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公开(公告)号：CN108791843A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810517793.2
申请日：2018-05-25
Applicant: 华中科技大学 , 湖北鹰特飞智能科技有限公司
CPC classification number: B64C27/08 , B64C25/32 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/108
Abstract: 本发明属于无人飞行器领域，并公开了一种无人机机架，包括机身、机臂组件、斜拉件、机架下板和脚架，机身包括机架上板、机架中板及位于机架上板和机架中板之间的多个机臂固定件；斜拉件设置有四个并且它们分布在四棱台的四条侧边上，每个斜拉件均包括第一固定件、斜拉杆和第二固定件；脚架设置有两个，并且这两个脚架左右对称设置，每个脚架均包括空间脚架管、第三固定件和第四固定件。本发明结构简单，装配容易；机身、斜拉件和机架下板构成上小下大的四棱台的结构型式，强度高、不易变形；机架中板、斜拉件与机架下板限定出第二空间，安装空间大，可安装无人机的譬如动力源和负载，而且安装简单、布置灵活；脚架与地面接触面积大，起降稳定。
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公开(公告)号：CN107550685A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710914200.1
申请日：2017-09-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于康复训练装置领域，更具体地，涉及一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置，其包括固定底座、食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和拇指机构，食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构的结构相同，且并排设置在所述固定底座的支撑底板的一侧边缘处，且上述食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构均包括依次连接的掌指部分、近端部分和远端部分；所述拇指机构包括依次连接的拇指掌指部分、拇指近端部分和拇指远端部分。本发明可有效解决现有的手部康复装置体积庞大、携带不便、适应性差和不能满足手指操作空间的要求等问题，同时具有体积小巧、结构紧凑、成本低廉等优点，因而尤其适用于手部外骨骼的康复训练。
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公开(公告)号：CN105083432B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510529006.2
申请日：2015-08-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62K3/00
Abstract: 本发明公开了一种站坐两用式的两轮自平衡车的平衡控制方法，包括采集电池电压，判断电池电压是否正常，判断自平衡车是否处于锁车状态，采集脚踏信号，判断是否有脚踩在自平衡车踏板上，以及采集自平衡车当前俯仰角和俯仰角速度、左右车轮转速等状态信息，和控制平衡车行驶速度速的油门指令、控制平衡车转向速度的转向指令，通过状态反馈控制器实时计算并给定左伺服电机和右伺服电机的驱动电压，从而使车主体在直行和转弯过程中保持平衡，并根据驾驶者的意愿实施加减速和转向。本发明具有灵活、安全、节能的启动方式。
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公开(公告)号：CN106808469A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710182977.3
申请日：2017-03-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属于机器人设备领域，并公开了一种具有力位测量功能的机械臂传动关节机构，包括T型齿轮架和主支架，T型齿轮架具有两根第一安装轴和一根第二安装轴，所述第一安装轴上分别安装有动力输入机构，第二安装轴上安装有动力输出机构；动力输入机构包括第一套筒‑锥齿轮复合体、轴承座和传动装置；动力输出机构包括第二套筒和第二锥齿轮；所述第一套筒的内腔设置有角位移传感器，所述角位移传感的内圈固定安装在所述主支架上；每个所述第一套筒的外壁均周向布置有多个应变片，以用于测量第一套筒的力矩。本发明通过分别测量两个第一套筒的位移与力矩信息，进行简单的计算即可得到第二套筒的位移与力矩信息，成本低,体积小巧。
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公开(公告)号：CN105083432A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510529006.2
申请日：2015-08-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62K3/00
Abstract: 本发明公开了一种站坐两用式的双轮自平衡车，包括车主体，车主体包括底座、踏板组件、驱动轮组件、转向组件、车龙头、座椅组件和运动控制组件，踏板组件、驱动轮组件、座椅组件和运动控制组件均安装在所述底座上；踏板组件包括踏板及安装在踏板底端的光电传感器；车龙头安装在所述转向组件上；右电动调速转把组件包括右把手及霍尔传感器，转向组件通过转向组件支架固定安装在所述底座上；驱动轮组件包括左右对称设置的两个行驶装置，每个行驶装置均包括伺服电机、减速器和车轮；所述运动控制组件用于接收右电动调速转把组件的调速信息以及接收转向组件的转向信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104287936B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410568311.8
