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公开(公告)号：CN100554877C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810064010.6
申请日：2008-02-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种面向水下运载器的实时双目视觉导引方法。针对水下运载器运动的海洋环境的特点，提出了一种基于纹理控制的金字塔归一化协方差双目视觉算法，达到了应用水平的实时性，并且精度可以稳定在厘米级。对于环境信息的最终表示，提出了一种虚拟声呐模型，从而将2.5维环境信息表示为一个基于虚拟声呐模型的障碍物(或目标)矩阵，此矩阵包含了障碍物(或目标)的深度和方位信息。
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公开(公告)号：CN101251379A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200810064010.6
申请日：2008-02-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种面向水下运载器的实时双目视觉导引方法。针对水下运载器运动的海洋环境的特点，提出了一种基于纹理控制的金字塔归一化协方差双目视觉算法，达到了应用水平的实时性，并且精度可以稳定在厘米级。对于环境信息的最终表示，提出了一种虚拟声呐模型，从而将2.5维环境信息表示为一个基于虚拟声呐模型的障碍物(或目标)矩阵，此矩阵包含了障碍物(或目标)的深度和方位信息。
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公开(公告)号：CN101183246A
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200710144678.7
申请日：2007-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是基于模糊解耦的核动力装置的控制装置及协调控制方法。由基础控制级和协调控制级组成，而协调控制级则又包括管理部分和协调部分，基础控制级包括汽轮机转速控制回路、蒸汽发生器出口蒸汽压力控制回路和反应堆功率控制回路。模糊解耦控制器是在汽轮机转速控制回路和蒸汽发生器出口蒸汽压力控制回路之间加上一个适当的补偿器，以消除耦合回路对主回路的影响，使各回路能分别独立控制，达到解耦控制的目的。本发明适用于核动力装置这样具有严重的非线性、耦合性、时变性的系统，控制精度高，鲁棒性好。可实际应用于核动力装置控制系统设计中，能提高整个系统的控制品质。
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公开(公告)号：CN101169622A
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200710144697.X
申请日：2007-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种核动力装置二回路多变量集成模型模糊预测控制方法。利用测量系统测出核动力装置的状态参数信息；换成数字信号经过滤波器后，送给控制器；控制器选择最优的核动力装置二回路系统的控制输入；控制器所产生的控制信号经过数字/模拟转换器产生模拟信号并经过信号放大器增强后输出给执行机构；执行机构按指令执行，将整个系统变化到指定的工况下。本发明的优点在于适用于核动力装置这样具有严重的非线性、耦合性、时变性的系统，控制精度高，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN103513655B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201310412703.0
申请日：2013-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种气垫船自动驾控系统专用控制装置，单片机与驾控系统控制台计算机组通讯连接，其特征在于：操控面板上设有薄膜键盘、轨迹球和2个独立按键、控制权转换旋钮，薄膜按键接键盘采集电路，键盘采集电路与单片机通讯连接，轨迹球和2个独立按键接驾控系统控制台计算机组，控制权转换旋钮的信号输出端接单片机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103935505B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410080579.7
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H25/42
Abstract: 本发明请求保护一种船舶动力定位系统便携式手操盒结构及信息采集处理方法。该手操盒与控制台计算机通过航空插头相连，并取得工作电源。在信息采集板上完成电源电压转换，为手操盒面板上指示灯、嵌入式工业主板PC104和信息采集板供电；采用单片机作为采集按键、手操杆模拟信号和控制指示灯的主控芯片，大部分元器件采用表贴式元器件，有效减小了PCB的尺寸；手操盒上的液晶屏动态显示船舶运动状态的各种信息，利于实时监控运行状态并在相应的时刻给出控制信号；三自由度手操杆完成横向、纵向和艏摇控制指令的输入；便携式手操盒采用嵌入式结构。本发明结构更简单，操作更简易、安装更方便。
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公开(公告)号：CN103117011B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310001898.X
申请日：2013-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种动力定位仿真试验平台及控位方法。包括船舶运动仿真计算机(7)、三自由度水平运动平台(8)、四自由度运动转台(9)、数据处理计算机(4)、综合显控计算机(6)、罗经(1)、GPS(2)和MRU(3)，数据处理计算机(4)、船舶运动仿真计算机(7)、三自由度水平运动平台(8)和四自由度运动转台(9)通过以太网连接成一个局域网，四自由度运动转台(9)安装在三自由度水平运动平台(8)上，罗经(1)、GPS(2)和MRU(3)均安装在四自由度运动转台(9)上并与数据处理计算机(4)通过串口连接，数据处理计算机(4)中加载有数据融合算法(5)。本发明可用于模拟船舶的六自由度运动。
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公开(公告)号：CN103632582A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310563441.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/06
Abstract: 本发明涉及一种进行动力定位控制的验证和动力定位操作控制台的使用的交互式DP操作模拟训练仿真平台。一种交互式DP操作模拟训练仿真平台，包括四台显示终端(1)、1#图形工作站、2#图形工作站、动力定位操作控制台、以太网、数据处理计算机、传感器模拟计算机、数学模型仿真计算机、控制计算机。本发明建立一种交互式DP操作模拟训练仿真平台，主要应用于动力定位操作控制台的人员培训和动力定位控制算法验证，能够真实的模拟船舶控制系统的特征，可以在实验室环境下方便实现，并用于减少实体实验和实船培训过程中的风险。
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