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公开(公告)号：CN109100939B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811095220.1
申请日：2018-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 考虑输入饱和的水面无人艇全状态约束轨迹跟踪控制方法，涉及一种水面无人艇的控制方法。为了解决现有的针对水面无人艇轨迹跟踪控制的控制方法存在未对状态约束和饱和性问题进行处理的问题。本发明首先建立3自由度、多输入多输出的水面无人艇的动力学模型；然后建立饱和性闭环系统，选用自适应方法对未知干扰上界和控制输入差值上界的平方进行估计；根据自适应方法对未知干扰和控制输入设计自适应律，并根据伪逆条件设计控制器，从而对水面无人艇进行控制。本发明适用于水面无人艇的控制。
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公开(公告)号：CN112766553A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110025754.2
申请日：2021-01-08
Applicant: 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种波浪谱构建方法、装置、电子设备和存储介质。该波浪谱构建方法包括：根据待构建海域的波浪数据确定平均有义波高参数；根据所述波浪数据确定平均谱峰周期参数；基于双参数波浪谱公式，根据所述平均有义波高参数和所述平均谱峰周期参数构建所述待构建海域的波浪谱。本发明实施例提高了南海波浪谱构建的准确度，提高对南海波浪特性的描述准确度。
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公开(公告)号：CN112314492B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011212467.4
申请日：2020-11-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K61/60
Abstract: 一种可自动折叠的网衣系统及操作方法，属于网箱养殖技术领域。它提供了一种结构相对简单，效率较高，可以实现网衣拆卸与安装同时进行的自动折叠网衣系统。多个顶部滑轮装置和多个微型滑轮分别滑动安装在轨道装置上，轨道装置安装在网箱浮架上，每个顶部滑轮装置均与底部的对应微型滑轮通过高分子聚乙烯绳连接，多股高分子聚乙烯绳用于穿连两片网衣，两个自主推动装置均滑动安装在轨道装置上，两个自主推动装置推动顶部滑轮装置移动，两个小型卷扬机对称安装在网箱浮架上，两个小型卷扬机用于升降两片网衣。本发明利用该网衣折叠系统拆卸网衣，可在一定程度上减少网衣水下清洗带来的负担，同时在网衣更换时更加节省人力。
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公开(公告)号：CN108762289B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201810754597.7
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下地震波检测飞行节点的姿态控制方法，包含设立负责控制水下地震波检测飞行节点的姿态的系统、用户通过所述功能模块指定所述水下地震波检测飞行节点的目的位置、任务处理模块开始执行下潜任务；通过定位导航系统实时接收方位信息并反馈给功能模块，功能模块将选择的功能传递给任务处理模块，再由任务处理模块控制电机，来调整不同涵道内螺旋桨的转向和转速，使它们协同配合，实现理想的动作，完成使飞行节点出发并维持平浮状态，最终到达预定海域的任务。
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公开(公告)号：CN111703559A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010578453.8
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种搜寻水下失踪者的ROV探测系统及探测方法，水下工作部分包括水下主控制系统、水下视觉探测系统、机械臂、水下发声装置、水下声音收集装置。水下主控制系统用来与母船进行信息交互，同时对水下各作业部分进行整体控制。机械臂A用于连接ROV与沉船，同时机械臂A搭载水下发声装置和水下声音接收装置。水下发声装置用于向沉船内失踪人员进行广播。水下声音收集装置用于收集失踪人员反馈的敲击声音和沉船附近的声音，并实时上传到母船上的声音在线处理系统进行处理。机械臂B用于敲击沉船。母船工作部分包括母船主控制系统、视觉观察控制系统和声音在线处理系统。本发明提高救援效率和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111650948A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010523598.8
