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公开(公告)号：CN112693268B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110133139.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本公开是关于一种基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，包括依次连接的一头顶部、一头部、一中部和一尾部，整体呈流线型，各组成部分的外壁之间采用静密封结构设计；在所述中部的外壁设置一环带区域，在所述环带区域与所述中部的内壁之间包括一空腔，且在所述环带区域表面开设多个空气润滑斜孔；在所述中部的内部还安装有一空气润滑机构，该空气润滑机构中存储有压缩气体，并通过一气体传输通路连通于所述空腔，使得所述空气润滑机构中的气体通过所述气体传输通路进入所述空腔，并从所述多个空气润滑斜孔喷出。本公开第一次将空气润滑技术引入水陆两栖型机器人，以实现跨介质运动，适用于南北极等较恶劣环境下的资源勘探等工作。
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公开(公告)号：CN112683128B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110133117.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京大学
IPC: G01B5/06
Abstract: 本公开有关于一种测量固液混合光卤石矿层厚度的装置，包括：一采样管、若干延长管和一传送结构。所述采样管的前端具有一采样头，用于对固液混合光卤石矿层进行采样和厚度测量；所述延长管连接于所述采样管的末端，所述采样管和所述延长管连接后依次穿过所述传送结构；所述传送结构，用于驱动连接后的所述采样管和所述延长管，使连接后的所述采样管和所述延长管沿直线运动，所述采样头贯穿固液混合光卤石矿层，实现对光卤石矿层的采样和厚度测量。本公开提供的测量固液混合光卤石矿层厚度的装置，采用了由多个隔板排列组成倒齿结构的采样头，能够在采样管螺旋下沉过程中将光卤石截留在隔板内，进而提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN114019226A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111258892.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种无接触式电量测量与记录装置，包括：电源模块，用于对外接电源电压进行降压；非接触式霍尔传感器，用于采用非接触方式实时测量待测设备的参数数据和待测设备的运行记录信息；主控电路板，用于对该参数数据进行整合，得到打上时间戳的整合参数数据，并将该整合参数数据和待测设备的运行记录信息保存在存储模块中；无线射频模块，用于将接收自外部设备的指令传输给主控电路板，并根据接收自主控电路板的控制指令将存储模块保存的该整合参数数据及待测设备的运行记录信息无线传输给外部设备。本发明实现了对大功率设备与大中型机器人的运行电流电压等参数的无接触式与高精度测量与记录，具有便携、易安装、高安全性、高精度等优点。
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公开(公告)号：CN113772066A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111178977.9
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京大学
Abstract: 一种混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼，包括依次连接的一头部、一腹部和一尾部，在所述腹部安装有胸鳍转动模块，用于实现所述混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼在竖直面的上升下潜以及滚转运动；在所述尾部安装有线驱动模块和螺旋桨推进模块，所述线驱动模块用于实现所述混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼的仿鱼推进方式；所述螺旋桨推进模块用于在直游运动时为所述混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼提供连续推力，在转向时为所述混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼提供转向扭矩，进而实现所述混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼在海洋中抗风浪的推进运动与高机动性转向运动。本公开提供的混合线驱动连续型仿生机器金枪鱼，具有高仿生、高速度和高机动等优点。
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公开(公告)号：CN113066128A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110369776.0
