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公开(公告)号：CN101279643B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810064511.4
申请日：2008-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供的是一种ICPF驱动的厘米级三维游动仿生水下微型机器人。它包括设置在鱼形外壳中的控制电路和锂聚合物电池，外壳的后端与尾鳍相连，尾鳍由较硬的PVC薄片、尾鳍条形ICPF驱动器和较软的PVC薄片连接组成，在外壳的前端安装有红外线传感器和发射器，外壳前部有一条较硬的PVC薄片，薄片两端各连接一个胸鳍条形ICPF驱动器，胸鳍ICPF驱动器的另一端连接相当于胸鳍末端的较软的PVC薄片。本发明采用尾部和胸鳍结合的推进方式。通过控制尾鳍和胸鳍的摆动频率来控制前进速度。通过控制尾鳍左右摆动和胸鳍上下摆动来实现前进，控制尾鳍向左侧或右侧摆动来实现转弯，控制胸鳍向上和向下摆动来实现上浮和下潜。
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公开(公告)号：CN100581040C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200710072072.7
申请日：2007-04-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种宽频带压电陶瓷驱动电源。它包括供电电源单元、依次连接的单片机控制单元和多级放大单元，供电电源单元分别连接单片机单元、液晶显示单元、DA转换单元和多级放大单元，多级放大单元包括连接DA转换单元的前级放大模块和连接前级放大模块的功率放大模块，功率放大模块连接压电陶瓷，多级放大单元的反馈电阻上并联补偿电容，多级放大单元的同相输入端与反相输入端之间串联补偿电阻和补偿电容。通过实验证明，本发明所设计的压电陶瓷驱动电源有效带宽达到了10KHz，当带10u负载是其响应频率可达到4.4KHz，其阶跃响应稳定时间约为40μs左右，电源的动态性能、响应时间及带负载能力都得到显著提高。
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公开(公告)号：CN100579865C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810064358.5
申请日：2008-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供的是一种水下微型仿生机器鱼。它包括一个半球形头部、一个躯体和一对推动尾。半球形头部前端安装有两个微型红外光电传感器，躯体连接于半球形头部和推动尾之间；所述的躯体是由记忆合金弹簧和套在记忆合金弹簧外的轻质压簧组成的可伸缩躯体；所述的推动尾是两片并排安放在伸缩壳体两侧的ICPF鱼尾。记忆合金弹簧、ICPF分别通过轻质导线与外界电路相连。本发明呈现了一种低电压供电的、新型智能材料驱动的、超低噪音的，水下微型仿生机器鱼。本发明是在研究了一些常见鱼类的运动方式后，综合了水母上浮下潜以及鱼类摆尾前进的特点而设计的。
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公开(公告)号：CN119044977A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411190251.0
申请日：2024-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下航行器的目标三维定位方法，包括识别声呐图像中的目标后，基于当前目标对应的水下航行器位置坐标，确定目标的面约束，以及基于第一时刻的面约束和第二时刻的面约束，构建约束模型，通过求解所述约束模型，对目标进行三维定位。本发明通过结合前视声呐图像识别结果和水下潜航器导航系统输出的姿态和定位数据，能够快速地实现目标的三维定位。
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公开(公告)号：CN117962522A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410218975.5
申请日：2024-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多模态三栖跨域航行器，属于跨域航行器技术领域，包括框架，框架尾部设置两个推进器；框架左右两侧沿前后方向各设置两个可变形驱动机构，左右两侧的可变形驱动机构对称设置；可变形驱动机构包括车轮，车轮面向框架的一侧适配有车轮转动电机，车轮转动电机与液压缸的活塞杆固定连接；液压缸与车轮收放电机相连，车轮收放电机固定设置在框架上；车轮上设置可折叠螺旋桨机构。本发明多模态三栖跨域航行器，能够实现无人地面车模式、无人机模式、自主水下航行器模式、海底探测车模式、着陆器模式五种工作模式之间的切换，具备陆‑空‑水连续跨域作业能力，极大地拓展了跨域航行器的作业范围和应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116452964A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310066966.4
