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公开(公告)号：CN107257580A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710365983.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: H04W64/006 , G01S11/06
Abstract: 一种基于RSSI‑SVM通信距离估计的不确定性分析方法，涉及无线通信距离估计的不确定性分析方法。本发明是为了有效解决基于RSSI‑SVM通信距离估计过程中的不确定性传播问题。本发明所述的一种基于RSSI‑SVM通信距离估计的不确定性分析方法，首先在不同通信距离下，多次重复测量的RSSI值，并和对应距离值构成训练数据训练SVM模型。然后，在实际距离估计时，重复多次测量RSSI值，统计计算其标准差，并输入已训练好的SVM模型，从而获得多个距离估计输出结果，并统计计算获得距离估计结果的不确定性，并以此来评估通信距离估计的质量，以及RSSI的不确定性传播到距离估计结果的影响程度，为后续处理方法提供质量评估参考。
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公开(公告)号：CN107255811A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710365971.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S11/06
CPC classification number: G01S11/06
Abstract: 一种基于RSSI通信距离估计的不确定性分析方法，涉及无线通信距离估计的不确定性敏感分析方法。本发明是为了有效解决通信距离估计过程中的不确定性敏感性分析和不确定性综合问题。本发明所述的一种基于RSSI通信距离估计的不确定性敏感分析方法，首先分析基于RSSI通信距离估计中的不确定性因素，采用全微分公式的方法获得各个不确定性因素的敏感因子，识别出影响因素较大的不确定性因素，为改善距离估计精度方法提供支持；然后测量评估各个因素的不确定性，并综合；最后，输出距离估计结果及其不确定性，并执行后续的距离估计和不确定性评估。并以此来评估通信距离估计的质量，也为后续处理方法提供质量评估参考。
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公开(公告)号：CN105005212A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510540537.1
申请日：2015-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种应用于半实物仿真实验中帧同步的实现方法。本发明属于半实物仿真实验的技术领域。它的方法步骤一：将目标模拟器中视频信号处理芯片的帧同步信号、目标模拟器电路电源+Vpp和目标模拟器电路地都飞线引出；二：将视频信号处理芯片的帧同步信号通过电阻R1输入到运算放大器A1的反向输入端内，同时帧同步信号通过电阻R1、电阻Rf输入到光耦A2中的发光二极管的正极端内，光耦A2中的光敏三极管的发射极通过电阻R3接地；三：将光耦A2中的光敏三极管的发射极端输出的触发信号输入到CCD相机的曝光拍照触发输入端内。本发明能有效的完成仿真实验中帧同步的难题，使得目标模拟器与目标接收装置达到精确的帧同步效果，使得仿真实验可以顺利的进行。
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公开(公告)号：CN102653858B
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201210168199.X
申请日：2012-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种磁控溅射与后续氧化制备MnCo尖晶石保护膜的方法，其包括以下步骤：步骤一、准备基板；步骤二、优化磁控溅射制备Mn/Co膜层工艺条件，设置本底真空度、基板加热温度、辉光清洗偏压、溅射气压、溅射功率、溅射基板偏压，所述溅射基板偏压是从小到大至少变化一次的电压；溅射靶材：多膜层成分处理、渐进式加元素法：先镀一层Cr，再镀MnCo合金，Mn/Co摩尔比小于1：1；步骤三、氧化处理生成（Mn，Co）3O4尖晶石。本发明直接购买不同比例的Mn/Co靶材，突破传统共溅射的局限，同时克服水溶液电镀法膜层质量和成分比例不易控制的的缺陷；膜层厚度可以得到优化，减少成本。
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公开(公告)号：CN102004822B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201010537154.6
申请日：2010-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于模态的空间六自由度并联运动系统频率分析方法。本发明是这样实现的：根据空间对接六自由度并联运动系统的二阶振动微分方程，建立并联运动系统的模态方程，构造方程系统矩阵，采用数值分析方法对系统矩阵进行分解，计算六自由度并联运动系统的低阶模态集及其对应的特征频率，分析出空间六自由度并联运动系统的低阶模态频率。本发明突破传统基于物理空间分析和设计的方法，可以应用到所有空间六自由度并联系统的设计和分析中，使设计的机构满足设计频宽要求，为改变系统模态提供有效依据，为更有效的六自由度结构设计和优化提供新的方法和思路，对于工程实际应用和理论分析具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102063122B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010537190.2
申请日：2010-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供一种空间六自由度运动台模态控制方法。采用空间六自度液压运动台模态矩阵将强耦合物理空间系统变换至解耦后的模态空间系统，在传统空间六自由度液压运动台控制基础上，引入模态控制的概念，并利用模态变换矩阵，将强动力学耦合六自由度液压运动台解耦，并将期望物理输入信号和运动台实际输出信号变换为模态信号进行独立模态控制调节，实现空间六自由度液压运动台的驱动和控制，有效地削弱空间六自度液压运动系统中各作动器之间和自由度之间耦合影响，改善六自由度液压运动台的单自由度运动和多自由度复合运动复现等指标，提高第一阶模态接近的自由度以外的自由度频宽。
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公开(公告)号：CN100578403C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200610151074.0
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/048 , G06F11/00
Abstract: 本发明创造提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本发明创造可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
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公开(公告)号：CN101117801A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710072748.2
申请日：2007-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 工程改造用叠合桩及其成桩方法，它涉及工程改造加固桩及其成桩方法。它解决了加固方法要增加桩数和增设承台对原桩基础进行加固，整体性能差的问题。本发明的纵筋(3)、外围环形箍筋(4)和外围环形混凝土(2)沿原桩(1)长度方向设在原桩(1)外表面的周围，构成叠合桩。方法的步骤如为：一、给原桩卸载；二、将卸载后的原桩(1)周边的土体清除，然后对原桩(1)周围进行扩孔；三、沿原桩(1)长度方向将纵筋(3)和环形箍筋(4)设置在原桩(1)周围孔内；四、向孔内浇注混凝土(2)，即形成叠合桩。本发明适用于对每根柱对应一根桩的原建筑物直接加层的桩基础的加固改造。本发明的方法简便，能提高工效，而且桩的承载能力强。
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公开(公告)号：CN1996174A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151150.8
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种提高六自由度运动模拟器正弦信号跟踪精度的幅相控制技术。它包括以下计算机系统可以实现的步骤：设定位姿步骤，反解步骤，闭环控制步骤，正解步骤，位姿反馈步骤和输出步骤，本发明在六自由度运动模拟器的控制系统中加入幅相控制器，经过几次迭代计算后使系统输出的正弦信号能够准确地跟踪给定的正弦信号，实现在六自由度运动模拟器上完成高精度正弦波复现的目的。
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公开(公告)号：CN113305809A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110586409.6
申请日：2021-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种全约束空间绳索驱动并联机构的力感模拟控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、确定运动解算方法；步骤二、求解雅可比矩阵；步骤三、确定张力分配方法；步骤四、建立考虑绳索弹性时机构的动力学模型；步骤五、搭建闭环运动控制框架；步骤六、确定力感模拟控制方案；步骤七、完成整体控制框架搭建。本发明的控制框架采用三个部分组成，能够保证移动平台的位置跟踪良好，也能够保证绳上张力对抗小且可调，同时增加了绳索并联机构的人机交互功能。具体控制方案中通过引入内力协调环提高机构的动态性能，通过引入力感模拟环实现了与人的交互。其中，力感模拟环可以根据使用需要选择是否采用，其余两部分仍然具备较好的控制效果。
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