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公开(公告)号：CN108536164A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810255133.1
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种挠性航天器无角速度测量的姿态控制方法，采用修正型的Rodrigues参数来描述挠性航天器的姿态，建立基于修正型的Rodrigues参数的运动学方程，并采用混合坐标法对中心刚体带有挠性附件的挠性航天器建立姿态动力学方程。针对修正型的Rodrigues参数描述的挠性航天器的姿态控制系统模型，通过引入一种无源滤波器去替换角速度信息，从而设计一种基于状态反馈的无角速度测量的姿态控制律。本发明解决了挠性航天器在飞行过程中需要实时的角速度传感器的测量数据才能实现航天器姿态的稳定控制问题，完成挠性航天器的高鲁棒性控制。仿真实验证明本发明中的无角速度测量的姿态控制方法具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114851196B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210501704.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊自适应全局滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、设计基于模糊控制的实变参数滑模面结构；步骤2、设计滑模变量s；步骤3、设计模糊控制器的输入为误差qe，输出为时变系数α1(t)、α2(t)，并设计相应的隶属度函数和模糊逻辑；步骤4、设计积分形式的全局滑模变量σ；步骤5、设计基于模糊自适应滑模的机械臂轨迹跟踪控制律和自适应律，实现轨迹跟踪控制。该方法采用机械臂的拉格朗日动力学模型，考虑机械臂的模型参数不确定性和外部环境干扰，设计一种基于模糊控制的时变参数动态滑模面和积分形式的全局滑模面，进一步设计得出控制律和自适应律，实现机械臂的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN114092610A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111389378.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络的人物视频生成方法，所述方法包括如下步骤：一、收集原图像和目标图像；二、对收集到的原图像和目标图像，利用多尺度特征提取模块提取目标姿态和多张原图像之间的多尺度特征；三、将多尺度特征作为全局‑局部模块的输入，使用全局模块建立目标姿态特征与原图像特征之间的全局对应关系，随后使用局部模块对全局模块的输出结果进行修正；四、挑选一张原图像采用池化操作将其重构到特定的尺寸，并使用修正后的流场进行形变操作，得到最终的特征图；五、采用纹理渲染器将特征图从特征空间映射到图像空间，得到最终的生成图像。该方法能够实现保留原图像服装纹理不变的同时按照目标姿态进行视频生成。
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公开(公告)号：CN110134137A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910527054.6
申请日：2019-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于扩张状态观测器的航天器姿态跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立航天器的数学模型；S2、建立航天器的误差数学模型；S3、设计扩张状态观测器，通过扩张状态观测器来估计航天器姿态跟踪控制中存在的转动惯量参数不确定性以及受到外部环境干扰的总和；S4、利用反步法设计基于扩张状态观测器的姿态跟踪控制器，将扩张状态观测器的信号作为姿态跟踪控制器中转动惯量参数不确定性以及受到外部环境干扰的总力矩的补偿信号用以进行航天器的姿态跟踪控制。本发明的有益效果是：有利于对各状态变量的把握；控制器更具有鲁棒性，并且，提升了控制系统的准确度和精度。
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公开(公告)号：CN107943062A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201710901110.9
申请日：2017-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
CPC classification number: B64G1/244
Abstract: 本发明提供了一种带外部干扰力矩的挠性卫星姿态滑模控制方法，利用姿态四元数建立挠性卫星运动学方程，采用混合坐标法对中心刚体带有挠性附件、外部干扰匹配的挠性卫星建立动力学方程；采用等效控制思想，基于Lyapunov直接法设计以下两种滑模控制律：针对挠性模态可测量的情况，设计一种基于状态反馈的滑模控制律；针对挠性模态不可测量的情况设计一种基于动态观测器的滑模控制律。本发明的有益效果是：解决了挠性卫星在飞行过程中存在外界干扰时的姿态控制及挠性附件的振动控制问题，具有较强的振动抑制能力，完成了挠性卫星姿态机动的高鲁棒性控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107862285A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711085222.8
申请日：2017-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: G06K9/00228 , G06K9/4647 , G06K9/6256 , G06K9/6282
Abstract: 本发明提供了一种人脸对齐方法，包括以下步骤：S1、训练；利用人脸数据集，提取人脸特征点的特征向量作为输入，特征量偏移量作为输出，训练得到梯度回归树；S2、跟踪；利用人脸识别算法获得图像中人脸位置方框并初始化人脸特征点，利用训练得到的梯度回归树来更新初始特征点的位置，实现人脸对齐。本发明的有益效果是：具有检测精度高，环境适应能力强，泛化能力更好的优点。
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公开(公告)号：CN107490963A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710702599.7
申请日：2017-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供了一种基于最新估计的动态线性化自适应滑模控制方法，首先定义滑模面：然后构建如下的滑模趋近律：式中——趋近律参数，满足 ；——趋近律参数，满足；——采样周期，满足 。本发明的有益效果是：较大地提高了输出精度。
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公开(公告)号：CN114851196A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210501704.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊自适应全局滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、设计基于模糊控制的实变参数滑模面结构；步骤2、设计滑模变量s；步骤3、设计模糊控制器的输入为误差qe，输出为时变系数α1(t)、α2(t)，并设计相应的隶属度函数和模糊逻辑；步骤4、设计积分形式的全局滑模变量σ；步骤5、设计基于模糊自适应滑模的机械臂轨迹跟踪控制律和自适应律，实现轨迹跟踪控制。该方法采用机械臂的拉格朗日动力学模型，考虑机械臂的模型参数不确定性和外部环境干扰，设计一种基于模糊控制的时变参数动态滑模面和积分形式的全局滑模面，进一步设计得出控制律和自适应律，实现机械臂的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN113221641A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110357679.X
申请日：2021-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络和注意力机制的视频行人重识别方法，包括基于生成对抗网络，利用现有公开的视频行人重识别数据集，实现视频帧预测和行人身份标定，增加有效的训练样本；其次使用预训练的RseNet50模型对每帧图像和对应的光流图进行特征提取，然后通过门控循环单元(GRU)捕捉每个行人图像序列中的特征的依赖关系，引入注意力机制，提取整个图像序列特征表示；最后使用孪生网络构建行人重识别模型，利用模型两个输出特征进行对比学习。本发明技术方案在无重叠监控系统中，能够有效解决行人出现在监控摄像头下时间较短造成模型训练样本不足和光照变化、行人遮挡等问题，可以明显提高行人重识别的精度。
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公开(公告)号：CN107831775B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201711122746.X
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于挠性航天器无角速度测量的姿态控制方法，利用非永久性运动学参数的三维集来建立挠性航天器的运动学方程，采用Cayley‑Rodrigues参数来描述挠性航天器的姿态，并采用混合坐标法对中心刚体带有挠性附件的挠性航天器建立姿态动力学方程，对于Cayley‑Rodrigues参数描述的挠性航天器的姿态控制系统模型，采用状态反馈的控制思想，并基于李雅普诺夫直接法设计一种基于状态反馈的姿态控制律。本发明的有益效果是：避免了实际控制系统中的角速度传感器的使用，解决了挠性航天器在飞行过程中需要实时的角速度传感器的测量数据才能实现航天器姿态的稳定控制问题，完成挠性航天器的高鲁棒性控制。
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