申请日：2020-06-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种可底栖式AUV的水平面轨迹快速跟踪控制方法，它属于自主式水下机器人的轨迹跟踪控制技术领域。本发明解决了将目前的控制方法应用到可底栖式AUV时存在的控制精度有限，且调整速度慢的问题。本发明将海流扰动、模型不确定性组合为扰动集总项，使用有限时间扰动观测器逼近扰动集总项值，并引入神经网络估计观测误差。进而提出一种基于有限时间扰动观测器的自适应神经网络反步控制器，来实现对可底栖式AUV的有限时间高精度轨迹跟踪控制。本发明可以应用于可底栖式AUV的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111650832A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010470086.X
申请日：2020-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种水下多足步行机器人机械足姿态跟踪控制方法，它属于水下多足步行机器人机械足姿态跟踪控制技术领域。本发明解决了利用径向基神经网络逼近广义干扰时无法保证控制效果且计算量非常大，以及将预设性能方法与固定时间方法结合时控制器的设计过程繁琐复杂的问题。本发明综合考虑海流干扰、建模不确定性和执行机构故障的影响，基于区间2型模糊神经网络和预设性能终端滑模控制方法设计控制器，用于实现对UWR机械足的固定时间误差约束容错姿态跟踪控制。可以在有限计算量的工程条件下，保证UWR机械足的跟踪控制效果。且本发明的控制器设计方法较为简单，克服了现有方法中控制器设计复杂的问题。本发明可以应用于UWR机械足姿态跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111612217A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010314100.7
申请日：2020-04-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种用于海上风电场巡检的水面无人艇改进GA-SA路径规划方法，本发明涉及水面无人艇路径规划方法。本发明的目的是为了解决现有算法效率低下，精度较低的问题。过程为：一、初始化算法参数；二、进行可行解的染色体编码，设置适应度值函数；三、将适应度值最高的作为最优个体；四、判断是否满足收敛条件，若是则输出当前最优个体；否进入五；五、将当前最优值作为SA算法的初始解，并随机得到一个更新解；判断更新解的能量变化；若能量变化小于0，则更新解作为最新解；否则按概率保留更新解；六、判断是否达到收敛条件，若否，重复五；若是，返回三替换最优个体，重复执行四至六，直到满足收敛条件。本发明用于水面无人艇的路径规划领域。
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公开(公告)号：CN111506068A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010314098.3
申请日：2020-04-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种用于多波束声呐扫描作业的水面无人艇局部路径规划方法，本发明涉及水面无人艇局部路径规划方法。本发明的目的是为了解决现有局部路径规划方法避障准确率低的问题。过程为：一、得到水面无人艇航所受引力的大小和方向；二、得到水面无人艇所受的斥力大小；三、将水面无人艇所受引力的大小和所受斥力的大小进行矢量和计算，判断矢量和是否为0，若为0，则执行四；若不为0，则将矢量和叠加在无人艇上，完成无人艇的局部路径规划；四、得包含逃逸势场的改进引力场函数，对改进引力场函数取负梯度得改进引力函数；五、将所受引力和斥力进行矢量和计算后叠加在无人艇上，完成无人艇的局部路径规划。本发明用于无人艇局部路径规划领域。
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公开(公告)号：CN111487966A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010286992.4
申请日：2020-04-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于航路点的水面无人艇自适应路径跟踪控制方法，属于控制技术领域。主要是为了解决无人艇转弯角度大于90°时经典的LOS制导会产生较大的超调，导致的转弯跟踪精度低的问题。本发明基于提出的自适应LOS圆半径解算出基本视线角，根据路径偏差和航向偏差对基本视线角进行补偿得到最终期望视线角；接着设计了基于虚拟点的转向策略，采用三个小角度转向过渡大角度转向克服转弯角度较大时产生的严重超调问题。同时本发明还设计了航速解算器和智能自适应S面航向控制器及智能自适应积分S面航速控制器，可提高无人艇的跟踪效率和抗干扰能力，也能够很好的应对无人艇模型的复杂性性和不确定性。主要用于水面无人艇自适应路径跟踪控制。
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