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06T17/00 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种多模态水下图像的三维模型量化检索方法及系统，包括采集水下图像，输入图注意力网络模型，输出三维模型检索结果；图注意力网络模型包括构建水下图像的二维图像数据集和三维模型库；建立图像特征提取网络和模型特征提取网络获取二维图像和三维模型的特征向量，映射到同一高维空间中建立邻接矩阵并建立图结构；利用自注意力机制、图注意力网络得到图嵌入后的特征向量，经过损失函数反向传播更新模型参数；待测水下图像通过训练后的图注意力网络获得三维模型检索结果；本发明对水下光学图像或声呐图像以及对水下图像存在部分有效特征的遮挡图也可实现三维模型检索，有助于三维模型量化检索在海底环境探测及水下搜救领域的应用。
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公开(公告)号：CN115965554A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310036768.3
申请日：2023-01-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种针对崎岖地形的侧扫声呐瀑布图像灰度矫正方法，包括对侧扫声呐瀑布图像进行分段处理，计算每段分段强度；根据所述分段强度确定目标强度和连续分段强度，根据所述目标强度和所述连续分段强度，得到补偿序列；利用所述补偿序列对所述侧扫声呐瀑布图像进行矫正。本发明公开的侧扫声呐瀑布图像矫正方法能够使矫正后声呐图像的灰度分布连续，在两侧与中间的灰度分布一致的同时，可最大限度地突出了崎岖地形与目标，提升视觉效果。
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公开(公告)号：CN115903864A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211604732.2
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于潜航器的矢量推进系统的控制方法，利用绕x轴、绕y轴转动的舵角数据计算出三个力输出单元对应的输出绝对角度或位移量，然后控制力输出单元带动三个力传导轴在以平行于中心轴方向的一定范围内运动，最终通过共同作用带动尾部主推电机方向的变换，从而实现了潜航器航行过程中的空间多自由度运动状态随意切换。本发明的方法为潜航器的矢量推进系统控制技术提供了新思路和新策略，解决了水下UUV矢量推进系统现有的控制方法存在的控制效率低、力输出单元同步性差、方法实现过程复杂、稳定可靠性差等各种问题，能够大力促进潜航器矢量推进系统的发展。
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公开(公告)号：CN110060248B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201910321418.5
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于深度学习与声呐图像处理领域，具体涉及一种基于深度学习的声呐图像水下管道检测方法。本发明包括如下步骤：构建侧扫声呐图像样本数据集；对数据集中的图像进行预处理；构建用于判别水下管道的铺设方式和检测管道位置的深度卷积神经网络，并训练网络的权重得到训练好的网络；对预处理后的侧扫声呐图中水下管道铺设方式进行判断和给出位置的包围盒集合；根据包围盒集合的中心点得到水下管道的中心位置线，根据包围盒集合覆盖区域分割出目标。本专利方法与现有的方法相比，能够更准确对水下管道的铺设方式进行判定，更精准地检测出水下管道的位置及其中心位置线，泛化能力强，而且在并行加速单元的硬件支持下，检测速度快、效率高。
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公开(公告)号：CN114494603A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210128770.9
申请日：2022-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于Unity3D的仿真声呐图像数据生成方法，包括：基于海底地形点云信息和目标物，建立海底地形三维模型和目标物三维模型；将建立的三维模型导入Unity3D中，搭建仿真海底场景；将声呐发出的声波建模为一组等间距射线簇，形成给定位置和方向的前视三维旋转体区域和侧扫二维扇形区域；将声波在目标物的反射建模为射线与目标物三维模型的碰撞，按照碰撞后的回波时间先后，对射线簇内每条射线计算同一距离下模拟得到的声波强度，所得结果即为一帧声呐仿真图像数据。本发明便于模拟生成复杂的海底场景多角度、多方位的仿真侧扫声呐、前视声呐图像，成像原理接近真实声呐，准确性高。
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