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公开(公告)号：CN115984542A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111201429.3
申请日：2021-10-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于自动化技术领域，具体地说是一种基于红外目标识别的鸟类检测跟踪方法与系统。包括红外成像装置、二维云台、驱鸟装置、主控制器等。系统根据红外图像对复杂环境下的鸟类进行目标识别跟踪，根据检测出的鸟类目标位置信息并判断鸟类的飞行轨迹，从而调整二维云台姿态，对鸟类目标进行跟踪和指向性驱散。此系统主要用于变电站、果木种植、机场等特定区域的鸟类驱散，系统对于鸟类的识别率高，执行驱散效果稳定，指向性的驱鸟作业可以有效降低鸟类适应而造成的驱鸟失效。
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公开(公告)号：CN112977663B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201911288789.4
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明涉及输电线路检修维护机器人，特别涉及一种输电线路杆塔爬行机器人。包括移动本体、伸缩机构、钢索锁紧机构Ⅰ及钢索锁紧机构Ⅱ，其中伸缩机构设置于移动本体上，钢索锁紧机构Ⅰ和钢索锁紧机构Ⅱ设置于伸缩机构上，且通过伸缩机构的驱动相互靠近或远离；同时钢索锁紧机构Ⅰ和钢索锁紧机构Ⅱ交替锁紧混凝土杆塔，从而实现输电线路杆塔爬行机器人的杆塔攀爬作业。本发明解决人工爬杆作业存在的危险性高，劳动强度大，效率低等问题，能够代替作业工人携带作业工具攀爬输电线路混凝土杆塔，保障电力作业安全。
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公开(公告)号：CN110882955B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201911275079.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B08B1/00
Abstract: 本发明涉及核设施检测与维护机器人领域，特别涉及一种适应热室环境的核设施表面去污装置。包括布卷支架、固定支架、净布滚筒组件、污布滚筒组件、导向轴组件、镇压滚轮组件及动力装置，其中净布滚筒组件、污布滚筒组件、导向轴组件及镇压滚轮组件可转动地设置于布卷支架和固定支架之间，净布滚筒组件用于套装干净的擦拭布卷，擦拭布卷上的擦拭布依次经过导向轴组件和镇压滚轮组件后缠绕于污布滚筒组件上，镇压滚轮组件用于压紧擦拭布使其与热室内壁表面直接接触；动力装置与污布滚筒组件连接，用于驱动污布滚筒组件转动，实现污染的擦拭布回收。本发明具有易维护、去污效果佳、适应性好、结构简单、易于更换与维护等特点。
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公开(公告)号：CN109967407B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201711455383.1
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B08B1/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种安装在机器人末端的机器人专用去污装置，包括连接组件、驱动机构、布料传动系统、外壳和放布筒压紧装置，驱动机构设置于外壳侧面，布料传动系统设置于外壳内部，与机器人机械臂末端相连的连接组件设置于外壳上侧，布料传动系统包括放布筒、布料支承组件和收布筒，布料卷置于放布筒上且一端伸出并由所述布料支承组件下侧绕过后缠绕于收布筒上，所述放布筒一侧设有放布筒压紧装置，所述收布筒通过所述驱动机构驱动旋转，所述外壳下侧设有一个开口，所述布料支承组件设置于所述开口中，且所述布料支承组件下侧为擦拭作业平面。本发明能快速安装在机械臂末端，采用擦拭去污方法，实现机器人自动去污作业。
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公开(公告)号：CN112977663A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911288789.4
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明涉及输电线路检修维护机器人，特别涉及一种输电线路杆塔爬行机器人。包括移动本体、伸缩机构、钢索锁紧机构Ⅰ及钢索锁紧机构Ⅱ，其中伸缩机构设置于移动本体上，钢索锁紧机构Ⅰ和钢索锁紧机构Ⅱ设置于伸缩机构上，且通过伸缩机构的驱动相互靠近或远离；同时钢索锁紧机构Ⅰ和钢索锁紧机构Ⅱ交替锁紧混凝土杆塔，从而实现输电线路杆塔爬行机器人的杆塔攀爬作业。本发明解决人工爬杆作业存在的危险性高，劳动强度大，效率低等问题，能够代替作业工人携带作业工具攀爬输电线路混凝土杆塔，保障电力作业安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109634111B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710928582.3
