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公开(公告)号：CN114310844A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111551129.8
申请日：2021-12-17
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种用于精密作业的计量集成并联装置，包括：拉杆并联机构和Stewart并联机构。所述拉杆并联机构的平台与所述Stewart并联机构的动平台为同一个平台，所述Stewart并联机构的静平台位于动平台正下方，通过六条伸缩腿与动平台相连接。所述拉杆并联机构通过六根定长且刚性良好的拉杆与所述Stewart并联机构的动平台相连接，拉杆的另一端与六条竖直的高精密导轨相连，将动平台的位姿转换为导轨上滑块的往复直线运动。高精度六自由度计量系统由六个直线光栅尺、光栅读数头以及六个对应的滑块铰点以一定的规律组成，在动平台的运动过程中测量动态位姿，并实时解算出动平台的运动误差；最后通过对Stewart并联机构的动态精度补偿，实现动平台高精度的运动轨迹合成。
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公开(公告)号：CN110940352B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201911090256.5
申请日：2019-11-08
Applicant: 中国计量科学研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 公开了微机电系统惯性测量单元自动校准系统及其校准验证方法。该系统包括上位机，用于发出转台控制命令；数据采集系统，包括基于FPGA的最小系统电路，用于采集待校准的微机电系统惯性测试单元输出的数据和转台的反馈数据，并将微机电系统惯性测试单元输出的数据和转台的反馈数据实时发送给转台控制计算机；转台控制计算机，用于根据从数据采集系统获取的转台控制命令对转台进行控制；转台，待校准的微机电系统惯性测量单元，用于微机电系统惯性测试单元自动校准系统的校准目标；绝对编码器，用于获取转台的绝对角位置信息。该验证方法能够验证该校准系统的校准结果是否准确。其能够自动完成微机电系统内模件的标定任务，并能够提高校准效率。
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公开(公告)号：CN113049002A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202011139990.9
申请日：2020-10-22
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种倾角传感器的圆锥运动测试方法，该方法包括：建立随动坐标系，通过运动控制器控制伺服电机驱动支链运动，生成绕Z轴的圆锥运动；通过激光跟踪仪校准Stewart平台的球铰坐标、虎克铰坐标、伸缩腿初始偏移等运动学参数，建立Stewart平台精确的位置正解模型，消除伺服电机闭环响应的振幅衰减和相位滞后影响；然后将MEMS倾角传感器安装在动平台上，通过位置正解模型解算实际的圆锥运动轨迹作为参考测量值，与倾角传感器的测量值相比较，完成对MEMS倾角传感器的测试与校准。且Stewart平台可以生成绕Z轴的圆锥运动，且锥点可根据需求进行改变，相较于一维旋转运动，圆锥运动更具有优越性。
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公开(公告)号：CN112432693A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011139980.5
申请日：2020-10-22
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明公开了一种用于机器视觉低频振动测量的溯源方法及装置，溯源方法中，利用计算机生成具有标准正弦振动激励的运动目标，通过高刷新率输出设备以视频播放的形式输出；采集与成像设备采集目标的运动序列图像，并利用机器视觉方法测量不同采集时刻的目标位移；然后基于精确的显示器输出位置取整误差模型对机器视觉方法测量的目标位移进行修正；最后通过对机器视觉方法测量不确定源引入不确定度分量的评定，实现机器视觉低频振动位移峰值与特定位置相位测量的量值溯源。本方法有效避免了机械加工、运动控制等因素引起的非理想正弦振动的影响，解决了现有溯源方法量值溯源误差链长，需多次量值传递的不足。
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公开(公告)号：CN112432612A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011141643.X
申请日：2020-10-22
