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公开(公告)号：CN113383281B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202080010406.1
申请日：2020-01-23
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 控制装置的控制部在控制对象的位置处于规定范围内的情况下，执行按照第1模式的模型预测控制，该第1模式使用测量值作为此次的控制周期中的控制量，在控制对象的位置处于规定范围外的情况下，执行按照第2模式的模型预测控制，该第2模式使用动态特性模型的输出值作为此次的控制周期中的控制量。由此，即使在仅能够得到控制对象的可动范围中的一部分测量位置的情况下，定位时的减振性也提高。
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公开(公告)号：CN111902785B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN201980018674.5
申请日：2019-03-29
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质，其中，抑制视觉传感器(50)的拍摄时可能产生的被摄体模糊。控制系统(1)包括：移动机构(400)，使对象物移动；视觉传感器(50)，根据拍摄对象物所得的图像来测量对象物的实际位置；检测部(412)，在每个较拍摄间隔更短的控制周期检测移动机构(400)的位置相关信息；位置决定部(252)，基于实际位置及位置相关信息来决定对象物的推定位置；反馈控制部(254)，将使推定位置与目标位置一致的移动指令输出至移动机构(400)；以及调整部(256)，调整拍摄指示的输出时机、移动指令及实际位置的更新时机中的至少一个，以便在移动机构(400)的移动速度小于规定值时拍摄对象物。
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公开(公告)号：CN113574477B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202080019307.X
申请日：2020-03-06
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 浪江正树
Abstract: 本发明提供一种控制系统及记录介质，可使控制对象精度良好地追随对象物的表面的形状。测量传感器以从控制对象的处理对象点起沿着目标轨道离开了规定距离的位置成为测量点的方式，与控制对象一体化。控制装置包括：第一生成部，生成控制对象在平面上的第一指令位置；第一控制部，通过模型预测控制，生成第一操作量；第二生成部，生成控制对象在与所述平面正交的正交轴上的第二指令位置；以及第二控制部，通过模型预测控制，生成第二操作量。第二生成部基于测量传感器的测量结果及第一指令位置，以控制对象与对象物的表面的距离为一定的方式生成第二指令位置。
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公开(公告)号：CN116893634A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310293113.4
申请日：2023-03-23
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 浪江正树
IPC: G05B19/042
Abstract: 控制系统、控制装置、控制方法及控制程序。即使在延迟时间变动的情况下，也能够不使用时钟功能而进行稳定控制。控制装置(10)根据由传感器(30)测定的对象装置(20)的物理量以及指令值向对象装置(20)发送控制信号进行反馈控制，具有：接收部(13)，接收在传感器驱动器(35)中附加了按照每个控制周期递增的发送顺序编号的物理量；缓冲部(14)，保有根据延迟周期数的最大值决定的要素数的排列；控制部(11)，根据物理量及指令值生成控制信号；发送部(12)，将控制信号发送给对象装置(20)，控制部(11)按照每个控制周期使接收顺序编号递增，在根据发送顺序编号以及接收顺序编号决定的排列的存储位置存储物理量，根据存储在控制用存储位置中的物理量和指令值生成控制信号。
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公开(公告)号：CN116893633A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310289070.2
申请日：2023-03-23
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 浪江正树
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供控制系统、控制装置、控制方法以及控制程序。控制系统(100)具备：对象装置(20)，其基于控制信号而被控制；传感器(30)，其测定对象装置(20)的物理量；以及控制装置(10)，其基于指令值以及物理量向对象装置(20)发送控制信号，进行反馈控制，控制装置(10)具有计算部(14)，所述计算部(14)基于无用时间的设定值以及对象装置(20)的模型计算控制信号的补偿量，计算部(14)计算包含基于控制信号的第1项以及基于过去计算出的补偿量的第2项的补偿量，在满足规定条件的情况下，使第2项的系数从规定值变化为小于规定值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113574477A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202080019307.X
申请日：2020-03-06
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 浪江正树
Abstract: 测量传感器以从控制对象的处理对象点起沿着目标轨道离开了规定距离的位置成为测量点的方式，与控制对象一体化。控制装置包括：第一生成部，生成控制对象在平面上的第一指令位置；第一控制部，通过模型预测控制，生成第一操作量；第二生成部，生成控制对象在与所述平面正交的正交轴上的第二指令位置；以及第二控制部，通过模型预测控制，生成第二操作量。第二生成部基于测量传感器的测量结果及第一指令位置，以控制对象与对象物的表面的距离为一定的方式生成第二指令位置。由此，控制对象精度良好地追随对象物的表面的形状。
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公开(公告)号：CN109283888B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201810148646.2
申请日：2018-02-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明提供一种控制装置、控制方法及记录介质。本发明有效利用多个伺服控制体系各自的可动范围。本发明的控制器(10)将从第一逆运动学轨道(SP)中以不产生相位延迟的方式除去高频成分所得的校正后轨道(SPf)作为第一伺服控制体系(20)的指令轨道。
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公开(公告)号：CN109100990B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201810149072.0
申请日：2018-02-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/4155
Abstract: 本发明提供一种控制装置、记录媒体及控制系统，减少控制对象实际动作的时间及次数，降低学习控制的调整工作量。控制装置包括：指令值生成部，以根据校正数据在每个控制周期输出的校正量对第一指令值进行补偿而生成第二指令值并输出给控制运算部；学习运算部，根据第一指令值与来自控制对象的反馈值的偏差更新校正数据；以及初始值决定部，决定校正数据的初始值。初始值决定部包括：特性取得部，取得表示给控制运算部的指令值与响应此指令值控制对象出现的反馈值的关系的响应特性；估计部，根据以临时校正数据补偿第一指令值所得的值及响应特性，估计将出现在控制对象的反馈值；以及更新部，根据第一指令值与估计的反馈值的偏差更新临时校正数据。
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公开(公告)号：CN113330373A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202080010194.7
申请日：2020-01-23
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B13/04
Abstract: 控制装置具有控制单元，该控制单元按照每个控制周期，进行使用了表示操作量与控制对象的位置的关系的动态特性模型的模型预测控制，由此生成向伺服驱动器输出的操作量。动态特性模型包含：第1动态特性模型，其表示操作量与伺服电机的位置的关系；以及第2动态特性模型，其表示伺服电机的位置与控制对象的位置的关系。第2动态特性模型是使用从控制对象的振动波形中提取出的波形参数而创建的。波形参数包含振动频率。由此，能够提供可提高控制对象的位置的减振性以及相对于目标位置的追随性的控制装置。
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公开(公告)号：CN107850874B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201680046503.X
申请日：2016-10-31
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B11/36 , G05B13/02 , G05B19/4155
Abstract: 一种控制装置(100)，其是对控制对象(2)进行控制的装置，配备：指令值生成部(20)，根据指令图案计算指令值；学习控制部(30)，反复计算包含修正值的修正数据，所述修正值是修正根据所述指令图案而算出的所述指令值；以及控制部(10)，根据所述指令值及所述修正数据计算修正后指令值，并对所述控制对象发送修正后指令值；并且所述学习控制部(30)根据反馈值与所述指令值的偏差、以及所述控制对象的响应的延迟特性，生成所述修正数据，所述反馈值是针对输出至所述控制对象的所述修正后指令值的反馈值，所述指令值是所述指令值生成部(20)所运算出的值。因此，能够容易地求出用于学习控制的控制对象的参数，以提高控制性能。
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