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公开(公告)号：CN108536164B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201810255133.1
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种挠性航天器无角速度测量的姿态控制方法，采用修正型的Rodrigues参数来描述挠性航天器的姿态，建立基于修正型的Rodrigues参数的运动学方程，并采用混合坐标法对中心刚体带有挠性附件的挠性航天器建立姿态动力学方程。针对修正型的Rodrigues参数描述的挠性航天器的姿态控制系统模型，通过引入一种无源滤波器去替换角速度信息，从而设计一种基于状态反馈的无角速度测量的姿态控制律。本发明解决了挠性航天器在飞行过程中需要实时的角速度传感器的测量数据才能实现航天器姿态的稳定控制问题，完成挠性航天器的高鲁棒性控制。仿真实验证明本发明中的无角速度测量的姿态控制方法具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109164819B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810959512.9
申请日：2018-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种刚体航天器的反步自适应滑模大角度姿态机动控制方法，包括以下步骤：S1、建立刚体航天器基于误差姿态四元数的运动学方程和动力学方程；S2、设计反步自适应滑模大角度姿态机动控制算法。本发明的有益效果是：可以使航天器系统具有良好的稳定性，当航天器系统惯量发生较大变化时，航天器的姿态能很快趋于稳定；拥有较快的瞬态响应能力。
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公开(公告)号：CN107065913B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710326702.2
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种转动惯量存在摄动的挠性航天器的滑模变结构姿态控制方法，采用四元数法建立挠性航天器的运动学方程，建立中心刚体带有挠性附件、转动惯量存在摄动的复杂航天器动力学方程，给出了简化的基于混合坐标的挠性航天器姿态动力学方程。本发明的有益效果是：采用本发明设计的姿态控制方法使航天器系统具有良好的稳定性，当航天器系统惯量参数发生较大变化时，航天器的姿态能很快趋于稳定。
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公开(公告)号：CN109032161A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810870904.8
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
CPC classification number: G05D1/0808 , G06F17/5009
Abstract: 本发明提供了一种基于四阶龙格库塔方法的小惯量航天器姿态抖动确定方法，包括以下步骤：S1、建立航天器基于方向余弦矩阵的姿态运动学方程；S2、使用四阶龙格库塔方法对所述姿态运动学方程进行离散，得到方向余弦矩阵的递推方程；S3、使用两种不同类型的传感器，以其中一种类型的传感器的测量数据为主导项，另一种类型的传感器为修正项，通过数据融合算法，对所述递推方程进行修正。本发明的有益效果是：提高了姿态抖动的测量带宽，可以在相对较宽的带宽范围内较为精确地测量小惯量航天器的小角度下的姿态抖动。
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公开(公告)号：CN108536164A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810255133.1
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种挠性航天器无角速度测量的姿态控制方法，采用修正型的Rodrigues参数来描述挠性航天器的姿态，建立基于修正型的Rodrigues参数的运动学方程，并采用混合坐标法对中心刚体带有挠性附件的挠性航天器建立姿态动力学方程。针对修正型的Rodrigues参数描述的挠性航天器的姿态控制系统模型，通过引入一种无源滤波器去替换角速度信息，从而设计一种基于状态反馈的无角速度测量的姿态控制律。本发明解决了挠性航天器在飞行过程中需要实时的角速度传感器的测量数据才能实现航天器姿态的稳定控制问题，完成挠性航天器的高鲁棒性控制。仿真实验证明本发明中的无角速度测量的姿态控制方法具有良好的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102745910B
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201210264565.1
申请日：2012-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03C25/42
Abstract: 石英纤维表面Al2O3-POSS杂化涂层的制备方法，它涉及一种杂化涂层的制备方法。本发明为了解决现有透波材料容易脆性断裂的技术问题。本方法如下：制备Al2O3溶胶；制POSS溶胶；制备复合溶胶；将经过预处理的石英纤维经过硫酸预处理的石英纤维放到复合溶胶中浸渍，然后干燥，再热处理，即得；本发明的杂化涂层与石英纤维粘附性好，在纤维表面形成了均匀的保护层，有效的隔离了石英纤维与磷酸盐基体的羟基缩合反应，降低了高温条件下磷酸盐基体对石英纤维的腐蚀作用，提高了石英纤维增强磷酸盐基复合材料的力学性能。
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公开(公告)号：CN114851196B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210501704.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊自适应全局滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、设计基于模糊控制的实变参数滑模面结构；步骤2、设计滑模变量s；步骤3、设计模糊控制器的输入为误差qe，输出为时变系数α1(t)、α2(t)，并设计相应的隶属度函数和模糊逻辑；步骤4、设计积分形式的全局滑模变量σ；步骤5、设计基于模糊自适应滑模的机械臂轨迹跟踪控制律和自适应律，实现轨迹跟踪控制。该方法采用机械臂的拉格朗日动力学模型，考虑机械臂的模型参数不确定性和外部环境干扰，设计一种基于模糊控制的时变参数动态滑模面和积分形式的全局滑模面，进一步设计得出控制律和自适应律，实现机械臂的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN114092610A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111389378.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络的人物视频生成方法，所述方法包括如下步骤：一、收集原图像和目标图像；二、对收集到的原图像和目标图像，利用多尺度特征提取模块提取目标姿态和多张原图像之间的多尺度特征；三、将多尺度特征作为全局‑局部模块的输入，使用全局模块建立目标姿态特征与原图像特征之间的全局对应关系，随后使用局部模块对全局模块的输出结果进行修正；四、挑选一张原图像采用池化操作将其重构到特定的尺寸，并使用修正后的流场进行形变操作，得到最终的特征图；五、采用纹理渲染器将特征图从特征空间映射到图像空间，得到最终的生成图像。该方法能够实现保留原图像服装纹理不变的同时按照目标姿态进行视频生成。
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公开(公告)号：CN110134137A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910527054.6
申请日：2019-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于扩张状态观测器的航天器姿态跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立航天器的数学模型；S2、建立航天器的误差数学模型；S3、设计扩张状态观测器，通过扩张状态观测器来估计航天器姿态跟踪控制中存在的转动惯量参数不确定性以及受到外部环境干扰的总和；S4、利用反步法设计基于扩张状态观测器的姿态跟踪控制器，将扩张状态观测器的信号作为姿态跟踪控制器中转动惯量参数不确定性以及受到外部环境干扰的总力矩的补偿信号用以进行航天器的姿态跟踪控制。本发明的有益效果是：有利于对各状态变量的把握；控制器更具有鲁棒性，并且，提升了控制系统的准确度和精度。
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公开(公告)号：CN108559594A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810508385.0
申请日：2018-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 领航石油化工(天津)有限公司
IPC: C10M169/04 , C10M177/00 , C10N50/10 , C10N30/06 , C10N30/10
Abstract: 本发明公开了一种提高滴点和添加剂感受性的高性能复合锂基润滑脂及其制备工艺，所述高性能复合锂基润滑脂按重量份数计，包括以下组分：基础油307~325份，脂肪酸25~30份，二元有机酸12~15份，氢氧化锂12~16份，皂化水10~20份，桥联剂10~13份，急冷油85~93份，抗氧化剂0.8~1.5，有机减磨剂10~15份。本发明采用分级皂化工艺、分批加入原料以实现原料的充分混合与反应，在关键步骤中加入合适的桥联剂以解决润滑脂中油皂的作用力在高温条件下减弱、功能性添加剂分散不均、感受性不强等问题，从而提高润滑脂工作性能。
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