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公开(公告)号：CN111066172A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201880058586.3
申请日：2018-10-09
Applicant: 麦克赛尔控股株式会社 , 株式会社尼罗沃克
IPC: H01M2/10
Abstract: 本发明实现一种能够在可拆装电池装置的电池安装单元中容易地拆装各种各样形状的电池装置的结构。电池安装单元(1)包括：能够与电池装置(3)的外部端子(110)嵌合且具有外部端子(110)能够在至少一方向上滑动的形状的连接端子(13)；和在外部端子(110)嵌合于连接端子(13)的状态下，从电池装置(3)看时位于与连接端子(13)相同侧，且能够以支点为中心旋转的杆(30)。外部端子(110)构成为能够弹性变形以使得通过夹入连接端子(13)而与连接端子(13)嵌合。杆(30)在因施加于握持部(35)的力而以上述支点为中心旋转时，作用部(32)能够对电池装置(3)施加使之向外部端子(110)与连接端子(13)的嵌合被解除的方向滑动的力。
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公开(公告)号：CN112912693B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201980069783.X
申请日：2019-10-18
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 本发明旨在生成能高效地进行移动装置的出发到达地点与作业对象区的给定地点之间的基于自主驾驶的移动控制的行驶路径。行驶路径生成系统(1000)生成在对象区(80)外的出发到达地点(406)出发或到达并在对象区内移动的无人机(100)的行驶路径。该行驶路径生成系统具备：区内路径生成部(40)，其根据所获取的对象区的座标信息，在对象区内生成区内行驶路径(80r)；出发到达路径生成部(61)，其生成对出发到达地点与区内行驶路径上的给定的连接地点(P1)进行连结的出发到达路径(41r)；以及中断地点存储部(612)，其对所述无人机在所述区内行驶路径上中断飞行的地点的座标进行存储。
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公开(公告)号：CN112912808B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201980069807.1
申请日：2019-10-18
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 生成即使在自主驾驶时也能高效地移动且维持高安全性的行驶路径。行驶路径生成系统生成移动装置(100)在对象区(80)内的行驶路径，具备：对象区信息获取部(10)，其获取所述对象区的端边上的测量点座标；以及可移动区生成部(20)，其判定所述测量点座标的适当与否，在通过所述判定而判定为所述多个测量点座标中存在不适当的测量点座标的情况下，不生成所述移动装置所能移动的可移动区或者不将判定为不适当的测量点座标用于所述可移动区的生成，而在通过所述判定而判定为所述多个测量点座标适当的情况下，根据所述多个测量点座标来生成所述可移动区。
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公开(公告)号：CN113412053B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202080013601.X
申请日：2020-02-07
Applicant: 株式会社尼罗沃克
IPC: G08G5/00 , B64C13/20 , B64C27/08 , B64C39/02 , B64D1/16 , B64D1/18 , B64U10/14 , B64U70/90 , G08G1/123 , G01C21/34 , B64F1/36 , G06Q50/02 , A01M7/00 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 提供在使用多个无人机按照针对作业对象区域分配给各个无人机的飞行路径通过自动飞行运用各无人机来进行作业的无人机系统中实现作业的高效化并缩短作业时间的无人机系统。无人机系统具有多台无人机(100a、100b、100c)、能供所述多台无人机单独或两台以上同时出发到达的至少一个起降港(406)、按照分配给各个无人机的飞行路径对各无人机进行飞行控制的飞行控制部，由所述多个无人机分担进行给定的区域内的作业，所述多个无人机承担在各个运行时消耗的至少一个减少性因子，在补充或更新该因子时需要向所述起降港返回的条件下，在至少一台无人机(100c)返回到所述起降港时，计算并比较该无人机补充或更新所述减少性因子而再次起飞所需的时间(tA)和在时间点将剩余的全部作业分配给未返回的无人机而使其作业的情况下所需的时间(tB)，在判断为结果是(tA>tB)且未返回的无人机处理剩余的全部作业时该未返回的无人机所具有的所述因子充足的情况下，将剩余的全部作业分配给未返回的无人机而进行再分配，并变更各无人机的飞行路径。
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公开(公告)号：CN112911932B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN201980069757.7
申请日：2019-10-18
Applicant: 株式会社尼罗沃克
IPC: A01M7/00 , B64U10/14 , B64U20/87 , B64D1/18 , B64D47/08 , G08G5/00 , G01C21/20 , B64U101/30 , B64U101/45
