-
公开(公告)号：CN102298322B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110168322.3
申请日：2011-06-21
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型参考自适应控制微陀螺仪的方法，应用于包括陀螺仪的控制器中，包括如下步骤：建立理想动力学模型：设计参考模型为两个不同频率的正弦波，写成状态空间形式为：建立微陀螺仪系统动力学模型；基于Lyapunov方法控制微陀螺仪，设计控制律为：u＝KTx+Kfe，其中KT为在线自适应更新的控制器参数，Kf为定常矩阵，选取Kf使得(Am+BKf)为稳定矩阵。本发明基于模型参考自适应控制微陀螺仪的方法，将模型参考自适应控制方法应用到微陀螺仪控制上，以补偿制造误差和环境干扰，并且正确估计出角速率，采用基于Lyapunov方法设计的自适应算法，确保整个控制系统的全局渐进稳定性，提高了系统的可靠性和对参数变化的鲁棒性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102298315B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110167587.1
申请日：2011-06-21
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络滑模控制的MEMS陀螺仪的自适应控制系统，包括陀螺仪和控制电路，所述控制电路包括滑模控制器和RBF神经网络，以三轴陀螺仪在x、y、z三个坐标轴方向上的位移与参考模型的位移之差为滑模控制器的输入。本发明的基于RBF神经网络滑模控制的MEMS陀螺仪的自适应控制系统，将自适应滑模控制方法在陀螺仪控制中进行应用，以提高系统的稳定性和可靠性，采用RBF神经网络对不确定干扰上界进行自适应学习，减少测量误差和外界干扰的影响，有效的降低了抖振的发生，而且控制效果较好。
-
公开(公告)号：CN102298322A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110168322.3
申请日：2011-06-21
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型参考自适应控制微陀螺仪的方法，应用于包括陀螺仪的控制器中，包括如下步骤：建立理想动力学模型：设计参考模型为两个不同频率的正弦波，写成状态空间形式为：建立微陀螺仪系统动力学模型；基于Lyapunov方法控制微陀螺仪，设计控制律为：u＝KTx+Kfe，其中KT为在线自适应更新的控制器参数，Kf为定常矩阵，选取Kf使得(Am+BKf)为稳定矩阵。本发明基于模型参考自适应控制微陀螺仪的方法，将模型参考自适应控制方法应用到微陀螺仪控制上，以补偿制造误差和环境干扰，并且正确估计出角速率，采用基于Lyapunov方法设计的自适应算法，确保整个控制系统的全局渐进稳定性，提高了系统的可靠性和对参数变化的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN102636995B
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201210134567.9
申请日：2012-05-03
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了的一种基于RBF神经网络滑模控制微陀螺仪的方法，将切换函数作为RBF神经网络的输入，滑模控制器作为RBF网络的输出，利用神经网络的学习功能，可实现单入单出的神经滑模控制，并综合滑变结构控制、自适应算法以及RBF神经网络的优点，能够达到控制效果。自适应算法根据可达条件实时在线调整RBF神经网络连接权值，从而使得系统最终到达滑模面，完成跟踪，还能够自适应滑模控制策略能够及时的修正和估计所有的硬性错误，阻尼等，通过Lyapunov稳定性定理可知所提出的自适应滑模控制器的稳定性是存在的，系统的鲁棒性较好，还对三维微陀螺仪的数字仿真证明本发明控制微陀螺仪的方法的有效性。
-
公开(公告)号：CN102636995A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210134567.9
申请日：2012-05-03
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了的一种基于RBF神经网络滑模控制微陀螺仪的方法，将切换函数作为RBF神经网络的输入，滑模控制器作为RBF网络的输出，利用神经网络的学习功能，可实现单入单出的神经滑模控制，并综合滑变结构控制、自适应算法以及RBF神经网络的优点，能够达到控制效果。自适应算法根据可达条件实时在线调整RBF神经网络连接权值，从而使得系统最终到达滑模面，完成跟踪，还能够自适应滑模控制策略能够及时的修正和估计所有的硬性错误，阻尼等，通过Lyapunov稳定性定理可知所提出的自适应滑模控制器的稳定性是存在的，系统的鲁棒性较好，还对三维微陀螺仪的数字仿真证明本发明控制微陀螺仪的方法的有效性。
-
公开(公告)号：CN102298315A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110167587.1
申请日：2011-06-21
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络滑模控制的MEMS陀螺仪的自适应控制系统，包括陀螺仪和控制电路，所述控制电路包括滑模控制器和RBF神经网络，以三轴陀螺仪在x、y、z三个坐标轴方向上的位移与参考模型的位移之差为滑模控制器的输入。本发明的基于RBF神经网络滑模控制的MEMS陀螺仪的自适应控制系统，将自适应滑模控制方法在陀螺仪控制中进行应用，以提高系统的稳定性和可靠性，采用RBF神经网络对不确定干扰上界进行自适应学习，减少测量误差和外界干扰的影响，有效的降低了抖振的发生，而且控制效果较好。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.017 seconds)
