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公开(公告)号：CN115113343B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210780441.2
申请日：2022-07-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的大深度快插式光通信舱体结构。包括耐压平盖、耐压壳体、耐压凸盖、线缆接插件、快插内芯及光通信模块，其中耐压平盖和耐压凸盖分别密封连接在耐压壳体的两端，快插内芯和光通信模块均设置于耐压壳体内，且快插内芯和光通信模块的端部通过快插连接结构连接，快插连接结构设置于耐压凸盖上，耐压凸盖上设有多个线缆接插件。本发明集成光通信模块，通讯速率高；开舱方便，内芯可插拔，方便维护与换装；耐压舱适用于大深度水下使用，可耐6000米水深；整体布局紧凑，节省舱体安装空间。
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公开(公告)号：CN115465427A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211087792.1
申请日：2022-09-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种AUV载荷锁紧分离机构。包括锁紧机构、分离机构、前侧浮力材和后侧浮力材，其中锁紧机构包括支撑块及设置于支撑块上的锁紧组件A、锁紧组件B、弹簧推杆和抱箍组件，锁紧组件A和锁紧组件B分别位于抱箍组件的前、后侧，用于锁紧抱箍组件；抱箍组件用于抱紧载荷，弹簧推杆与抱箍组件位于同一侧，弹簧推杆用于顶紧载荷及分离提供动力；分离机构设置于支撑块上，用于触发锁紧机构释放抱箍组件；前侧浮力材和后侧浮力材分别设置于支撑块的前后侧。本发明增强了AUV面向深远海的载荷搭载能力和布放能力，具有较好的锁紧可靠性，可重复使用，易于加工，成本低的特点，通用性好。
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公开(公告)号：CN115113343A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210780441.2
申请日：2022-07-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的大深度快插式光通信舱体结构。包括耐压平盖、耐压壳体、耐压凸盖、线缆接插件、快插内芯及光通信模块，其中耐压平盖和耐压凸盖分别密封连接在耐压壳体的两端，快插内芯和光通信模块均设置于耐压壳体内，且快插内芯和光通信模块的端部通过快插连接结构连接，快插连接结构设置于耐压凸盖上，耐压凸盖上设有多个线缆接插件。本发明集成光通信模块，通讯速率高；开舱方便，内芯可插拔，方便维护与换装；耐压舱适用于大深度水下使用，可耐6000米水深；整体布局紧凑，节省舱体安装空间。
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公开(公告)号：CN112875020A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110040153.9
申请日：2021-01-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人运输用转运伸缩装置。包括集装箱、运输平台及两个可伸缩支撑机构，其中两个可伸缩支撑机构设置于集装箱的底部，用于支撑运输平台及将支撑运输平台推进或推出集装箱；运输平台用于承载水下机器人。本发明不受场地约束，可在陆地和母船甲板等平地场所使用，可用于多种构型的水下机器人的装卸工作，节省了人力，提高了现场工作效率，具有较强的环境适应性和可操作性。
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公开(公告)号：CN110588927B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201911010050.7
申请日：2019-10-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种轻质舵板系统。包括舵板蒙皮、舵板骨架板、主推进器、主动补偿器、舵板连接轴及舵板迎流曲面，其中舵板骨架板的两侧对称设有筋板结构，舵板骨架板的艏部设有舵板迎流曲面，舵板骨架板的艉部设有主推进器和主动补偿器，主动补偿器与主推进器连接，用于对主推进器进行主动补偿，筋板结构的外侧设有舵板蒙皮，舵板骨架板的侧面设有舵板连接轴。本发明具有应用范围广，耐高压、高低温、耐腐蚀，设计重心可调，可靠性高并增加主动补偿功能。
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公开(公告)号：CN110588927A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911010050.7
申请日：2019-10-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种轻质舵板系统。包括舵板蒙皮、舵板骨架板、主推进器、主动补偿器、舵板连接轴及舵板迎流曲面，其中舵板骨架板的两侧对称设有筋板结构，舵板骨架板的艏部设有舵板迎流曲面，舵板骨架板的艉部设有主推进器和主动补偿器，主动补偿器与主推进器连接，用于对主推进器进行主动补偿，筋板结构的外侧设有舵板蒙皮，舵板骨架板的侧面设有舵板连接轴。本发明具有应用范围广，耐高压、高低温、耐腐蚀，设计重心可调，可靠性高并增加主动补偿功能。
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公开(公告)号：CN110386238A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810353424.4
申请日：2018-04-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63G8/00
摘要： 本发明涉及全海深水下机器人技术领域，特别涉及一种全海深ARV水下机器人结构。包括舱体、右舷垂直推进器、左舷垂直推进器、旋转舵板组件、主推电机、水中及水面通讯定位系统、光学和声学探测系统及作业装置，其中舱体的艏部两侧分别设有右舷垂直推进器和左舷垂直推进器，舱体的艉部两侧均设有为载体提供水平航行动力的旋转舵板组件和主推电机，舱体的顶部设有水中及水面通讯定位系统，底部设有光学探测系统和声学探测系统，舱体的内部设有作业装置。本发明实现水下机器人最大作业深度到达11000米，并且实现万米海底航行与采样作业任务。
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公开(公告)号：CN109506701A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811423231.8
申请日：2018-11-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种全海深水下机器人浮力状态测量与标定装置及其方法。所述装置包括水下机器人载体及设置于水下机器人载体下方的下潜压载和高度计，其中下潜压载为质量分布为已知的链式结构，高度计用于测量水下机器人载体在海底稳定后下潜压载未着底部分的长度h值，通过下潜压载的已知质量分布和h值，来实现水下机器人载体的浮力状态的测量与标定。本发明实现对水下机器人在万米深渊海底的浮力状态进行精确测量和标定，为其浮力状态配置提供可信的数据支撑，保障其后续深渊探测作业时的高效稳定。
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公开(公告)号：CN219104421U
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202223335876.0
申请日：2022-12-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01N1/10
摘要： 本实用新型涉及深海采水器，具体地说是一种用于深海潜水器搭载的卡盖式采水器，释放座左右两侧的筒体上均设有导向座，导向杆分别由释放座及两侧的导向座穿过；释放座与任意一个导向座之间设有L型释放销轴、释放插座及释放压缩弹簧，释放插座可相对移动地套设在导向杆上，释放插座与导向座之间设有套设于导向杆上的释放压缩弹簧，L型释放销轴位于释放插座与释放座之间，L型释放销轴的一端插设于导向杆上，另一端插入释放座内；筒体两端的卡盖之间通过橡胶弹力绳相连，每端卡盖上均连接有拉绳钢丝，拉绳钢丝的一端与卡盖相连，另一端套在L型释放销轴的另一端。本实用新型结构简单，成本低廉，安装快捷，并具有两种释放方式，结构稳定。
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公开(公告)号：CN209506031U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201920232817.X
申请日：2019-02-25
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人用压载安装装置。包括底板、传送装置、压载承载车、导向限位装置及举升装置，其中导向限位装置和举升装置均设置于底板的一端、且导向限位装置位于举升装置的上方，传送装置设置于底板上、且与压载承载车连接，传送装置用于驱动压载承载车沿靠近或远离举升装置的方向运动，举升装置用于驱动压载承载车升降，导向限位装置用于对压载承载车的升降进行导向。本实用新型可应用于水下机器人重型压载的装卸场合，节省了人力，提高了现场工作效率，保障人员安全。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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