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公开(公告)号：CN114148959B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111521853.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种激光叉车路径搜索方法，包括如下步骤：S1、基于激光叉车运行环境中的主站点及子站点分别构建主有向图和子有向图，多个子站点可以从属于同一个主站点，一个子站点不能从属于两个不同的主站点；S2、确定距激光叉车的起始站点V_start及任务站点V_task；S3、检测V_start、V_task的站点属性，若存在子站点，则基于主有向图及子有向图分别规划主站点间的最短主路径、子站点间的最短子路径，对最短主路径与最短子路径进行拼接，形成V_start到V_task的最短路径。针对不同属性的站点分别建立了主有向图和子有向图，从而分离了不同属性站点间的路径搜索，减少最短路径搜索过程中的节点数量，减少数据处理量，进而提高了任务路径搜索效率，并且灵活性更好。
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公开(公告)号：CN115790630A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211477122.0
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开一种动态路径规划方法，如下步骤：S1、获取当前待装车托盘在厢式集装箱内排布位置的行号m1及列号n1，确定待装车托盘的在局部坐标系下的位姿S2、将当前位姿转换至全局坐标系下，获取当前待装车托盘的目标位姿S3、实时规划待机位置到终点位置的行驶路径，激光叉车行驶至终点位置时托盘以目标位姿放置于厢式集装箱内。通过获取各个托盘在全局坐标系下的位姿，并实时规划待机位置到对应托盘放置位置的行驶路径，进而通过激光叉车即可实现厢式集装箱的自动装车。
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公开(公告)号：CN113247142B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110608719.3
申请日：2021-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D61/12 , B62D57/024
Abstract: 一种伸缩式高效跨越台阶类机器人，涉及一种物流机器人，为了解决现有的轮式机器人无法适应带台阶地形的问题。本发明的四个底盘轮以两排两列的形式设置在底盘支架底部；框架设有顶杆、支柱和底杆；顶杆水平固定在支柱的顶端，底杆与支柱以滑动连接的方式设置，并且，底杆位于顶杆的下部；支柱的底端固定在底盘支架上；第一气缸的缸体固定在底杆上，第一气缸的气缸杆顶端固定在顶杆上；四个伸缩腿分别通过四个旋转轴设置在底杆前端的左右两侧和后端的左右两侧；第二气缸用于分别驱动四个旋转轴转动；四个辅助轮分别以轴连的方式设置在四个伸缩腿的底端。有益效果为占用空间小、上台阶速度快，适应带台阶的地形。
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公开(公告)号：CN110900610B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201911269393.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于LM算法和粒子滤波算法优化的工业机器人标定方法，本发明涉及工业机器人标定方法，本发明目的在于解决现有工业机器人的标定技术精度低、适用性不强、操作繁琐的不足的问题，标定方法包括：步骤一：在工业机器人工作空间均匀地选择若干个点，使工业机器人末端到达这些点并使用激光跟踪仪记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标；步骤二：根据记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标建立引入关节扭转角的MDH模型和微分误差模型，获取待标定的运动学参数；步骤三：将得到的待标定参数通过LM算法和粒子滤波算法对参数进行迭代优化，获得标定后的参数：步骤四：将获得标定后的参数输入控制器中，实现补偿。本发明用于机器人标定领域使用。
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公开(公告)号：CN114264234A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111598168.3
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种非接触式叶轮跳动检测系统，系统设有用于固定待测叶轮的叶轮跳动检测装置，所述叶轮跳动检测装置上固定有驱动叶轮转动的伺服电机，所述伺服电机的驱动端连接伺服驱动器，所述伺服驱动器连接PLC，所述叶轮跳动检测装置上设有采集与叶轮旋转面距离数据的激光距离传感器，所述激光距离传感器通过数据采集卡连接工控机，所述工控机与PLC通信。本发明可以实现叶轮轴向和径向圆跳动值检测，用于检测叶轮表面轮廓相对于轴线的平行度及叶轮在焊接后表面的变形量。通过非接触式测量方法，避免了常用百分尺之类的接触式测量带来的机械磨损，有利于长期使用。应用基于基准参考的数据处理方法，改进了非接触式测量方式，大大减小了由于装配误差引起的测量误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113232738B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110714593.8