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，尤其是一种自识别标识板的视觉检测与恢复方法，包括：检测获取自识别标识板中全部可视的交叉点；将获取的交叉点列表组织成一个或多个蕴含相对坐标信息的阵列；以及利用所述蕴含相对坐标信息的阵列，恢复自识别标识板的绝对坐标。本公开还提供一种自识别标识板的视觉检测与恢复装置、电子设备及计算机可读介质。利用本公开，通过采用三步递进的检测方案能够提取出精准的交叉点亚像素坐标，避免了抖动的发生，解决了现存交叉点检测算法存在剧烈抖动的问题，并满足了视觉定位任务中实时性的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112693268A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110133139.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本公开是关于一种基于空气润滑的仿生水陆两栖型机器人，包括依次连接的一头顶部、一头部、一中部和一尾部，整体呈流线型，各组成部分的外壁之间采用静密封结构设计；在所述中部的外壁设置一环带区域，在所述环带区域与所述中部的内壁之间包括一空腔，且在所述环带区域表面开设多个空气润滑斜孔；在所述中部的内部还安装有一空气润滑机构，该空气润滑机构中存储有压缩气体，并通过一气体传输通路连通于所述空腔，使得所述空气润滑机构中的气体通过所述气体传输通路进入所述空腔，并从所述多个空气润滑斜孔喷出。本公开第一次将空气润滑技术引入水陆两栖型机器人，以实现跨介质运动，适用于南北极等较恶劣环境下的资源勘探等工作。
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公开(公告)号：CN112683128A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110133117.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京大学
IPC: G01B5/06
Abstract: 本公开有关于一种测量固液混合光卤石矿层厚度的装置，包括：一采样管、若干延长管和一传送结构。所述采样管的前端具有一采样头，用于对固液混合光卤石矿层进行采样和厚度测量；所述延长管连接于所述采样管的末端，所述采样管和所述延长管连接后依次穿过所述传送结构；所述传送结构，用于驱动连接后的所述采样管和所述延长管，使连接后的所述采样管和所述延长管沿直线运动，所述采样头贯穿固液混合光卤石矿层，实现对光卤石矿层的采样和厚度测量。本公开提供的测量固液混合光卤石矿层厚度的装置，采用了由多个隔板排列组成倒齿结构的采样头，能够在采样管螺旋下沉过程中将光卤石截留在隔板内，进而提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN112660346A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110124628.2
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京大学
Abstract: 一种基于仿生两栖型机器人的水下空气润滑辅助推进器，包括：一外壳，具有流线型曲面，在所述外壳的外壁设置一环带区域，在所述环带区域与所述外壳的内壁之间包括一空腔，且在所述环带区域表面开设多个斜孔；一储气罐，固设于所述外壳内，并通过一气体传输通路连通于所述空腔，使得所述储气罐中的气体通过所述气体传输通路进入所述空腔，并从所述多个斜孔喷出；所述外壳的内壁设置有一带有凹槽的环形凸台和多个带通孔的凸台。本公开将空气润滑技术引入两栖型机器人的水下运动模态，通过喷出的压缩空气降低两栖型机器人与周围水流之间的摩擦阻力，实现两栖型机器人身体与周围水流之间的固液分离，提高了仿生两栖型机器人在水下和跨介质运动的速度。
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公开(公告)号：CN111696099A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010551119.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于图像边缘一致性的通用异常点似然性估计方法，该方法包括：采用局部线性假设表征原图与测量图之间的边缘一致性；将原图与测量图之间的边缘一致性建模为带有等式约束的加权线性回归问题；采用线性复杂度的全图迭代算法，计算测量图中像素的异常点似然性。本发明公开的通用异常点似然性估计方法，不依赖于特定硬件或模型，能够应用于多数图像测量过程。并且，本发明计算负担低，且无需任何关于测量过程的经验知识即可生效，能够显著提高多种图像测量应用的输出质量，包含但不限于图像去雾、深度估计、透明度计算等。
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公开(公告)号：CN111409799A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010324955.8
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提供了一种线驱动连续型仿生机器海豚，包括：头部、腹部和尾部，所述腹部内安装有驱动模块和转向模块，所述驱动模块和转向模块均分别包括脊柱、舵机、舵盘、传动线；通过所述驱动模块和转向模块的舵机转动带动舵盘偏转，所述舵盘偏转带动传动线动作，所述传动线动作带动脊柱上下、左右运动，进而实现所述线驱动连续型仿生机器海豚三维运动。
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