双重攻击情形下无人系统的安全控制方法

    公开(公告)号:CN116382152A

    公开(公告)日:2023-07-04

    申请号:CN202310144164.0

    申请日:2023-02-21

    Abstract: 双重攻击情形下无人系统的安全控制方法,解决了现有无人系统受到联合攻击下如何安全防御控制的问题,属于无人系统领域。本发明包括:建立含有传感器单元和执行器单元联合攻击的无人系统模型;基于带有噪声的传感器单元实际测量结果ya(tk),利用delta‑域估计器估计出无人系统模型的状态向量的估计值获取控制器的控制向量u(tk),根据确定控制器增益矩阵G;根据当前时刻的传感器单元输出量计算当前时刻无人的状态向量的估计值结合获得的G,根据获得控制器的u(tk),将被攻击的执行器单元的实际输出ua(tk)被更新为:ua(tk)=u(tk)+b(tk),b(tk)表示执行器单元被注入来自传感器单元的联合攻击。

    一种新型混合优化的图像立体匹配方法

    公开(公告)号:CN111709494B

    公开(公告)日:2023-05-26

    申请号:CN202010669921.2

    申请日:2020-07-13

    Abstract: 一种新型混合优化的图像立体匹配方法,属于计算机视觉、图像处理领域。本发明为解决了传统的线性生长算法容易受初始参数选取的影响且可靠性差、效率低的问题。它确定待匹配的双目图对中视差区域范围;利用优化算法对目标函数进行优化,获取优化结果及优化变量;将优化结果和优化变量代入线性生长算法,计算每个根点附近生长区域视差能量,获取视差区域的视差能量;通过盒式滤波算法对视差区域的视差能量进行滤波,消除图像边缘误匹配;完成对待匹配的双目图对的匹配。本发明适用于图像匹配使用。

    自动调平式重载平面微重力模拟平台

    公开(公告)号:CN114633904B

    公开(公告)日:2023-01-17

    申请号:CN202210248219.8

    申请日:2022-03-14

    Abstract: 一种自动调平式重载平面微重力模拟平台,属于空间微重力环境地面模拟设备领域。本发明针对现有重载平面微重力模拟平台需要人工使用水平仪进行调平,存在操作难度大且效率低的问题。包括:平台通过水平仪测量水平度;平台由多个均匀分布的支撑单元支撑,每个支撑单元包括底座和多个分支座,多个分支座均匀分布在底座上作为多个支点;每个支撑单元对应配置一个自动调平单元;所述自动调平单元包括水平移动分部和夹持分部;所述底座与水平移动分部相配合使水平移动分部沿底座长度方向移动;水平移动分部与夹持分部连接,夹持分部的终端用于夹持分支座的调节螺母,并旋动调节螺母实现对平台水平度的调节。本发明提高了平台提高效率。

    基于近红外图像获取最佳静脉穿刺点和方向的系统及方法

    公开(公告)号:CN113011333B

    公开(公告)日:2022-11-18

    申请号:CN202110295569.5

    申请日:2021-03-19

    Abstract: 基于近红外图像获取最佳静脉穿刺点和方向的系统及方法,它属于人体手背静脉血管识别技术领域。本发明解决了采用现有方法难以找出最佳静脉穿刺点及穿刺方向的问题。本发明采用双边滤波方法对采集的手背近红外图像进行降噪,以尽可能保护静脉边缘信息的同时减少噪声,并依据手背轮廓特征动态选取ROI感兴趣区域,减少计算量以提高运算效率;设计基于Hessian矩阵的静脉特征增强算法,利用二阶微分算子与ROI图像进行微分以求取Hessian矩阵,借助其特征值和特征向量构造静脉增强滤波函数,获取静脉局部特征,提取出完整静脉网络结构,提高静脉位置识别的精度;开发静脉宽度特征可视化算法,筛选最佳静脉穿刺点以及穿刺方位。本发明可以应用于手背静脉血管识别。