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种自适应跨越阶梯的万向机器人，属于越障机器人技术领域，本发明为解决现有越障底盘无法实现阶梯型障碍的有效跨越和行走的问题。它包括旋转凸轮、框架、摆正板、撑杆跳机构和走行机构；撑杆跳机构为：轨迹内板为底部内凹圆形板，轨迹外板为环形板，环形板外沿为方形，内沿与轨迹内板匹配，轨迹外板固定连接，轨迹外板分别与固定板固定连接，轨迹内板分别与固定板固定连接，使轨迹外板与轨迹内板之间形成空间曲槽，轨迹外板之间安装有第一螺栓，第一螺栓上套装有第一轴承，支撑杆后端穿过螺栓，螺栓穿过轴承，轴承在空间曲槽中沿曲槽轨迹运动，支撑杆中段开有限制槽，第一轴承卡装在限制槽中。用于对越障及平地速度均有较高要求的机器人底盘。
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公开(公告)号：CN114217615A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111520683.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的一种基于邻接表的路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建环境有向图，计算环境有向图中两节点间边的权值；S2、更新环境有向地图，即根据环境有向图中连接边属性对权值进行调整；S3、构建环境有向图的邻接表矩阵，基于邻接表矩阵确定节点的邻接节点，更新邻接节点的权值，并获取节点的前驱路径最短节点；S4、以移动机器人当前任务的终止节点ve为起点，依次遍历节点的前驱路径最短节点，直至查找到初始节点v0，即形成起始节点v0到终止节点的最短路径。尽量最少行驶路径中的曲线路段，生成路径长度及行驶时间都相对短的路径，有利于提高移动机器人运输效率、降低运输成本。
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公开(公告)号：CN114148959A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111521853.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种激光叉车路径搜索方法，包括如下步骤：S1、基于激光叉车运行环境中的主站点及子站点分别构建主有向图和子有向图，多个子站点可以从属于同一个主站点，一个子站点不能从属于两个不同的主站点；S2、确定距激光叉车的起始站点V_start及任务站点V_task；S3、检测V_start、V_task的站点属性，若存在子站点，则基于主有向图及子有向图分别规划主站点间的最短主路径、子站点间的最短子路径，对最短主路径与最短子路径进行拼接，形成V_start到V_task的最短路径。针对不同属性的站点分别建立了主有向图和子有向图，从而分离了不同属性站点间的路径搜索，减少最短路径搜索过程中的节点数量，减少数据处理量，进而提高了任务路径搜索效率，并且灵活性更好。
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公开(公告)号：CN111531553B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010251080.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于连杆柔顺表情控制机构的仿人机器人头部，本发明涉及仿生机器人领域，本发明的目的是设计一种仿人形机器人头部，能实现人类面目表情和语言的仿真，促进机器人的发展,它包括机器人头部框架、眼球转动驱动组件、嘴巴组件、两个眉毛组件和两个眼球组件；嘴巴组件安装在机器人头部框架的底部，两个眼球组件对称安装在嘴巴组件上方的机器人头部框架上，眼球转动驱动组件与两个眼球组件连接，每个眼球组件上方安装有一个眉毛组件。本发明属于仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN113311412A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110522278.5
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人的激光雷达传感器六维外参标定方法，包括：在移动机器人设置两个激光雷达和二维码定位模块；利用两个激光雷达扫描当前环境中固定的两个平面，操作在二维码定位模块附近的激光雷达扫描两个平面，记录每一帧的基座相对地图坐标系的位姿，以及激光雷达扫描得到的点云；采用基于随机采样一致方法的直线提取方法处理位姿和点云，求解每一帧交线的交点相对于激光雷达的坐标；求解实际每个交点在世界坐标系中的坐标与两个平面的距离和理论距离的偏差函数，根据偏差函数构建待优化问题模型；采用高斯‑牛顿法求解待优化问题模型，得到最优相对位姿，完成对激光雷达六维外参标定。该标定方法前期准备时间短，且标定误差小。
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