-
公开(公告)号：CN107730491B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201710953606.0
申请日：2017-10-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于质量图的相位解包裹方法，首先通过摄像设备拍摄并用相应图像处理方法得到包含被测物体三维信息的的二维相位包裹图。其次分别设置水平方向和竖直方向的梯度权重算子，并对包裹相位图进行相位跳变处理,得到对应点的加权梯度值,进而遍历全图获取水平和垂直方向对应的加权梯度图。之后，用处理过的加权梯度图按照基于方差相关性公式的质量函数处理得到图像各点的质量值。最后，按照质量值对像素点进行排序，选择质量最高的像素点作为起始点进行相位展开,然后根据质量值的高低对整个包裹相位图进行展开。本发明在选择展开路径时能够正确判断图像区域质量的高低，避免了因为误判图像区域的质量而造成相位展开失误的问题。
-
公开(公告)号：CN107730491A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710953606.0
申请日：2017-10-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于质量图的相位解包裹方法，首先通过摄像设备拍摄并用相应图像处理方法得到包含被测物体三维信息的二维相位包裹图。其次分别设置水平方向和竖直方向的梯度权重算子，并对包裹相位图进行相位跳变处理,得到对应点的加权梯度值,进而遍历全图获取水平和垂直方向对应的加权梯度图。之后，用处理过的加权梯度图按照基于方差相关性公式的质量函数处理得到图像各点的质量值。最后，按照质量值对像素点进行排序，选择质量最高的像素点作为起始点进行相位展开,然后根据质量值的高低对整个包裹相位图进行展开。本发明在选择展开路径时能够正确判断图像区域质量的高低，避免了因为误判图像区域的质量而造成相位展开失误的问题。
-
公开(公告)号：CN105046688B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510350352.4
申请日：2015-06-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/40
Abstract: 一种三维点云中的多平面自动识别方法，由深度传感器输入三维点云，对其进行下采样以加快计算；从点云中随机采样，计算出初始平面的参数得到多个平面模型；计算平面模型的误差能量、平滑能量和标签能量，根据图割能量优化算法得到能量和的最小值并标注出平面的内点；对平面的内点进行最小二乘拟合改进平面参数估计精度，将平面参数相近的内点融合为一个平面，把内点数较少的点集标注为外点，再对此时的平面进行能量优化；直至能量不再减小，输出各个平面的参数、内点和外点。本发明克服了现有贪婪搜索式算法对距离、角度等阈值的依赖，具有应用范围广、参数估计准确、抗干扰能力强等特点，大大提高了对三维点云的物体识别分析能力。
-
公开(公告)号：CN106595595A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611118274.6
申请日：2016-12-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于深度传感器的室内机器人定向方法，利用安装在机器人上的深度传感器获取室内空间的单幅三维图像，通过机器人与计算机的连接将图像输入计算机，对输入图像中的每个像素点进行计算，得到对应的三维坐标，将同一平面下的像素点归结到一起，对每一个平面建立其对于其他平面的姿态关系，找出室内空间直角坐标系所对应的平面，将得到的两个平面法向量叉乘就得到了第三个向量，这三个向量就是室内空间的直角坐标系方向向量，通过这三个法向量来确定机器人在室内空间中的方向。本发明提供的室内定向克服了现有室内定向方法的准确性低、需要预处理的问题，具有较为简便、实用、测定精度高、鲁棒性好等特点。
-
公开(公告)号：CN101493526B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810227681.X
申请日：2008-11-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明一种月球车高速三维激光成像雷达系统以及成像方法，该系统包括：点结构光激光测距仪，扫描双驱动无刷伺服电机系统以及一个激光反射棱镜；采用安装位置呈90度的垂直电机和水平电机，两电机输出轴所在轴线与激光射线相交于棱镜反射斜面中心；垂直电机控制棱镜在与其输出轴垂直的平面上绕轴线方向连续自旋，另一个水平电机则采用步进的方式控制该平面在垂直方向上一定范围内俯仰转动；还设有光电码盘和编码装置；与激光测距仪配套的高速采集接口，获得的距离与棱镜滚动和俯仰角度的采样数据为同步数据；结构紧凑、质量轻、体积小、功耗低，扫描速度快，激光反射棱镜高速旋转有利于防尘，三维数据精度高，同步效果好。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101344391B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810116807.6