申请日：2017-10-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种高速重载机器人动态变形计算方法，根据机器人本体设计特征，在机器人基座处建立基坐标系，在机器人各关节处建立机器人关节坐标系，获取各关节处D‑H参数；计算末端装置的运动学方程，获取机器人的末端位姿，依次进行角速度与角加速度递推以及依次进行速度和加速度递推，计算各连杆在基坐标系下的运动状态；求解各连杆所受惯性力与惯性力矩；建立机器人有限元模型；求出机器人总的动态变形、应力及应变。本发明将机器人的动力学模型运用到有限元模型中，分析了由机器人自重、负载及各项惯性力与惯性力矩引起的变形情况，研究了末端点变形的各项影响因素，为机器人的造型设计、参数优化提供了依据。
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公开(公告)号：CN110834684A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911276409.5
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明涉及输电线检修设备技术领域，特别涉及一种绝缘子攀爬机构。包括上夹爪、蠕动框架、下夹爪及平移驱动机构，其中上夹爪和平移驱动机构设置于蠕动框架上，下夹爪设置于平移驱动机构上，平移驱动机构用于驱动下夹爪沿靠近或远离上夹爪的方向运动；上夹爪和下夹爪交替抱持绝缘子串上，同时通过下夹爪与上夹爪之间的相对平移运动，实现绝缘子串上的蠕动爬行。本发明减少了驱动电机的数量，提高了可靠性，降低了控制难度；同时对机构的体积和重量的降低也有积极作用。
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公开(公告)号：CN109967407A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711455383.1
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B08B1/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种安装在机器人末端的机器人专用去污装置，包括连接组件、驱动机构、布料传动系统、外壳和放布筒压紧装置，驱动机构设置于外壳侧面，布料传动系统设置于外壳内部，与机器人机械臂末端相连的连接组件设置于外壳上侧，布料传动系统包括放布筒、布料支承组件和收布筒，布料卷置于放布筒上且一端伸出并由所述布料支承组件下侧绕过后缠绕于收布筒上，所述放布筒一侧设有放布筒压紧装置，所述收布筒通过所述驱动机构驱动旋转，所述外壳下侧设有一个开口，所述布料支承组件设置于所述开口中，且所述布料支承组件下侧为擦拭作业平面。本发明能快速安装在机械臂末端，采用擦拭去污方法，实现机器人自动去污作业。
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公开(公告)号：CN105799803B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201410848171.X
申请日：2014-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种绝缘子检测机器人机构。包括开合机构、检测机构及多组运动部件，其中多组运动部件沿圆周方向均布于开合机构上，所述检测机构设置于开合机构或者任意一组运动部件上；在对绝缘子串进行检测时，通过多组运动部件在绝缘子串上爬行、并通过检测机构对绝缘子串进行检测。所述开合机构具有采用具有自锁性的蜗轮蜗杆结构，所述多组运动部件的结构相同，均包括上连杆、第二旋转关节、上轮腿、下连杆、第三旋转关节及下轮腿，所述上轮腿和下轮腿结构相同。本发明对不同类型的绝缘子适应性强，运动速度快，易于布置检测机构，便于检测，可靠性高。
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公开(公告)号：CN105797990B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201410836021.7
申请日：2014-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种绝缘子清扫机器人机构。包括上夹爪、上框架、下夹爪、下框架、清扫机构、第一移动关节、机架及第二移动关节，其中上框架与机架固连，所述下框架与机架滑动连接，所述下框架通过垂直放置的第一移动关节与上框架连接，所述上夹爪和下夹爪分别设置于上框架和下框架上，所述清扫机构通过垂直放置的第二移动关节与上框架连接，所述清扫机构与机架滑动连接，所述第一移动关节实现上夹爪和下夹爪之间的相对运动，所述第二移动关节实现清扫机构沿绝缘子串的上下移动。本发明采用蠕动式爬行方式，具有负载能力强，运动平稳可靠，清扫作业灵活、控制简单，不容易处在卡死现象。
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