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公开(公告)号：CN108890468A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810596541.3
申请日：2018-06-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能制造相关技术领域，其公开了一种适用于整体叶盘的机器人智能磨抛方法，该方法包括以下步骤：(1)提供磨抛装置，并将待磨抛的整体叶盘安装于所述磨抛装置的三自由度自动化夹具上；(2)调整所述三自由自动化夹具来使所述整体叶盘到达所述最优姿态；(3)所述磨抛装置开始打磨所述整体叶盘的一个叶片，且在打磨完成后对该叶片进行检测以判断所述叶片的磨抛表面是否满足要求，若不满足要求，则所述磨抛装置对不符合要求的部位再次进行打磨直至满足要求；若满足要求，则转至步骤(4)；(4)所述磨抛装置继续进行下一个叶片的打磨，直至所述整体叶盘的全部叶片被打磨完成。本发明提高了效率，降低了成本，改善了加工质量。
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公开(公告)号：CN108581745A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810356845.2
申请日：2018-04-20
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B24B19/14 , B24B47/20 , B24B47/22 , B24B49/045 , B24B51/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度曲面自适应智能力控柔性磨抛末端执行装置，包括二维姿态调整组件、直线伺服力控组件、磨抛组件和控制器。直线伺服力控组件通过接触力闭环控制实现对打磨接触力的实时控制与反馈，保证恒定接触力加工；二维姿态调整组件通过闭环控制实现磨盘姿态的实时调整，使磨削面始终与曲面局部切平面重合实现曲面自适应，有效防止打磨不均匀、过磨等问题，实现机器人自适应柔性磨抛加工。本发明使得磨盘进行姿态调整时始终做定心运动，从而在适应曲面变化时不会产生不必要的位移，有效防止对已打磨区域重复磨抛，保证磨抛工艺要求的均匀性、一致性，适用于大型自由曲面零件尤其是大型风电叶片的自适应高精度磨抛加工。
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公开(公告)号：CN107932278A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711164886.3
申请日：2017-11-21
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B24B27/0076 , B24B27/0092 , B24B51/00
Abstract: 本发明属于复杂曲面制造领域，并公开了一种叶片全特征机器人磨抛装置。该叶片磨抛装置包括自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构，三者分别磨抛叶片的叶背和叶缘、叶盆、阻尼台和叶根转角位置，由此实现叶片所有特征的磨抛；其中，每个机构均包括连接法兰、音圈电机、力传感器、电机和打磨模块，音圈电机设置在连接法兰上，且与力传感器之间通过滑块连接，力传感器与打磨模块连接用于测量打磨模块实际的磨削力，电机与打磨模块连接用于驱动打磨模块，连接法兰用于将磨抛装置与外界机器人连接。通过本发明，实现根据磨削余量的不同的变力磨抛，同时实现叶片表面全特征的磨抛，力反馈响应速度快，磨抛精度高。
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公开(公告)号：CN106272424B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610807413.X
申请日：2016-09-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机和三维力传感器的工业机器人抓取方法，包括以下步骤：对单目相机、工业机器人进行标定，对三维力传感器进行初始化处理；单目相机采集物品图像，上位机进行图像处理计算出物品的位置信息，并根据位置信息控制机器人移动到物品上方位置，然后垂直向下运动直至碰触到待抓取物品；三维力传感器感知机器人末端与物品表面的接触力信息，上位机根据接触力信息控制工业机器人停止运动，并计算机器人末端的位姿增量，根据位姿增量实现机器人姿态的调节，直至机器人末端的气动吸盘与待抓取物品的平面贴合，气动吸盘动作完成抓取工作。本发明可实现散乱、倾斜放置的物品的抓取，降低了相机标定和物体空间位姿估计的复杂性。
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公开(公告)号：CN104669091B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510081014.5
申请日：2015-02-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了六轴联动数控砂带磨床，包括床身、X轴传动系统、Y轴传动系统、Z轴传动系统、A轴传动系统、B轴传动系统、C轴传动系统、砂带磨削系统、U轴传动系统和排屑系统；B轴传动系统用于带动砂带磨削系统绕Y轴转动；C轴传动系统用于带动砂带磨削系统绕Z轴转动，实现砂带磨削系统的两自由度回转运动；砂带磨削系统位于排屑系统的上方以使金属磨屑掉入排屑系统；A轴传动系统安装在床身的一侧，用于夹紧叶片类工件并带动工件绕X轴转动。本发明可以很好地应用于如汽轮机叶片、航空发动机等具有复杂型面叶片零件的磨抛加工，大大提高了复杂叶片类零件的磨抛效率，提高产品质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106393174A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610880648.1
