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公开(公告)号：CN107506892A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710580623.4
申请日：2017-07-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06Q10/06
CPC classification number: G06Q10/06312 , G06Q10/06315 , G06Q10/06316
Abstract: 本发明公开了一种面向静轨光学遥感卫星星地一体化智能操控系统，包括：任务输入模块、任务解析模块、地面任务规划模块、星上任务规划模块和任务调度模块；其中，任务输入模块从用户获取任务信息后输入任务解析模块；任务解析模块接收任务信息并进行数字化处理形成离散的赋值函数和指令块；地面任务规划模块将多个离散的赋值函数编排成卫星操控指令序列；星上任务规划模块将地面任务解析模块提供的指令块编排成成像任务指令序列，并将成像任务指令序列发送到任务调度模块；任务调度模块将卫星操控指令序列和成像任务指令序列分发到每个控制器。本发明辅助提升遥感卫星在轨工作时可靠性和对地观测效能，更好的满足用户成像任务需求。
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公开(公告)号：CN115446832B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211043455.2
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种可重构机械臂操作力突变抑制控制方法，依据矩阵摄动理论，提出的空间机械臂关节力矩补偿，实现满足补偿力矩方程以及含雅克比矩阵的动力学方程，由此实现广义的冗余度空间机械臂故障关节力矩的再分配。同时，本发明方法综合最小范数法和最小力矩法优点，提出以关节力矩最小化为优化目标得出的关节加速度逆解方法，解决最小关节力矩法计算造成的关节数值的不稳定和关节奇异问题。
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公开(公告)号：CN115302504B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202210843443.1
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统，包括：机械臂操作台、整臂控制器、关节控制器、末端控制器和以太网交换机；机械臂操作台将人员的操作转化为机械臂运动控制命令，发送至整臂控制器；整臂控制器接收操作台生成的操作命令，生成运动控制指令，发送给关节控制器或末端控制器；关节控制器接收整臂控制器给出的运行命令，通过伺服控制策略，控制相对应的关节电机运转至期望的角度；末端控制器分别控制机械臂两侧的末端执行器，接收整臂控制器运动控制命令，控制电机完成末端相关动作控制；每个末端执行器上均安装有相机和力传感器；以太网交换机将相机采集到的视频图像进行汇集，并开展多路图像信息融合与处理，传送至舱内供监视。
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公开(公告)号：CN115743609B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211274618.8
申请日：2022-10-18
Applicant: 中国石油大学(北京) , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/22
Abstract: 本申请涉及深空探测技术领域，尤其涉及一种基于形状记忆合金的星表固定组件。本申请提供的基于形状记忆合金的星表固定组件，包括第一刚体件和第一弹性连接件。固定组件通过尖刺连接于星表以使得探测飞行器与星表形成固定，第一弹性连接件具有竖直方向上的运动自由度，使得钩爪的第一刚体件对高低起伏的地面具有高的适应性，提高了钩爪固定的成功率。
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公开(公告)号：CN118111742A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311567570.4
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 中国石油大学(北京)
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明提供一种弱引力星表颗粒样品采集装置，该弱引力星表颗粒样品采集装置包括底座、触发杆、敲击锥以及若干个螺旋簇。其中，若干个螺旋簇位于底座的下端，敲击锥位于触发杆之内，底座具有第一腔体，第一腔体内具有高压气体。触发杆接触于星表时，触发杆进入至第一腔体内部，高压气体进入至触发杆内部推动敲击锥朝向底座靠近螺旋簇的一端运动，以使敲击锥碰触于星表产生微小颗粒。该弱引力星表颗粒样品采集装置通过与星表触碰时对星表进行敲击，利用敲击产生大量微小颗粒，实现微小颗粒的采集，对控制精度、样品识别精度、探测器姿态等要求极低。通过多次简单的接触星表动作即可实现样品采集，利于工程实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117485607A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311629816.