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公开(公告)号：CN109483549B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811591838.7
申请日：2018-12-25
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种原点标定系统，应用于自动化设备中，自动化设备包括关节基座、关节运动部、及用于驱动关节运动部运动的电机，该原点标定系统包括编码器、标定部件、原点传感器和控制器，其中，编码器安装于电机上，用于记录关节运动部的位置；当关节运动部相对于关节基座运动至标定部件与原点传感器对准时，原点传感器输出触发信号；控制器与原点传感器和编码器相连，用于接收原点传感器所输出的触发信号，并在开始接收到触发信号时获取编码器当前时刻的编码器值，根据所获取的编码器值确定原点所对应的编码器值。上述系统用于实现机器人等自动化设备原点的全自动标定，并提高标定精度，降低误差。
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公开(公告)号：CN109927056A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201711378243.9
申请日：2017-12-19
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
摘要： 本发明公开一种示教摇杆及机器人示教方法、机器人控制系统，涉及工业机器人控制技术领域，以使得作业人员操作示教器的过程简化。所述示教摇杆的手柄设有指槽、启动按键以及标定按键，其中存储单元在示教摇杆坐标系与机器人世界坐标系一致时，存储示教摇杆标定坐标信息；处理单元在示教动作结束时，根据示教摇杆当前坐标信息与示教摇杆标定坐标信息，得到坐标转换参数信息；根据第一感应组件和第二感应组件采集的信息和坐标转换参数信息，得到在世界坐标系第一、二、三坐标轴上机器人的移动方向示教信息。所述机器人示教方法应用上述示教摇杆。本发明提供的示教摇杆及机器人示教方法、机器人控制系统用于机器人控制系统对机器人的示教中。
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公开(公告)号：CN109839672A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711202315.4
申请日：2017-11-24
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： G01V8/20
摘要： 本发明的实施例提供一种光电检测装置及信号同步方法，涉及光电检测技术领域，可实现信号同步，且可较好的改善信号畸变、信号的不稳定、信号被干扰等问题。一种光电检测装置，包括发光模块、受光模块和控制模块；发光模块包括用于发射光信号的发光单元，受光模块包括与发光单元一一对应且用于接收光信号的受光单元；发光模块还包括逻辑控制单元；逻辑控制单元用于根据控制模块发送的时钟信号，对所述时钟信号进行调制得到第一起始信号；控制模块用于在每个信号周期的数据周期产生所述时钟信号，并同时向发光模块和受光模块发送所述时钟信号；根据第一起始信号的特征产生与所述第一起始信号同步的第二起始信号，发送至受光模块。
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公开(公告)号：CN109773774A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711126685.4
申请日：2017-11-14
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请实施例提供一种机器人与变位机位姿关系的标定方法，涉及工业制造领域，解决了标定过程中，变位机制造精度被忽略的问题。该标定方法包括：分别控制变位机的倾斜轴和旋转轴旋转至多个待测位置，操作机器人跟踪标记物，并记录标记物在各个待测位置处的TCP坐标；根据多个TCP坐标，分别获得倾斜轴中心线以及旋转轴中心线在机器人坐标系的位置和方向向量；获得倾斜轴中心线与倾斜轴旋转至零位时，位于基准位置处的旋转轴中心线之间的公垂线段；根据倾斜轴中心线、基准位置处的旋转轴中心线以及公垂线段，获得变位机坐标系中各轴线的方向向量、变位机坐标系原点在机器人坐标系的坐标。该标定方法用于实现机器人与变位机的协调运动。
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公开(公告)号：CN109500820A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811591614.6
申请日：2018-12-25
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种机器人控制系统、机器人运动状态监控方法及机器人，涉及机器人控制技术领域，为解决现有技术中无法实时监控机器人运动状态而导致机器人设备损坏或者危及人身安全的问题而发明。所述机器人控制系统，包括：监控模块、控制模块和电机驱动模块；控制模块用于向电机驱动模块发送目标位置信息；电机驱动模块用于根据目标位置信息驱动机器人运动，并实时获取机器人的实际位置信息；监控模块用于采集目标位置信息和实际位置信息，并计算出目标位置信息和实际位置信息之间的差值，将差值与监控模块中存储的预设差值进行比较，并将比较结果发送给控制模块，以使控制模块做出相应反应。本发明用于控制机器人。
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公开(公告)号：CN207833037U
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201721786188.2
申请日：2017-12-19
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
摘要： 本实用新型公开一种对射式光电检测装置用辅助对准结构，涉及对射式光电检测装置用辅助对准设备技术领域。为解决现有对射式光电检测装置中投光部与受光部之间的对准效率较低的问题而发明。本实用新型辅助对准结构包括支撑座和激光器，所述支撑座的背面用于与所述投光部的出光面相贴，所述激光器设置于所述支撑座的正面上，且所述激光器能够沿垂直于所述支撑座的背面且远离所述支撑座的方向发出可见光。本实用新型辅助对准结构用于对射式光电检测装置。
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公开(公告)号：CN212685026U
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202021196785.1
申请日：2020-06-24
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
摘要： 本实用新型涉及半导体装备技术领域，公开了一种基板作业平台，该基板作业平台包括：架台组件，架台组件包括机架和支撑盘；基板承载组件，基板承载组件包括基板承载平台，基板承载平台安装于支撑盘；基板承载平台背离支撑盘的一侧形成承载面；至少一个龙门组件，每个龙门组件沿平行于承载面的第一方向可移动地安装于支撑盘；每个龙门组件上设至少一个工作组件，且至少一个工作组件沿平行于承载面的第二方向可移动地安装于龙门组件；每个工作组件与龙门组件间可拆卸连接；每个龙门组件上还设有驱动部，驱动部用于驱动工作组件动作；设于支撑盘、用于驱动龙门组件动作的驱动机构。上述基板作业平台通过装配不同工作组件，可以实现平台的多功能作业。
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公开(公告)号：CN211375366U
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202020008169.2
申请日：2020-01-02
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本实用新型公开了一种机器人控制器，用以集控制功能和示教功能于一体，可便于后期维护及功能扩展，降低设计及生产成本。控制器包括：一个处理器、与所述处理器连接的存储器和第一接口，其中，所述存储器，用于存储所述机器人的计算任务和用于对所述机器人示教的示教任务；所述处理器，用于执行所述存储器中存储的计算任务和示教任务；所述第一接口，用于连接以太网控制自动化技术EtherCAT总线伺服驱动器和I/O模块中的一种或多种。
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公开(公告)号：CN209335656U
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201822179356.2
申请日：2018-12-24
申请人： 合肥欣奕华智能机器有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本实用新型公开了一种工业机器人功能测试系统，该系统包括：工控机，用于发送测试控制信号到机器人控制器，并且根据所述机器人控制器反馈的执行结果，加载与所述机器人本体机构模拟装置执行结果对应的三维仿真模拟动画；机器人控制器，用于加载所述测试控制信号向电机驱动装置发送相应的控制命令，接收电机驱动装置反馈的机器人本体机构模拟装置的执行结果并反馈给所述工控机；机器人本体机构模拟装置，用于在电机驱动装置的带动下执行，并将执行结果通过电机驱动装置反馈给所述机器人控制器。本实用新型采用软硬件结合的方式，能充分全面地验证机器人控制器的功能开发。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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