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公开(公告)号：CN109976253A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711446822.2
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G05B19/19 , G05B19/408
Abstract: 本发明涉及机械运动控制技术领域，具体公开了一种基于捷度控制的多轴机械运动轨迹规划方法。该方法具体包括如下步骤：1、设置多轴机械的捷度阈值和加速度阈值；2、获得多轴机械各个运动轴的PT曲线，并利用捷度阈值和加速度阈值标记各个运动轴PVT曲线上所有的突变点；3、利用插值算法替换所有突变点；4、利用各个运动轴PT曲线计算获得各种PVT曲线；5、利用运动轴PT曲线反算机械末点运动轨迹，并进行新轨迹与原始轨迹的偏差计算。本发明所述的一种基于捷度控制的多轴机械运动轨迹规划方法，可以在微量损失机械末点运动精度的情况下，保证机械运动状态的平滑过度。
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公开(公告)号：CN109975425A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711449666.5
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01N29/265 , G01N29/04
Abstract: 本发明属于超声无损检测技术领域，具体涉及一种反应堆压力容器接管出厂超声检查装置。一种反应堆压力容器接管出厂超声检查装置，包括吸盘装置、回转体、圆周运动部件、托盘部件、直线运动部件以及回转支撑部件组成，吸盘装置与回转体通过螺钉连接，在回转体与回转支撑部件之间分别连接圆周运动部件与直线运动部件，圆周运动部件的位置设置在靠近回转体的一侧，在直线运动部件上装有托盘部件。本装置可以在又不影响托盘部件的扫查范围，满足扫查范围要求；设备固定可靠性高。
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公开(公告)号：CN109448877A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811573656.7
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C19/02 , G21C17/003
Abstract: 本发明属于核反应堆压力容器无损检查及维修技术领域，具体涉及一种核反应堆压力容器检查装置吊装机构及实施方法，目的是为了实现核反应堆压力容器检查设备的远程自动挂钩及自动脱钩，提高环形吊车的使用率，降低操作人员辐射风险。其特征在于，它包括锁紧杆、吊装机构主体、气缸座、气缸以及侧导向板；在吊装机构主体上部加工有与吊钩连接的吊装孔，在吊装机构主体下部加工与压力容器检查装置吊装件相配合的导向槽，在导向槽处加工有一个锁紧销连接孔；气缸通过气缸座与吊装机构主体连接，气缸杆上安装锁紧杆，在吊装机构主体下方导向槽两侧安装有两块侧导向板。
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公开(公告)号：CN108269627A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201611264632.4
申请日：2016-12-30
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/017
Abstract: 本发明涉及表面接触式超声波探伤技术领域，具体公开了一种全范围扫查的反应堆压力容器接管安全端扫查装置。该装置中，第一节套筒内部设有轨道，第二节套筒安装在第一节套筒内部的轨道上，并通过气缸驱动第二节套筒沿第一节套筒中的轨道滑出；第三节套筒安装在第二节套筒的导轨中；第四节套筒安装在第三节套筒的导轨中，且第三节套筒中设有驱动电机齿轮，并通过两套旋向相反的丝杠螺母结构，实现第四节套筒、第三节套筒以及第二节套筒相对展开；在第四节套筒的端部设有现有的旋转机构。该装置在同一驱动电机驱动两节套筒运动，实现多节套筒收缩在最小结构尺寸的套筒内部，在伺服电机的精密控制下可以实现最大扫查范围的覆盖。
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公开(公告)号：CN104743468B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201310751114.5
申请日：2013-12-31
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: B66F7/02
Abstract: 本发明属于核电站核反应堆压力容器焊缝无损检测技术领域，具体是一种核反应堆压力容器检查升降定位平台。包括：有腿下平台（5）、升降平台机构（3）和机械臂（1）；有腿下平台（5）为具有支撑腿的平台结构，支撑于核反应堆压力容器内部下底面；在有腿下平台（5）的平台中部，安装有在垂直方向延伸的长杆状的升降平台机构3）；升降平台机构（3），包括从内到外依次嵌套的第一节立柱（14）、第二节立柱（12）和第三节立柱（11）；第二节立柱（12）和第三节立柱（11）沿第一节立柱（14）滑动；在上述第三节立柱（11）外侧上端，安装有机械臂（1）。本发明所述升降平台能够快速升降定位，实现所需检查焊缝范围全覆盖。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103871517B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201210551211.5