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00 , B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种用于星表固定的多足趾固定器，包括：本体模块，用于作为多足趾固定器的其他模块的安装本体，实现多足趾固定器的其他模块的安装固定；驱动模块，用于驱动收放机构和张紧机构动作；收放机构，用于驱动固定执行动作模块执行展开或收拢动作；张紧机构，用于驱动固定执行动作模块执行伸缩动作；固定执行动作模块，用于在收放机构和张紧机构的驱动下，完成对星表的附着固定；锁死机构，用于在固定执行动作模块完成对星表的附着固定后，进行刚化锁紧，保证多足趾固定器在固定状态下的稳定性。本发明所述的多足趾固定器可安装于空间机器人末端，通过单电机进行驱动，可实现对多种不规则地形的行星表面的重复覆形附着固定。
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公开(公告)号：CN117340935A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311387162.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种滚珠式快速更换机构，包括电机、传动组件、锁紧外圈、锁紧内圈、滚珠、解锁环；所述锁紧外圈为阶梯形回转体，在靠近端部的侧壁上开设若干个通孔，通孔用于放置直径大于通孔高度的滚珠；所述锁紧内圈间隙安装在锁紧外圈内部，在相对于通孔的位置设有凸出的环面，凸出的高度小于间隙距离；所述解锁环侧壁上设有V形槽，滚珠处于通孔时，滚珠的表面一侧卡入V形槽内，通过所述滚珠实现解锁环与锁紧外圈的连接；传动组件在电机驱动下带动锁紧内圈相对于锁紧外圈沿轴向直线滑动。本发明具有连接刚度及强度高、在轨适用性好、驱动源多、更换可靠、在轨异构备份能力强等优点。
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公开(公告)号：CN115909025A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211211528.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了小天体表面探测技术领域的一种小天体表面采样点地形视觉自主检测识别方法，通过机械臂系统配置双目立体视觉相机，以实现对采样区域的视觉成像、以及对采样点地形的识别与测量，首先通过预处理算法来滤除图像中的噪声；然后对图像进行畸变校正，减少相机光学系统带来的成像误差；接着对图像进行双目外极线校正后，将左目图像和右目图像进行匹配，获得稠密的视差图；对二维视差图逐点计算其在左目相机坐标系中的三维坐标，从而获得三维点云图；利用点云数据对整体地形态势进行感知；最后将地面所在平面区域内进行网格划分，计算滑动窗口内区域信息，并对其地形进行判断，从而可以筛选出机械臂上采样装置的可操作位置。
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公开(公告)号：CN115598653A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211058786.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部(CN)
Inventor： 王友渔 , 危清清 , 刘鑫 , 李德伦 , 曾磊 , 谭启蒙 , 朱超 , 吴志红 , 白美 , 邹大力 , 鲍聪聪 , 许哲 , 周轶丁 , 高升 , 熊明华 , 康荣杰 , 王雨时 , 王凯 , 高鹏 , 董军
Abstract: 一种空间机械臂精度评估装置及方法，装置包括模拟墙、肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑、经纬仪、静态靶标、激光跟踪仪、动态靶标。其中模拟墙与基体固连，保持机械臂根部固定；肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑分别与机械臂肩部、肘部和腕部相连，提供零重力测试环境；采用经纬仪通过静态靶标测量获取机械臂各部件安装误差及末端静态到位精度；在机械臂运动过程中，采用激光跟踪仪通过动态靶标测量获取机械臂末端运动轨迹精度；对机械臂末端精度进行评估；通过机械臂误差综合反推等效单关节误差，通过正向误差分析模型评估空间机械臂在轨三维任务构型的末端位姿精度。本发明使空间机械臂末端精度指标测试天地一致性得到保证。
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公开(公告)号：CN115509117A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211043458.6
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明一种面向空间大惯量变负载的柔性关节运动速度跟踪系统，包括：关节位置检测单元、位置环控制器、速度环控制器、电流环控制器和电机驱动模块。选择位置环控制器的输出作为补偿，与期望速度求和后作为速度环控制器的期望输入。本发明在比例控制中引入高频震荡抑制传函实现对速度震荡的抑制，增加负反馈阻尼环节，提高被控对象负载惯量大范围变化的适应能力。
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