    一种应用于大空间绳驱装配过程中物体质心的测量方法

    公开(公告)号:CN113624400B

    公开(公告)日:2022-07-05

    申请号:CN202110960260.3

    申请日:2021-08-20

    Abstract: 一种应用于大空间绳驱装配过程中物体质心的测量方法,属于绳驱机器人装配及测量领域。本发明传统测量方法存在测量设备繁多且需要单独的测量装置进行测量的问题。本发明首先计算出连接圆形工装的6根绳索中每根绳索的拉力在O0‑X0Y0Z0坐标系下的方向向量T0i和在O1‑X1Y1Z1坐标系下的方向向量T1i;分别通过拉力传感器测量出6根绳索的拉力值F1i并在X1轴、Y1轴和Z1轴上分解;将圆形工装的重力G0分解到X1轴、Y1轴和Z1轴上,并基于力矩平衡方程得到工装的质心在O1‑X1Y1Z1坐标系的坐标;然后将圆形工装连接上被装配物体作为一个整体,利用相同的方式得到工装和被装配物体组成的整体的质心在O2‑X2Y2Z2坐标系的坐标;最后通过质心定理求得Mp的坐标。主要用于绳驱装配过程中物体质心的测量。

    一种气浮式微重力模拟器及模拟方法

    公开(公告)号:CN113602538B

    公开(公告)日:2022-04-29

    申请号:CN202110925031.8

    申请日:2021-08-12

    Abstract: 一种气浮式微重力模拟器及模拟方法,解决了现有气浮式微重力模拟器采用高压气瓶给气浮轴承供气存在危险及无法长时间工作的问题,属于微重力模拟技术领域。本发明包括:气泵泵出的空气经主供气管之后一部分气体通过供气盖支供气管流入供气盖内部,从供气盖下表面垂直向受气座的上表面喷出,供气盖和受气座之间形成隙;另一部分气体通过受气座锥气通孔直接流入受气座锥气通孔,流入受气座锥气通孔的气体会经过模拟器主供气管流入和模拟器支供气管给气浮轴承供气。气浮轴承通入空气后,垂直向大理石平台的上表面将气体喷出,在大理石平台的上表面和气浮轴承的下表面之间形成一层气隙,从而模拟器漂浮在空气中,达到了微重力模拟的目的。

    应用于大空间绳驱系统的物体转动惯量测量方法

    公开(公告)号:CN113624399B

    公开(公告)日:2022-03-25

    申请号:CN202110961425.9

    申请日:2021-08-20

    Abstract: 应用于大空间绳驱系统的物体转动惯量测量方法,属于绳驱机器人装配及测量领域,本发明为解决现有测量物体转动惯量和装配物体必须采用两套设备实现,过程与设备过于繁琐的问题。本发明方法:S1、将被装配物体G2安装在工装N上装配在绳驱系统上,8根绳索对称设置;S2、将质心配到旋转轴Z0上;S3、绕Z0轴进行简谐振动;S4、在简谐振动过程中,实时采集被测量物体在水平面绕Z0轴的转角θ,并根据该转角θ控制调整8根绳索的张力值;S5、记录每根绳索的简谐运动周期,并将8根绳索的简谐运动周期平均值作为被测量物体做简谐振动的周期;S6、获取被装配物体G2绕Z0轴的转动惯量J2。

    一种基于多项式拟合的视频交通参数获取方法

    公开(公告)号:CN111402593B

    公开(公告)日:2022-03-25

    申请号:CN202010137160.6

    申请日:2020-03-02

    Abstract: 一种基于多项式拟合的视频交通参数获取方法,能够快速简便的获取交通参数,属于道路交通视频监控及处理领域。本发明根据小孔成像原理初步建立像平面、汽车和道路平面的数学模型,根据几何知识求取像平面和真实道路平面的坐标关系,用多项式拟合方法进行权值函数求取,在此基础上,将汽车视为矩形,对权值函数进行优化,使得当汽车从远处走向近处时,汽车矩形在像平面上关于像素权值的积分值不随汽车的移动而发生变化,利用最小二乘法对多项式函数进行改进,同时考虑到实际操作时摄像机参数获取会有一定误差,在最小二乘法中加入一个校正环节,通过对视频中一辆车的数据分析处理,修正多项式函数,一直到视差消除的精度满足要求。

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