Abstract: 提供一种行驶路径生成装置，生成用于即使在自主驾驶时也能使无人机进行的给定的作业按期望完成并使基于该作业的效果遍及整个作业区内发生的行驶路径。行驶路径生成装置(1)生成在作业区(80)飞行的无人机(100)的行驶路径，具备路径生成部(40)，该路径生成部至少生成主扫描路径(812r)和副扫描路径(814r、815r)，在主扫描路径上，无人机在作业区中往返移动的同时沿与该往返移动方向不同的方向依次移动来对作业区进行扫描，在副扫描路径上，无人机在与主扫描路径的往返移动方向不同的方向上对主扫描路径上的从往路向返路折返的折返区域进行连续扫描。
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公开(公告)号：CN113226025B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202080007608.0
申请日：2020-01-21
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 在具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机和搬运无人机的移动体的系统中，自动地决定无人机和移动体的作业工序。进而，不仅生成效率好的作业工序，而且根据作业状况来变更作业工序，使无人机的作业效率得以提高。在给定区进行给定的作业的无人机(100)与能供无人机(100)起飞着陆的移动体(406a)协调动作的无人机系统中，工序决定部(41)决定无人机(100)的飞行工序以及与该飞行工序相应的移动体(406a)的移动工序，指示部(42)对无人机(100)指示按照飞行工序进行作业，且对移动体(406a)指示按照移动工序进行移动或待机。
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公开(公告)号：CN115136090A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202080096913.1
申请日：2020-02-20
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 本发明的课题在于使场圃的测量作业高效化。提供一种根据测量点(P1～P6)的信息来定义无人机(100)的作业区域(A1)的系统(500)，具备：显示部(4012)，其对测量出的多个测量点的信息进行显示；测量点选择部(12)，其受理对显示于显示部的测量点的选择；以及区域定义部(13)，其通过将由测量点选择部受理的多个测量点相互连接来划分区域，并定义区域。
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公开(公告)号：CN113271772A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202080007574.5
申请日：2020-01-21
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 在从移动体向无人机补充资源的系统中即使收容于无人机以及移动体的资源在作业中不足的情况下，也能效率好地向无人机以及移动体补充资源。无人机系统(500)至少包含：无人机(100)；移动体(406a)，其能供所述无人机着陆，且能与所述无人机一起移动；以及动作决定装置(40)，其掌握所述无人机和所述移动体的位置及状态，并决定所述无人机和所述移动体的动作。所述移动体具备能收容由所述无人机使用的资源的装载室(821a)。所述动作决定装置具备：移动体资源获取部(411)，其获取收容于所述装载室的资源的量；以及资源补充决定部(41)，在所述资源的量满足给定的条件时，所述资源补充决定部决定对所述移动体补充所述资源。
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公开(公告)号：CN113165753A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980079053.8
申请日：2019-12-02
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 无人机与能装载无人机进行移动并能供无人机起飞着陆的移动体协调动作，即使在无人机自主飞行时也能维持高安全性。无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，该移动体能装载无人机进行移动且能供无人机起飞着陆，无人机具备：飞行控制部(21)，控制无人机的飞行；以及无人机发送部(40)，发送能区分无人机是否处于飞行中的信息，移动体具备：出发到达区域(82)，对无人机进行装载，且成为无人机进行起飞着陆的出发到达地点(406)；移动控制部(30)，使无人机装载于出发到达区域且使移动体与无人机一起移动；移动体接收部(60)，接收来自无人机的信息；以及显示部(65)，基于从无人机接收到的信息来显示信息，在移动体接收部接收到表示所述无人机处于飞行中的信息的情况下，使移动体的动作限制以及显示部的显示当中的至少任一者与在无人机不处于飞行中的情况下不同。
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公开(公告)号：CN112867395A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201980067873.5
申请日：2019-10-23
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 行驶路径生成系统(1000)具备根据所获取的对象区(80i)的信息来生成移动装置(100)在对象区移动的行驶路径的路径生成部(40)，路径生成部在对象区内多次往返，生成以相邻的往返路之间或相邻的往路与返路从往路起点侧朝往路终点侧发散或会聚的方式扫描的往返路径(71r‑75r)。路径生成部可以具备：外周路径生成部(41)，生成对构成规则形状区(81i)的外缘的环状的外周区(811i)进行环绕的环绕行驶路径(811r)；以及内侧路径生成部(42)，在外周区的内侧的内侧区(812i)内多次往返，并生成以相邻的往返路之间或相邻的往路与返路从往路起点侧朝往路终点侧发散或会聚的方式往返扫描的往返行驶路径(812r)。
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