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公开(公告)号：CN103753604A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310741394.1
申请日：2013-12-27
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种可动态调整刚度的模块化柔性连接装置，属于机械设计技术领域。本发明通过将上顶板固定在安装环上，又通过连接柱将轴承安装架固定在下底板上，上顶板和下底板之间只能相对旋转，而保持相互距离一定，从而实现所需的稳定连接功能；所述的可变刚度功能是通过改变滑块与弹簧片末端的相对位置实现的，当卷丝轴旋转过程中，随着两个钢丝绳的收放，便能保证滑块在往复运动，改变滑块与弹簧片末端的相对位置。本发明将稳定连接和可变刚度两大功能集成为一体，便于模块化的生产和使用，有利于工业上的应用和推广；结构设计紧凑，体积比较小，能满足体积受限情况下的安装要求。
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公开(公告)号：CN102556341B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201110400157.X
申请日：2011-12-05
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种具有分布式和自组装特征的群体飞行机器人，由至少三个机器人单体组成，并且机器人单体中要同时包括正桨机器人单体和反桨机器人单体，所述的机器人单体是多边形的中空柱体结构，是由外壳包覆机架形成的，每个机器人单体由地面运动模块、主动对接模块、被动对接模块、传感定位模块、飞行动力模块和控制模块组成，均连接设置在机架上；本发明的机器人具有强大的地面全向运动能力，能通过自组装形成各种复杂的目标构型并实现整体的飞行控制，具有更强的环境适应性、控制冗余度和生存能力。
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公开(公告)号：CN103286790A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310199883.9
申请日：2013-05-27
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种可变刚度的快速连接装置，属于机械设计技术领域。所述装置包括电机、电机固定盘、锥子圆盘、导轨、弹簧片、快速连接部件a、快速连接部件b和对接盘，电机固定盘用于连接模块A，对接盘用于连接模块B。所述电机安装在电机固定盘上，导轨一端固定电机固定盘，另一端固定快速连接部件a。快速连接部件a外套接快速连接部件b，快速连接部件b外套接对接盘，实现连接。本发明将快速连接和可变刚度两大功能集成为一体，便于模块化的生产和使用，有利于工业上的应用和推广。通过巧妙地机械结构设计，快速连接功能和可变刚度功能由同一个装置驱动完成，减少了所需驱动单元的数量，既降低了生产成本，又缩小了装置的体积。
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公开(公告)号：CN102075127A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201110000399.X
申请日：2011-01-04
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提出一种永磁同步电机伺服驱动装置及其位置控制方法，所述的永磁同步电机伺服驱动装置主要包括控制器、功率逆变器、电流传感器、位置传感器和永磁同步电机，除采用通用的控制器结构外，还利用速度反馈的校正信息，有效减小位置跟随偏差；本发明提出的永磁同步电机伺服驱动装置的位置控制方法通过设计利用速度模型偏差的转矩观测来补偿扰动。本发明实现简单、转矩观测结果不受速度变化影响，提高位置跟随的快速性，并提高负载扰动适应能力。
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公开(公告)号：CN101296149B
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN200810114521.4
申请日：2008-06-06
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： H04L12/40 , H04L12/413
摘要： 本发明实施方式提供了一种高速实时总线的通信方法及装置，所述方法及装置属于高速数据传输应用及机器人控制领域，该方法包括：解析数据报文的目的端IP地址；将所述目的端IP地址值作为数据帧的优先级抢占IEEE802.3资源，并进行数据传输。本发明具体实施方式还提供一种用于该高速实时总线的通信装置，所述方法及装置具有数据帧能及时达到目标端设备，以提供较好的数据传输实时性的优点；并且在高优先级随机抢占总线、优先发送的基础上可以不破坏低优先级数据帧的当次数据发送。
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公开(公告)号：CN1234510C
公开(公告)日：2006-01-04
