公开(公告)号：CN120047934A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202411882775.6

申请日：2024-12-19

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李祥飞 ,  赵欢 ,  庄超然 ,  王辉强 ,  牛志远 ,  丁汉

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/77 ,  G06T17/20 ,  G06T7/73 ,  G06T7/66

Abstract: 本发明公开了一种航空发动机涡轮转子机器人装配点云特征识别方法及系统，方法包括根据机器人末端的坐标位姿以及机器人手眼关系，计算点云的旋转矩阵；提取出点云特征所在高度范围内的第一点云，求解处理后第一点云的法向量信息；根据求解的法向量信息，建立边界点判断模型并判断待监测点是否为边界点得到提取出的第二点云；对第二点云结合法向量信息进行三维圆模型拟合，提取出拟合到的内点，逐步提取点云中的多个三维圆结构；拟合三维圆得到分布小圆孔的大圆的圆心、半径、轴线信息，得到航空发动机涡轮转子机器人装配点云特征图像。本发明的方法通过利用点云数据的高分辨率特性，实现对零部件的精确匹配与姿态调整，大幅提高装配精度。