申请日：2012-12-17
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/017 , G21C17/003 , G01N29/04
Abstract: 本发明属于狭窄空间管道与容器焊缝的自动化无损检测，技术领域，具体涉及一种狭窄空间管道与容器焊缝检查工具。由以下部件组成：安装基板、轴向止挡、周向驱动组件、周向定位组件、探头组件、轴向驱动组件、磁轮组件、编码器、驱动电机；安装基板两端分别连接周向驱动组件和周向定位组件，中间连接轴向驱动组件；周向驱动组件由磁轮组件和驱动电机组成；在安装基板上方对应连接周向驱动组件和周向定位组件的位置设置两个轴向止挡；轴向驱动组件上设置滑块，可以沿轴向驱动组件轴向上下滑动，在滑块上设置实施焊缝自动检测的探头组件，探头组件沿被检查的容器/管道的轴向实施扫查。
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公开(公告)号：CN105810261A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201410843534.0
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003
Abstract: 该技术属于焊缝超声自动检查领域，具体涉及一种压力容器筒体环焊缝超声自动检查装置。连接板上有升降电机、升降减速器、齿轮副，升降电机带动其上侧的升降减速器,齿轮副分为左右两个齿轮，升降减速器带动左侧的齿轮转动，左侧的齿轮带动右侧的齿轮转动，右侧齿轮与丝杠配合，带动丝杠转动，而螺母与丝杠连接，丝杠转动使得螺母在丝杠上上下移动，螺母与螺母座连接扫查装置具备筒体扫查功能，即沿压力容器轴线升降扫查运动和沿压力容器径向伸缩运动，当进行底封头扫查时，锁紧气缸带动锁紧销脱开锁紧槽，使得摆动轴具备摆动功能，能实现底封头环焊缝超声无损检测。
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公开(公告)号：CN105806942A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201410850882.0
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G01N29/04
Abstract: 本发明属于核电站汽轮机叶片及其它汽轮叶片的超声无损检测技术领域，具体涉及一种叶片根部超声自动检查装置。柔性导轨两端分别用固定叉、锁紧叉固定在汽轮机叶片两侧端；在汽轮机叶片与柔性导轨之间均布有钢丝绳导向块，在钢丝绳导向块中间开有钢丝绳传动导向孔，钢丝绳从钢丝绳传动导向孔穿过形成闭环，钢丝绳能沿着柔性导轨运动；扫查臂与钢丝绳连接，且可以沿柔性导轨滑动；电机驱动件安装在柔性导轨上，靠近锁紧叉外侧；定位架固定在柔性导轨上，位于扫查臂与锁紧叉之间，电机驱动件驱动钢丝绳运动，钢丝绳带动扫查臂在柔性导轨上移动。本发明能适应检查可用空间小、被检对象外形结构复杂的情况。
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公开(公告)号：CN105321587A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410334733.9
申请日：2014-07-15
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/017
Abstract: 本发明涉及一种核反应堆压力容器接管安全端焊缝射线检验系统，其包括压力容器焊缝检查装置、长杆、射线源机；所述长杆一端与所述压力容器焊缝检查装置连接；所述射线源机固定在压力容器顶部区域；所述射线源机通过输源管与所述压力容器焊缝检查装置连接，并为压力容器焊缝检查装置提供射线源。本发明可以避免放射性物质污染人员，结构简单，可以灵活使用，无需动用大型设备，可与大型压力容器检查机配合使用减少压力容器检查占堆时间，缩短压力容器检查时间，减低射线检查风险，顺利实施了核电站核反应堆压力容器接管安全端焊缝射线检查。
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公开(公告)号：CN103871516A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210550405.3
申请日：2012-12-17
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/017 , G01N29/04
Abstract: 本发明属于核电站反应堆压力容器主管道安全端焊缝超声检查技术领域，具体涉及一种反应堆压力容器接管超声检查工具吊装操作方法。包括以下步骤：(1)工具准备；(2)检查工具空气翻转；(3)空气稳态吊运；(4)水中翻转调平：核岛环吊将检查工具放入反应堆压力容器水池内，在浮力的作用下检查工具向上翻转平衡；(5)放置检查工具：使用手拉葫芦下放检查工具至接管中心位置，将绑缚检查工具的绳具自由端绑缚在岸上锚点；(6)检查工具入管：通过移动便桥和核岛环吊将检查工具沿接管轴线送入接管内部，至检查工具上的对中杆与压力容器筒壁接触；(7)检查工具在接管内定位，确定检查基准；(8)脱离检查工具。
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