申请日：2014-10-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种耦合运动机构，用于肩部康复训练装置中，包括第一肩部组件及与该第一肩部组件可相对转动的第二肩部组件，其中，第一肩部组件上设置有第一圆盘组件，第二肩部组件上设置有第二圆盘组件，且该第一圆盘组件与第二圆盘组件通过绳索连接，所述第一圆盘组件上的可在第一方向旋转的可旋转部件的旋转可驱动所述第二肩部组件相对该第一肩部组件转动，从而对所述绳索产生作用力，进而可驱动所述第二圆盘组件上的可旋转部件在第二方向上的旋转，从而实现多自由度的耦合运动。本发明还公开了一种应用上述机构的肩关节康复训练装置。通过本发明，可以实现一个驱动带动两个运动，从而实现机构上的耦合驱动，在节约能量、降低造价、减轻重量、增强系统灵活度等方面都有极大的优越性。
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公开(公告)号：CN104473752B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201410627428.9
申请日：2014-11-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，包括肩部三自由度自适应机构、第一耦合运动机构、肩部连接组件、第二耦合运动机构以及腕部二自由度自适应机构，第一耦合运动机构固定连接在肩部三自由度自适应机构上，肩部连接组件可转动连接在第一耦合运动机构上，第二耦合运动机构与肩部连接组件固定连接，腕部二自由度自适应机构与第二耦合运动机构固定连接。本发明可以根据不同患者的患肢尺寸和具体使用情况，自适应地做出调整，人体与机构之间可以协调配合，人体舒适度和安全系数都得到了极大的提高，各运动柔顺传递、协调配合，使得所述基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置可以完成多种复杂的主被动训练动作。
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公开(公告)号：CN103565562A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310335089.2
申请日：2013-08-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种欠驱动假肢手，包括手掌、拇指和四根手指，手指由手指本体和手指内传动机构构成，拇指由拇指本体和拇指内传动机构构成，手掌内设有指间驱动机构和拇指驱动机构；手指本体以滑轮为主要部件，手指内传动机构采用张紧绳和放松绳依次交替缠绕于手指的各滑轮上，指间驱动机构采用单个电机驱动两个手指以及其多个自由度；拇指本体内以滑轮为主要部件，手指本体内传动机构采用传动绳作为传动介质，指间驱动机构采用槽轮组件、齿轮组件和曲柄滑块组件配合传动，实现单个电机控制拇指的多个自由度。本发明手指和拇指及其驱动机构配合形成一个欠驱动机构，完成对各种物体的包络自适应抓取，结构简单，体积小，重量轻，美观实用。
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公开(公告)号：CN102608952A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201110429480.X
申请日：2011-12-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种对采用球头刀具的五轴联动机床平滑加工路径的方法，包括：(1)根据加工零件的几何形状和工艺参数，生成刀位轨迹源文件；(2)对源文件依次进行逐行读取、解析并提取其刀位点位置和刀轴矢量，以及判断刀位行有无干涉锥角以确定其锥角值的操作，由此获得锥角刀路文件；(3)对锥角刀路文件依次进行逐行读取，解析并提取其刀位位置、刀轴矢量和锥角，以及确定所有刀位行最优刀轴矢量的操作；以及(4)根据最优刀轴矢量计算刀位点坐标并执行后置处理以生成机床加工路径，从而实现对机床加工路径的平滑处理。通过本发明，能够使刀轴平滑过渡局部变成三轴加工，以消除局部非线性误差，并消除了奇异位置机床旋转轴大幅旋转问题，提高加工效率。
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公开(公告)号：CN101363521B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200810196934.1
申请日：2008-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16H7/08
Abstract: 一种钢丝绳张紧装置，属于主要用于传动的带、缆或绳，链；解决现有钢丝绳张紧装置存在的张紧效率低、实现复杂问题，以在使用过程中对钢丝绳自动张紧。本发明包括通过螺钉固定为一体的前盖、后盖，前盖开有通槽，钢丝定滑轮、软绳定滑轮分别固定于通槽两端，前盖背面通槽两侧固定有导轨，动滑轮固定在与导轨滑动连接的滑块上，前盖上通槽一侧开有竖直槽，竖直槽的下端固定有弹簧，弹簧另一端连接软绳，软绳的另一端绕过软绳定滑轮与固连在滑块上的拉块连接；后盖螺杆槽内固定有螺杆，螺杆上套有螺母块。本发明结构紧凑、张紧效率高、制作成本低，并能以任意方向安装，实现自动张紧，可以应用在工作空间狭小、结构要求紧凑和轻便的小型器械中。
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