申请号：CN03105043.3
申请日：2003-03-03
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/06
摘要： 本发明公开了一种稳定性优先的仿鱼推进水下机器人，由鱼体、固定安装在鱼体内的推进装置、连接鱼体和尾鳍的大臂、尾鳍及安装在尾鳍上的尾柄五大部分组成。本发明机器人的推进控制和鱼体的游动稳定性统一为一体，鱼体保持SPC的高稳定性水动力外形。SPC推进部分由推进装置、大臂、尾柄和尾鳍构成。SPC推进部分在伺服电机驱动下能够产生相对运动，工作端尾鳍能够按照SPC的控制规律产生运动。本发明的机器人采用推进、稳定一体设计，减少了阻力，降低了损耗，提高了机器人前进的速度。
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公开(公告)号：CN112372635A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011105760.0
申请日：2020-10-15
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种胶囊机器人的控制方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：获取胶囊机器人的位姿状态数据和预设期望偏转角度数据；将位姿状态数据和预设期望偏转角度数据输入至第一模型，生成驱动电机转动的预设转动方向、预设转动角度和预设转动速度；通过控制驱动电机带动环形永磁体以预设转动方向和预设转动速度，转动预设转动角度，以使得胶囊机器人头部偏转角度发生变化；根据胶囊机器人头部偏转角度的变化，控制胶囊机器人头部稳定地偏转至预设期望偏转角度，以便于安装于胶囊机器人头部的摄像头能够拍摄到目标对象的预设区域的全景图像数据；实现对胶囊机器人偏转角度的精准控制，能够拍摄到目标对象的预设区域的全景图像数据。
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公开(公告)号：CN110559079A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910718968.0
申请日：2019-08-05
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明属于腹腔镜手术技术领域，具体涉及一种腹腔镜机器人的控制方法，包括建立腹腔镜机器人模型，判断控制器是否发送新的指令，当控制器未发送新的指令时，控制器不动作，当控制器发送新的指令时，腹腔镜机器人接收控制器发送的指令，控制器获取腹腔镜机器人的实际参数，判断实际参数与目标参数是否相同，当目标参数和实际参数相同时，控制器不动作，并判断控制器是否发送新的指令，当目标参数和实际参数不同时，根据目标参数和实际参数生成反馈信息，控制器根据反馈信息对腹腔镜机器人进行调节，并判断控制器是否发送新的指令，对腹腔镜机器人采用闭环调节的控制方法，消除实际参数与目标参数之间的误差，提高腹腔镜机器人的运动精度。
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公开(公告)号：CN107097227A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710248017.2
申请日：2017-04-17
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种人机协作机器人系统，包括凝视跟踪组件、目标识别定位组件、意图预测组件、预期运动规划组件。凝视跟踪组件通过眼动仪跟踪捕获机器人使用者的凝视焦点；目标识别定位组件分析凝视数据确定机器人使用者所注视的区域，并对区域内的目标进行检测和识别；意图预测组件对机器人使用者关注的目标和使用者的真实意图之间的相关性进行建模，判断出机器人使用者的意图；预期运动规划组件利用意图预测组件提供的预测值对机器人进行运动规划。所述人机协作机器人系统，在人机协作场景中，使机器人系统能够监测操作者的注视模式并预测任务意图，并基于这些预测执行相应的预期运动，实现机器人与机器人使用者之间的流畅、高效的协作。
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公开(公告)号：CN103753604B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310741394.1
申请日：2013-12-27
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种可动态调整刚度的模块化柔性连接装置，属于机械设计技术领域。本发明通过将上顶板固定在安装环上，又通过连接柱将轴承安装架固定在下底板上，上顶板和下底板之间只能相对旋转，而保持相互距离一定，从而实现所需的稳定连接功能；所述的可变刚度功能是通过改变滑块与弹簧片末端的相对位置实现的，当卷丝轴旋转过程中，随着两个钢丝绳的收放，便能保证滑块在往复运动，改变滑块与弹簧片末端的相对位置。本发明将稳定连接和可变刚度两大功能集成为一体，便于模块化的生产和使用，有利于工业上的应用和推广；结构设计紧凑，体积比较小，能满足体积受限情况下的安装要求。
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