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公开(公告)号：CN110208771B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN201910585835.0
申请日：2019-07-01
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 一种地面移动二维激光的点云强度改正方法，该方法从影响强度差异的因素入手，根据同类地物反射强度相同这一原则，利用二维激光雷达提取标准漫反射板在不同扫描距离、角度下的强度数据，分别建立基于数据驱动的距离和入射角改正模型，并利用最小二乘法解算改正参数；然后采用移动二维激光扫描系统对实际场景进行移动扫描，获取实际场景的点云距离、扫描角度、强度等信息，再根据已建立的改正模型消除距离和入射角对强度值的影响，使改正后的同质区域强度趋于统一。
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公开(公告)号：CN115115652A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210499652.9
申请日：2022-05-09
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06T7/11 , G06T7/136 , G06T1/60 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种行道树靶标点云在线分割方法，该方法包括：建立缓冲区、点云‑图像映射、行道树图像实例分割、行道树图像实例融合、行道树实例完整性检测以及图像‑点云映射，得到行道树点云实例，完成分割。本发明的行道树靶标点云在线分割方法，通过搭建街道点云在线处理框架、融合并优化行道树图像实例实时分割结果，实现行道树靶标点云在线准确分割。
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公开(公告)号：CN108564650B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201810015134.9
申请日：2018-01-08
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06T17/00 , G06K9/62 , G06V10/764 , G06V20/17 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种基于车载2D LiDAR点云数据的行道树靶标识别方法，包括使用车载2D LiDAR系统获取街道数据，保存为点云文件，对点云文件进行树冠及非树冠类别标注；构建变尺度格网，从变尺度格网中提取三维球域；计算三维球域内的点云特征向量，得到点云特征向量集；SVM算法从点云特征向量集中学习树冠点云分类器；根据树冠点云分类器对点云帧进行在线识别，得到喷雾处方图。本发明采用数据冗余度小、易于在线处理的车载2D LiDAR获取城市街道数据，为对靶施药提供精确喷雾依据。建立保留数据精度、提高邻域检索效率、满足在线处理需求的点云序列空间索引结构，实现行道树靶标的准确识别。
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公开(公告)号：CN113947605A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111290749.0
申请日：2021-11-02
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供一种基于YOLACT的行道树靶标点云分割方法，该方法包括以下步骤：S1选择部分样本行道树，将二维雷达装载在移动车辆上扫描行道树，获取样本点云数据；S2对于扫描得到的点云数据，建立三维坐标系，构建三通道彩色图像；S3对获得三通道彩色图像进行裁剪，标注；S4采用YOLACT行道树靶标点云分割算法对标注后的图像进行训练，直到达到预设的迭代次数，完成训练，获得模型；S5采用训练好的模型对待测行道树进行靶标分割。本发明的基于Yolact行道树靶标点云分割方法能够在复杂城区环境下检测行道树靶标点云，并快速准确分割出行道树靶标；能够为果园对靶施药技术的推广提供对靶施药的实时数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107657621B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201710984435.8
申请日：2017-10-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种基于线性区域生长的二维激光点云序列实时分割方法，它包括以下步骤：使用二维激光雷达获取一帧点云数据并更新FIFO缓冲区；然后进行帧内线段检测，对区域链表进行基于线段的区域生长；最后遍历区域链表，删除生长结束的区域。本发明的方法能有效提高点云分割效率，提取连通区域，可应用于车载二维激光扫描信息实时提取技术领域。
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公开(公告)号：CN112363503A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011231238.7
申请日：2020-11-06
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种基于激光雷达的果园车辆自动导航控制系统，它采用激光雷达获取树干点云数据并进行预处理；对预处理结果进行树干起止点识别，计算树干中心坐标；结合K‑Means算法和最小二乘法拟合树行直线，根据拟合树行直线的中心线导航路径构建增量式PD控制器作为导航控制器。本发明通过使用的激光雷达获取树干点云数据，从而通过识别树干起止点计算树干中心坐标展开计算和操作，大幅改善果园导航过程中植株缺失、车辆偏航等问题。其次，本发明提供的自动导航控制系统测距精度高、分辨率好以及抗干扰强，能够快速得到树干准确的信息和位置。
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公开(公告)号：CN210299219U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201921221401.4
申请日：2019-07-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本技术涉及农林机械领域中的植保机械，提供一种风送式变量喷雾机，主要用于基于果树特征的对果树施药时进行变量喷雾；至少包括由设置在机架后部的风送系统和变量喷雾系统构成的变量喷雾执行模块，风送系统包括由设置在机架内的发动机驱动、设置在机架后部的离心式风机，与离心式风机出口相通的多出口管道风送装置，通过软风管与多出口管道风送装置相通且具有多个风送口的风送管，变量喷雾系统包括设置在机架内的药箱和由发动机驱动的柱塞泵，设置在机架上、通过药液软管与柱塞泵相通具有多个分液管的分流器，设置在每个风送口内、由药液软管通过电磁阀与分液管联通的喷头，电磁阀与单片机电连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207167534U
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201721099116.0
申请日：2017-08-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 一种遥控式果园变量对靶喷雾机，包括行走底盘、电气控制箱、喷雾单元、二维激光探测单元、靶标、中央处理器和遥控单元；所述的靶标安装在目标喷雾位置上，所述的行走底盘设于对靶喷雾机的底部，所述的中央处理器的输入端连接二维激光探测单元，中央处理器的输出端连接喷雾单元；所述的行走底盘通过电气控制箱连接中央处理器，所述的遥控单元与中央处理器无线连接。本实用新型能够根据检测的靶标靶标截面信息进行变量对靶喷雾、受环境影响小、响应时间快、不会漏喷或多喷、防止农药浪费。
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公开(公告)号：CN215457524U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202120196124.7
申请日：2021-01-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: A47K5/00
Abstract: 本实用新型涉及一种篮子，尤其是一种浴篮，其构造包括浴篮主体、浴篮下层、浴篮上层、分离式半移动隔板和收纳盒。本实用新型的浴篮下层用来分别存放洗浴所用的干毛巾、湿毛巾和搓澡巾等，能够有效实现毛巾的干湿分离，分离式半移动隔板实现了毛巾的方便取用，侧壁的透气孔能够加快湿的毛巾等的风干，减少了细菌和异味的产生，还能避免沐浴露等瓶身的液体沾染到毛巾。本实用新型的浴篮上层设置两个小仓，用来放置沐浴露和洗发露等瓶装液体，可以有效防止瓶体在篮中的倾倒，避免了瓶口的残留液体沾染到篮子上。本实验新型的收纳盒用来放置洗澡时需要脱下的手表、耳环和项链等物品，可闭合设置保证了盒子的防水性能。
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