申请日：2008-07-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种用于深空探测科学及地球观测领域的基于全功能太阳罗盘的月球车位姿自主确定方法。该方法是以观测设备、嵌入式PC104+计算机及内置于广角太阳相机的嵌入式TMS320计算机为基础完成的。本发明利用在嵌入式系统中的广角太阳相机、IMU及高速激光雷达接口程序获取数据；并将月球车位姿确定任务交与系统中的智能太阳识别与处理、月球垂直陀螺、初始位姿校准、高精度太阳罗盘导航、位姿补偿方法、基于地图重建与即时定位(SLAM)月球车速度估计、具有速度修正的月球车位姿确定、基于太阳连测的经纬校准的各方法模块并行运行，整个系统中所执行的处理方法共同完成了月球车位姿的确定。该方法为月球车提供适应月球环境的自主位姿确定提供了高可靠性的方案。
-
公开(公告)号：CN119992509A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510013284.6
申请日：2025-01-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于物体几何约束和异常点剔除的物体级语义视觉SLAM方法。传统视觉SLAM在复杂环境中的表现仍然存在不足，尤其是对于物体的精确识别。当前的语义视觉SLAM方法，如EAO‑SLAM，在处理点云数据时的异常点剔除不够彻底，影响了系统的性能。本发明提出了一种基于物体几何约束和异常点剔除的物体级语义视觉SLAM方法，旨在提升机器人在复杂环境中的自主导航与环境认知能力。本研究引入了几何约束和优化后的Isolation Forest算法，提高了异常点检测与剔除的精度，从而增强了SLAM系统的鲁棒性和适应能力。实验结果表明，所提方法在多种场景中优于传统算法，展示了其在实际应用中的潜力。
-
公开(公告)号：CN118770412A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410912001.7
申请日：2024-07-09
Applicant: 国能锅炉压力容器检验有限公司 , 北京工业大学 , 国家能源集团科学技术研究院有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及锅炉检测技术领域，公开了一种爬壁机器人，包括：能够在待检测设备上移动的爬壁单元、安装于爬壁单元上并用于检测和记录待检测设备的缺陷的检测单元以及吸附单元，该吸附单元包括安装于爬壁单元上的安装板和通过该安装板连接于爬壁单元并能够吸附于待检测设备的吸附组件，吸附组件被连接为能够相对爬壁单元水平移动，吸附组件朝向爬壁单元前进方向的一端形成为倒V字型外轮廓。通过上述技术方案，吸附单元的吸附组件可相对爬壁单元水平移动，同时吸附组件朝向爬壁单元前进方向的一端形成为倒V字型外轮廓，当遇到障碍物时，吸附组件可水平向左或者向右移动，从而避开障碍物，避免了爬壁机器人在翻越障碍物时产生晃动，影响检测结果。
-
公开(公告)号：CN114088081B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111189748.7
申请日：2021-10-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于多段联合优化的用于精确定位的地图构建方法，属于基于先验地图的机器人或自动驾驶汽车精确定位领域。本发明(1)对需要构建定位地图的场景，使用基于特征点的视觉SLAM方法，通过视觉里程计与局部地图优化得到多组单段子地图，其中视觉里程计和局部地图优化是在两个单独的线程中并行运行；(2)利用关键帧中的ORB描述子，并采用基于词袋模型的场景识别策略进行子地图之间快速的重叠检测；(3)利用分配给每个子地图的锚点，在一个全局坐标系中执行多段位姿图优化；(4)先将所有子地图合并为一个整体地图，然后对整个地图执行全局BA优化，从而得到更准确的可用于精确定位的离线地图。
-
公开(公告)号：CN114463677B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202210062829.9
申请日：2022-01-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 一种基于全局注意力的安全帽配戴检测方法，属于安全帽配戴检测系统领域，包括步骤：(1)预处理，(2)构建全局注意力的目标框类别分类和预测框位置回归任务的神经网络，(3)训练神经网络，(4)安全帽配戴检测。本发明针对施工现场复杂，容易忽略重要特征信息，检测精度低无法达到实时性的问题，(1)提出了一种相关卷积聚合模块框架，以增强上下文特征信息的能力；(2)利用基于全局注意力的上下文信息聚合模块以增强特征融合与聚合上下文特征的能力；(3)通过自注意力局部特征提取模块使网络模型可以更多提取的特征中安全帽特征信息以及上下文整体信息；(4)在全局检测网络模块联合了全局注意力，保留高频特征信息细化网络模型。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
76
records
(took 0.083 seconds)
