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公开(公告)号：CN112418421B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011229257.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 常州大学 , 江苏省中以产业技术研究院
IPC: G06N3/08 , G06N3/0442 , G06N3/0455
Abstract: 本发明涉及一种基于图注意力自编码模型的路侧端行人轨迹预测算法，综合考虑了行人自身的运动状态和周围其他行人特别是运动方向上行人的运动状态对其未来轨迹的影响，本发明通过基于长短期记忆网络的编码器‑解码器进行行人运动轨迹建模，提取行人运动状态，进一步利用图模型和行人之间方位夹角，设计了双注意力机制，为周围行人的影响力分配不同的权重，同时利用潜变量预测器从观测轨迹和真实轨迹中预测潜在的运动变量分布规律，综合以上特点，本发明不仅能够有效的建模行人的运动模式，还能从行人的运动轨迹中学到潜在的运动规律，并且利用本发明提出的双注意力机制有效的建模行人之间的相互影响。
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公开(公告)号：CN116824541A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310597833.X
申请日：2023-05-25
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双通道的行人过街意向预测方法、模型及装置，方法包括：获取与行人过街相关的观察帧；利用姿态估计提取算法SimCC从所述观察帧中提取目标行人的行人骨架信息X；从所述行人骨架信息X中提取时空行为特征Ks；从所述观察帧的最后一帧图片中提取与目标行人有关的交通场景对象交互关系特征Us；利用自适应平均池化层AAP深度融合所述时空行为特征Ks和所述交通场景对象交互关系特征Us，实现鲁棒的行人过街意图预测。本发明可以准确预测行人的过街意图。
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公开(公告)号：CN116597519A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310609390.1
申请日：2023-05-26
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种人体关键点检测的人形机器人辅助健身的方法，包括采集人的实时运动视频；采用MobileNetv3网络为主干的YOLOV7模型，利用Ghost Conv模块改进YOLOV7网络模型的Conv模块得到改进的YOLOV7网络模型，并对运动视频进行目标检测，得到人体位置；利用Centriod Tracking算法对人体目标进行跟踪，并计算出人体的质心坐标；通过改进Openpose网络对人体进行实时检测，获得人体关键点的位置和编号；计算人体关键点之间的角度、距离和位移，判断动作是否标准。本发明解决现有方法无法兼顾关键点检测精确度、实时性和轻量化问题。
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公开(公告)号：CN115496979A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211120206.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及图像检测技术领域，尤其涉及一种基于多重特征融合的果园幼果生长姿态视觉辨识方法，包括采集果园幼果数据图像，对图像中的目标检测框进行调整；通过标注的数据集进行格式转换，对转换后的数据集进行裁剪预处理；构建幼果生长姿态特征提取模型，并采用Bi‑FPN网络对特征提取模型的浅层特征图与高层特征图进行深度融合；采用姿态预测层对融合处理后的特征图进行姿态框回归，并对目标区域进行提取；通过训练数据集对模型进行训练，保存姿态框的坐标，计算幼果生长姿态角度。本发明在实现智能套袋的机械化、自动化以及智能化以及保证幼果的适时高效率套袋、降低套袋作业费用等方面提供有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN114701690A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210236506.7
申请日：2022-03-11
Applicant: 江苏城乡建设职业学院 , 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种果实摆放用自动排列装置，涉及到果实摆放技术领域，包括放置板，放置板的上表面放置有摆放框，摆放框的内腔设置有排列组件，排列组件包括排列板，排列板的上表面固定连接有多个呈等间距分布的隔板，排列板的上表面开设有多个呈等间距分布的滚动槽，且多个隔板和多个排列板呈间隔分布，滚动槽的两侧内壁均开设有弧形排料槽。本发明通过在摆放框的内腔设置有排列组件，排列板的上表面固定连接有多个呈等间距分布的隔板，排列板的上表面还开设有多个滚动槽，隔板将果实分隔成并列的多组，当排列组件与摆放框分离后，果实即可在重力作用下穿过弧形排料槽的内腔并落入摆放框的内腔进行整齐的矩形阵列摆放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114700289A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210236505.2
