能够在假定任意控制参数初值的条件下，保证系统的全局渐进稳定性。本发明对难以建立精确的数学模型、存在外界扰动作用的微陀螺仪系统有很好的控制效果，具有快速响应、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点，能够大大改善微陀螺仪系统的追踪性能，提高系统的鲁棒性和可靠性。
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公开(公告)号：CN102751727A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210257565.9
申请日：2012-07-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明公开了一种三相三线制并联有源滤波器的反馈线性化滑模控制方法，控制系统采用间接电流控制方法，选择参考电源电流作为电流跟踪控制的参考信号。反馈线性化技术用于并联有源滤波器的直流侧电压控制，积分位置跟踪滑模控制用于参考信号跟踪控制。针对电源电压谐波含量较高时，传统单位正弦信号计算方法不适用的情况。本发明反馈线性化控制方法实现直流侧电压控制，系统具有良好的动静态特性，对负载变化具有良好的适应性。积分位置跟踪滑模控制器能够有效的降低补偿后电源电流的谐波含量，提高有源滤波器的谐波补偿效果。整个有源滤波器控制系统结构简单，易于实现，具有良好的理论和现实意义。
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