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公开(公告)号：CN117928519A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410309965.2
申请日：2024-03-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00 , G06T7/73 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种服务机器人的多传感器融合定位与建图方法及系统，属于服务机器人技术领域；本方法利用了深度学习的方法提取并融合多模态语义信息，避免了传统几何信息在非结构化场景、纹理不丰富的场景中的退化问题，并且有助于减小动态障碍物对定位和建图结果的影响，同时语义信息的引入能够帮助服务机器人建立带有语义认知的环境地图，从而促进了服务机器人执行更高阶的任务，例如运送特定物体、到达指定对象附近、场景理解等；本方法建立了将语义残差、传统几何残差、光度残差、IMU预积分紧耦合的系统，能够同时利用语义和几何特征对机器人的位姿进行优化，充分提升了多传感器信息的利用率，同时通过关键帧和滑动窗口减小了计算消耗。
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公开(公告)号：CN111815040B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010597864.1
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q10/087 , G06F18/2321 , G06F18/241
Abstract: 本发明公开了一种用于智能仓库的订单处理和货架指派方法，采用订单聚合策略和货架指派策略结合的方式，综合考虑每种策略的最优性和两种策略的耦合性，为智能仓库的拣选作业做出了合理且快速的调度方案，打破了单一策略的局限，有效提高了拣选作业的效率，本发明能够在实际的仓储环境条件下，面向订单数量多、包含货物种类广、仓内货架规模大且货架存储货物数量有限的情况，合理地聚合订单和分配货架，保证货架进站次数尽可能少，提高拣选效率。
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公开(公告)号：CN115829465A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211472014.4
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/087 , G06Q10/0631 , G06N3/006
Abstract: 本发明涉及一种用于智能仓库的多机器人任务调度方法，属于智能仓库技术领域，具体涉及用于智能仓库中货架移动的多机器人任务调度方法。本发明针对任务规模大、货架数量多的多机器人智能仓储实际环境，以离散粒子群算法为基础，考虑实际系统约束，为智能仓库内机器人的搬运任务快速提供了较好的调度方案，有效提高了系统的运行效率；本发明设计了多机器人情形下的双层编码方式，将问题分解到两个层面，从而简化复杂度，能够在编码阶段从机制上直接避免产生货架的冲突问题，防止出现两个不同货架选择同一个可存储位置进行回归的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115670088A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211218566.2
申请日：2022-10-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及发电装置技术领域，具体涉及一种利用人体和环境温差的自发电手杖。本发明能够根据不同环境杖柄和伸缩式插杆温度的不同，充分利用了人体自身热量和地表环境温差，产生的电能可供给多个外设，多余的电能可进行储存，绿色环保，节能减排，结构简单，便于组装，适用范围较广，具有重要意义。本发明设计的伸缩式插杆通过弹簧固定于杖杆内，可以自由拉长和缩短；插杆头部设计为尖端。这种设计不仅可以轻松地调节手杖高度，以适应不同人群的需求，还可以插入松软的土层中，采集地下的热量。
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公开(公告)号：CN110705599B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201910842235.8
申请日：2019-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对时间序列数据的在线迁移学习方法，用于解决人体动作在线识别问题，能够有效提高对训练集中没有出现的新目标人员的动作识别精度；本发明提出一种同时实现时间序列预测和分类功能的多输出网络结构，称为PC网络，并利用PCNN构建了时间序列在线迁移学习网络；在实时过程中，首先针对训练集中不同的人员训练多个PC网络；然后时间序列在线迁移学习网络根据PCNN的预测误差为多个PCNN的分类结果进行加权，实现在线迁移学习；不同于已有的迁移学习方法，本发明无需已知目标人员的标记动作样本，能够实现无监督的迁移学习，无需提前已知目标人员的所有的动作样本，能够在在线动作识别中实现动态的迁移学习，有效地提高在线动作识别的精度。
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公开(公告)号：CN113486576A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110698683.2
申请日：2021-06-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , H02N11/00 , G06F119/08
Abstract: 本发明提供一种基于改进人工蜂群算法的温差发电片智能优化方法，为每组内部结构参数匹配不同的外阻序列，并找出输出能量最大值所对应的外阻序列，进而得到可以使温差发电片输出能量最大的内部结构参数和外接负载阻值的组合；因此，本发明可以使一般使用者在设计和使用温差发电片的过程中，可以借助本发明的优化策略，在使用相同质量的材料和相同面积的半导体晶粒的情况下，仅通过改变半导体晶粒形状、排布方式，改变外接负载电阻的阻值，制作高效率温差发电片，并得到该给定温差发电片的最优外接负载序列，从而提高温差发电片输出功率，增加温差发电片在民用场景中应用的意义。
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公开(公告)号：CN113346793A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110611997.4
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种电路废热回收利用的多级制冷系统，能够避免散热装置本身存在的问题，同时实现对电路有效降温和高效率的废热回收再利用。本发明由于制冷片的引入，提高了温差发电片冷、热端温差，进而提高了废热转换成电能的利用率，与普通散热手段相比，制冷片的使用增强了电路温度控制的效果，能够有效降低电路温度。本发明对温差发电片和制冷片的安装结构进行了创新设计，多级温差发电片和制冷片的结构可以对电子设备中产生的热量进行多级回收利用，与一次利用相比，增加了能源利用率。
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公开(公告)号：CN111462241A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010268487.7
申请日：2020-04-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的目标定位方法，通过单幅RGB图像实现目标检测和定位测距，使用深度学习技术回归目标尺寸，无需交互式提供待检测目标先验信息，简化了整个定位流程；通过引入比例因子将传统单目定位模型扩展至三维空间，并且提出了一种基于优化理论的目标定位方法，将目标定位问题转化为优化问题，理论上，在焦距适合的前提下，针对不同距离的目标均能实现高精度目标定位；相较于双目测距，本发明所提出方法理论上不受基线限制，更易在室外复杂环境下部署，适用范围更广；本发明所提方法可以同时检测单幅RGB图像上的多个目标物，进而构建整个场景的动态地图。
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