申请日：2022-03-11
Applicant: 江苏城乡建设职业学院 , 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于颜色识别的果实成熟度检测分离机构，涉及到果实检测分离技术领域，包括进料组件、检测组件、分离组件和下料组件，所述进料组件的一侧设置有检测组件，所述检测组件的一侧设置有分离组件，所述分离组件的一侧设置有下料组件。本发明通过设置进料组件、检测组件、分离组件和下料组件，果实经过进料组件进入检测组件，检测组件内设置有色彩传感器，色彩传感器对果实的成熟度进行检测，并通过拨片实现成熟果实与未成熟果实的分离，分离后的果实通过分离组件进入下料组件，下料组件上的两个传送带将成熟的果实和未成熟的果实分别输送至装置的两端，从而实现对果实的自动检测分离。
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公开(公告)号：CN108470165B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201810240802.8
申请日：2018-03-22
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法，该方法采用大、小双视场视觉采集系统，其中大视场摄像机安置在机器人移动平台上，用来对果园果树进行全局成像，并对图像进行显著性区域提取，而后利用目标似然度来衡量果实似然目标，去除小区域后由此确定大视场图像中果实目标的大致区域，同时引导机器人靠近果树；小视场摄像机安置在机器人末端执行器所在机械臂上，建立大、小视场图像坐标系，视场图像坐标系与世界坐标系之间的映射关系；在从大视场当前图像中获得的果实目标搜索区域信息以及坐标系映射关系基础上，小视场摄像机区域成像，以此协同搜索果实。该方法类同人眼目标搜索，可避免机器人盲目无序搜索，为后续果实精确识别奠定基础。
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公开(公告)号：CN107437254B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201710504815.7
申请日：2017-06-28
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种果园邻接重叠形态果实判别方法，包括：图像采集：双目视觉实时采集果实图像；果实区域提取：提取左目图像中的所有果实区域；连通区域标记：对左目图像中果实区域进行框定标记；距离图生成：对图像中标记后的连通果实区域进行计算生成距离图；横纵投影图生成：对图像连通果实区域生成的距离图进行横向和纵向投影，获取横纵向投影图；形态预判：基于横纵向投影图中的峰点个数预判疑似重叠形态果实；形态确认：基于疑似重叠形态果实区域的深度信息确认是否为邻接重叠形态果实。该方法能够判别果园图像中的果实是否为邻接重叠形态果实，为后续采用不同的方法来处理不同形态(单个分离、邻接重叠、枝叶遮挡等)的果实提供依据。
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公开(公告)号：CN112329683A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011276595.5
申请日：2020-11-16
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于注意力机制融合的多通道卷积神经网络人脸表情识别方法，首先通过Viola‑Jones人脸检测器和旋转校正从输入的灰度图像中检测出人脸区域，尽可能减少无关区域对人脸表情识别准确性的影响；其次将检测得到的人脸区域应用到深度图像和局部二值模式图像，得到三种具有互补性的人脸区域数据；然后采用单通道‑特征提取网络分别从三种类型的人脸区域数据中自动提取与表情相关的特征，并将提取得到的特征送入交互注意力融合模块中进行融合，该模块基于交互注意力机制提取任意两种人脸区域特征的空间相关性，从而实现了不同类型人脸区域的有效特征融合；最后将交互注意力融合模块输出的特征再次拼接融合后，通过全连接层进行特征变换，并通过softmax操作最后得到表情识别结果。
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公开(公告)号：CN112329682A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011276593.6
申请日：2020-11-16
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于穿越动作和交通场景上下文因素的行人穿越马路意图识别方法，首先通过faster‑RCNN进行行人检测，进一步利用行人的运动信息搜索感兴趣目标，提取感兴趣目标的运动序列、周围交通场景序列以及轨迹位置；其次设计了一种三维卷积神经网络来处理感兴趣目标的运动序列，得到与行人穿越马路意图相关的行为特征；然后本发明根据行人所处的局部交通场景的要素以及车辆行驶速度得到两个权重，来修正人‑车距离，并将修正后的距离送到多层感知机进行编码，得到与行人穿越马路意图相关的距离特征；最后将行为特征和距离特征进行信息融合，利用全连接层将融合后的特征降维，并通过softmax操作得到行人是否穿越马路的结果。
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