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的高精度微小旋转角度测量方法，该方法包括：采用一种由等角度间隔12条直线构成的圆形特征标志，该特征标志紧固于转台的旋转面，其与旋转面具有相同的旋转角度，且相机视场中只包含具有3条直线的部分特征标志，提升图像中直线特征的边缘清晰度；然后基于LSD线检测方法实现直线边缘的高精度提取，获取图像中每条直线两条边缘的端点坐标；计算每条直线两边缘斜率均值作为该直线的斜率，分别求取基准位置3条直线的斜率及旋转位置对应直线斜率，利用反正切三角函数解算每条直线在旋转位置相对于基准位置的旋转角度，3条直线的旋转角度的均值即为测量的旋转角度。相本方法具有精度高、成本低、易实现等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109727267B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201811631403.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国计量科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种标准的虚拟正弦直线振动测量方法，包括计算图像的灰度梯度幅值，利用灰度梯度幅值的分布寻找区间内的幅值极大值，根据极大值的个数判断图像中的感兴趣区域是否存在不同运动位置目标的叠加；针对感兴趣区域的不同叠加情形，以提高后续图像处理的精度；使用一种亚像素边缘检测方法实现运动目标特征边缘的提取；引入目标振动模型，利用最小二乘法进行模型拟合；最后对目标振动模型进行位移误差补偿，获得虚拟正弦直线振动的时间‑位移测量曲线。本发明可避免因机械制造、运动控制等因素导致的振动台非理想正弦振动情形，通过Matlab编程输出标准的虚拟正弦直线振动，为基于机器视觉的平面运动测量提供了一种虚拟溯源途径。
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公开(公告)号：CN109506773A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811633851.4
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国计量科学研究院
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明公开了基于数字解码的高精度外差激光干涉振动校准方法，该方法包括：以固定采样率同步采集外差激光干涉仪输出的S/PDIF信号与被校振动传感器及测量仪的输出电压信号；通过对采集的S/PDIF信号进行解码，并利用混合插值算法剔除解码信号的噪声点；再对输出电压信号与解码的振动激励信号对齐处理，保证被校振动传感器及测量仪的校准精度；最后基于正弦逼近法(SAM)拟合解码的振动激励信号与输出电压信号，获得被校振动传感器及测量仪的输入激励加速度峰值与初相及其输出电压信号的峰值与初相，以实现振动校准。相比于现有的外差激光干涉振动校准方法，本方法在保证校准精度的前提下，实现稳定、可靠、快速的校准。
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公开(公告)号：CN108061820A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711426319.0
申请日：2017-12-26
IPC: G01R23/02
Abstract: 本发明公开了一种用于ADC相频响应测试的方法，包括：基于高分辨率示波器(HDO)与相位展开正弦逼近法(PUSAM)测量模拟混频器与低通滤波器(MLPF)对特定载波频率窄带宽调频(FM)信号的降频转换时间延时；基于Nyquist采样定理与带通采样定理及保护带宽确定ADC采集FM信号所需的有效采样频率，以确保采集FM信号的有效频谱排列；ADC以有效采样频率同时采集模拟MLPF降频转换前后的高、低载波频率FM信号，基于PUSAM实现采集FM信号的解调，利用测量的模拟MLPF降频转换时间延时修正低载波频率FM信号的调制信号初相，通过修正后两FM信号的调制信号初相计算ADC在高载波频率的相频响应。本发明能够准确、快速的实现ADC相频响应测试，具有测试过程简单、频率范围宽、频率可高于ADC最大采样频率、多通道同时测试的优势。
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公开(公告)号：CN114459502B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202111553099.4
申请日：2021-12-17
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Stewart平台的惯性测量单元校准方法，将由三轴向加速度传感器和三轴向角度传感器构成的惯性测量单元紧固于Stewart平台的动平面中心位置；通过控制Stewart平台分别沿X、Y及Z三个方向产生不同频率和幅值的直线振动，为三轴向加速度传感器提供激励加速度；控制Stewart平台分别绕X、Y及Z三个方向产生不同频率和幅值的角振动，为三轴向角度传感器提供激励角度。利用数据采集设备采集惯性测量单元的输出信号，并进行信号处理；结合机器视觉方法测量的激励信号与数据采集设备采集的输出信号处理结果实现基于Stewart平台的惯性测量单元校准。相比于现有的方法，该方法无需多次重复安装惯性测量单元即可完成校准，具有灵活、简单、高效等优势。
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公开(公告)号：CN115562017B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211218768.7
申请日：2022-10-07
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种传感器低频振动校准系统的迭代学习控制方法，本方法采用迭代学习控制方法控制直线电机实现振动。首先对永磁同步电机进行数学建模，其次设计迭代学习控制律，然后为改善低频振动台波形失真度及相位延迟，通过迭代学习控制律的学习迭代过程来改善低频台性能。相比现有控制方法，本方法在保证动态运动精度的前提下，具有满足传感器低频振动校准的特点。本发明方法有效解决了传统控制方法带来的幅值准确性差的问题，提高了低频振动台的频率响应带宽、显著提高了幅值准确性。
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