申请日：2016-10-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/007
Abstract: 本发明属于机器人结构参数标定领域，并公开了一种利用球杆仪标定机器人结构参数的方法。该方法包括下列步骤：(a)安装标定杆和工具杯，固定标定底板和三个中心座，(b)标定工具坐标系和用户坐标系，用球杆仪测量三角形BCD的边长，(c)空间预设A点与BCD构成空间四面体的边长求得用户坐标系下的A点的坐标，(d)利用机器人关节坐标与基坐标的转化求得向量baseO’6-CO6-Ai，(e)用球杆仪实测四面体的侧棱长，根据用户坐标和基坐标的转化求得向量baseaAi*c，(f)根据平行四边形原理求解机器人结构参数。通过本发明，简单快捷的实现了用球杆仪标定六自由度关节式机器人的结构参数，且标定结果精确度高。
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公开(公告)号：CN104858748B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510282253.7
申请日：2015-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种叶片进排气边磨削机器人自动化装备，包括基台、六自由度机器人、磨削装置、变位机、三维激光测量装置和系统控制主机，六自由度机器人安装在基台上；磨削装置用于磨削叶片进排气边；变位机安装在基台上；三维激光测量装置安装在变位机上，其包括三轴运动平台和三维激光测量装置；三维激光测量装置其包括两个三维激光轮廓扫描仪；系统控制主机与六自由度机器人和三维激光测量装置连接，用于规划磨削装置加工路径以及三维激光测量装置的移动路径，并将路径和指令发送给六自由度机器人执行。本发明集成了自适应磨削和测量，可以保证叶片进排气边轮廓的加工精度。
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公开(公告)号：CN120047934A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202411882775.6
申请日：2024-12-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机涡轮转子机器人装配点云特征识别方法及系统，方法包括根据机器人末端的坐标位姿以及机器人手眼关系，计算点云的旋转矩阵；提取出点云特征所在高度范围内的第一点云，求解处理后第一点云的法向量信息；根据求解的法向量信息，建立边界点判断模型并判断待监测点是否为边界点得到提取出的第二点云；对第二点云结合法向量信息进行三维圆模型拟合，提取出拟合到的内点，逐步提取点云中的多个三维圆结构；拟合三维圆得到分布小圆孔的大圆的圆心、半径、轴线信息，得到航空发动机涡轮转子机器人装配点云特征图像。本发明的方法通过利用点云数据的高分辨率特性，实现对零部件的精确匹配与姿态调整，大幅提高装配精度。
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公开(公告)号：CN118721193A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410849407.5
申请日：2024-06-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于自动控制技术领域，并具体公开了一种空间电连接器任意姿态下的机器人力感知装配方法。包括：插头与插座单点接触上后，采用倒圆锥扩散运动结合接触力矩突变情况辨识插头和插座的偏角范围，若所述偏角范围为小偏角接触，则根据接触力矩突变方向记录突变对应插头插座位姿信息，即对应插头插座为双点接触状态，若所述偏角范围为大偏角接触，则根据螺旋运动轨迹跟踪误差判断单点接触为底面接触或者侧面接触，在双点接触状态下，设置沿末端的期望接触力，引导插头沿着插座表面运动，以实现插头和插座的Z轴对齐；设置沿插头Z轴的期望接触力矩，以驱动插头和插座的保护槽对齐。本发明保证了在极端条件下仍能完成空间组装任务，提升了装配效率。
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公开(公告)号：CN114187422B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202111443619.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种基于视触觉融合的三维测量方法及系统。所述方法通过视觉的方法获得待测物体可见部分的三维点云，通过采用机器人末端测量装置对待测物体表面进行测量，以获取待测物体表面不可见部分的接触点云模型；对三维点云及接触点云数据进行滤波处理，并通过点云平滑算法进行平滑处理以获得与实际待测物体表面贴合的点云模型，将所述视觉点云模型和接触点云模型进行拼接，以获取待测物体表面的点云模型，最后根据该点云模型进行点云三角网格化得到待测物体的三维模型。所述系统包括视觉测量模块、接触测量模块以及控制器。本发明提高了对于未知物体测量的鲁棒性和环境适应性。
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