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公开(公告)号：CN111993394B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010936899.3
申请日：2020-09-08
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种被动柔顺装置，包括两个连接部件和柔顺部件；所述柔顺部件设置在两个连接部件之间，所述柔顺部件为柔性材料结构件，所述柔顺部件用于当所述被动柔顺装置受力时进行自适应柔顺，所述连接部件用于固定所述柔顺部件，所述连接部件背离柔顺部件的一侧用于连接外部装置，所述连接部件用于传递所述柔顺部件的柔顺效果，所述被动柔顺装置能对机器人调整末端的接触进行被动柔顺。
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公开(公告)号：CN113253617A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110748953.6
申请日：2021-07-02
Applicant: 中南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种用于四旋翼无人机的在线自适应控制方法，包括：基于四旋翼无人机的机理模型，分析模型的非线性耦合特性，引入中间变量对模型在位置和姿态两个环路上的耦合问题进行处理，得到外环位置子系统和内环姿态子系统；对所述外环位置子系统，根据一阶跟踪误差，设计基于滑模控制算法的鲁棒控制器，该控制器引入指数逼近律作为鲁棒项，实现外环控制系统对外部扰动的抑制；对所述内环姿态子系统，为解决机理模型中不确定部分导致的建模偏差，设计模糊补偿策略，并建立基于模糊补偿的自适应模糊滑模控制器，用于模型参数的实时辨识和在线调整；根据所述外环位置子系统和所述内环姿态子系统分析证明四旋翼无人机的模型的稳定性。
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公开(公告)号：CN112577651A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011203602.9
申请日：2020-11-02
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手感知器用手指感知器，属于测试设备技术领域。手指感知器为长条形手指感知器，其由指关节手势识别传感器与指节压力识别传感器间隔组合在一起形成，各指关节手势识别传感器和指节压力识别传感器与其所安装的手指指背的指关节位置和指节位置一一对应；手指感知器的长度和宽度与其所安装的手指指背的长度和宽度相适配，且为多层结构，其包括封装定位层，指关节手势电容传感层结构和指节压力电阻传感层结构；通过上层硅胶封装定位层和下层硅胶封装定位层固定连接后的指关节手势电容传感层结构和指节压力电阻传感层结构分别形成各指关节手势识别传感器和各指节压力识别传感器。它具有成本低，工作可靠，便于安装维护等特点。
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公开(公告)号：CN112025763A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010936912.5
申请日：2020-09-08
Applicant: 中南大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人变刚度机构及柔性交互变刚度抓取装置，所述机器人变刚度机构包括驱动部件、固定部件、导向部件、滑动部件、记忆合金棒和输出端，所述导向部件沿长度方向设置于所述固定部件和所述输出端之间；所述滑动部件活动穿设于所述导向部件以及所述记忆合金棒上与所述驱动部件连接，所述驱动部件用于驱动所述滑动部件于所述导向部件上移动；所述记忆合金棒于所述固定部件相连，所述滑动部件用于调整所述记忆合金棒朝向所述输出端伸出所述滑动部件的长度，同时调整所述滑动部件与所述输出端之间的距离，从而调整所述机器人变刚度机构的刚度。本发明的技术方案有利于达到调整刚度的目的。
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公开(公告)号：CN111993394A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010936899.3
申请日：2020-09-08
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种被动柔顺装置，包括两个连接部件和柔顺部件；所述柔顺部件设置在两个连接部件之间，所述柔顺部件为柔性材料结构件，所述柔顺部件用于当所述被动柔顺装置受力时进行自适应柔顺，所述连接部件用于固定所述柔顺部件，所述连接部件背离柔顺部件的一侧用于连接外部装置，所述连接部件用于传递所述柔顺部件的柔顺效果，所述被动柔顺装置能对机器人调整末端的接触进行被动柔顺。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108897228B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811037421.6
申请日：2018-09-06
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于锻造过程的在线控制方法，该方法首先获取数据，获取的数据包括锻造过程中液压缸活塞杆位移和速度、驱动缸及回程缸油压、变形力大小、比例流量阀电压、液压缸运动部件质量和系统粘性阻尼系数，并根据模锻压机系统动力学方程，计算摩擦力Ff；同时建立比例流量阀液压系统方程；同时计算出变形力；利用所述变形力数据，预测下一时刻的变形力；基于离线摩擦辨识及在线负载力建模预测建立在线控制器。本发明考虑了非线性摩擦力以及负载力的不确定性及其突变性，使得控制器可用于不同锻件锻造的控制过程，也可适应锻件负载力存在突变的锻造过程的高精度速度控制。
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公开(公告)号：CN111195923A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010038445.4
申请日：2020-01-14
Applicant: 中南大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种基于三自由度球形关节的新型串联机构和机器人，其包括至少两个串联的三自由度的球形关节；球形关节包括底座、输出台和多个连杆部件，底座通过多个并联的连杆部件与输出台连接；连杆部件包括多个依次连接的弧形连杆，其中一个弧形连杆通过设置的下连接轴与底座连接，相邻两个球形关节通过底座和输出台相互连接。本发明通过多个球形关节串联，球形关节的圆弧形连杆并联运动合成实现关节输出端的任意方向的偏转。该关节用于串联机械臂，可在最短长度的情况下实现机械臂末端的运动输出，实现高自由度同时体积较小并节省结构空间。
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公开(公告)号：CN109145421B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810898270.7
申请日：2018-08-08
Applicant: 中南大学
IPC: G06F30/20 , G06N7/02 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种应用于分布参数系统的时空模糊建模方法，用于加热过程温度场的建模分析，包括：选择样本点，并建立样本点各自随时间变化的模糊模型，以预测系统内未知时刻的输出；通过未知空间点与样本点之间的联系，建立分布参数系统的空间模糊模型，并优化模型中的参数以预测到系统内未知空间位置的输出；整合所述时间模糊模型和所述空间模糊模型形成时空模糊模型。本发明利用模糊逻辑原理，在不需要建立数学模型的情况下，可以建立系统的模型，且获得良好的建模精度；针对分布参数系统的状态与空间信息有关的特点，考虑了空间信息，使分布参数系统的模型建立得到了明显的改善；并且具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111015696A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911358115.7
申请日：2019-12-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人柔性作业的力控连接装置，包括下固定板、导杆、直线轴承、套筒、缸体组件、第一电-气比例阀、第二电-气比例阀、气泵、控制器、第一压力传感器、第二压力传感器和位移传感器；导杆固连于下固定板的底部；直线轴承滑动套设于导杆；套筒开设有通孔；导杆能穿设于通孔；直线轴承固定于通孔的内壁；缸体组件包括缸体和活塞杆；缸体固连于下固定板的底部；本发明提出的用于工业机器人柔性作业的力控连接装置的结构较为简单，省去了大量且复杂的力传感器，仅需要布置压力传感器和位移传感器即可实时对机器人工作过程的主动柔顺控制，成本较低，实用性较高。
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公开(公告)号：CN109145421A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810898270.7
申请日：2018-08-08
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于分布参数系统的时空模糊建模方法，用于加热过程温度场的建模分析，包括：选择样本点，并建立样本点各自随时间变化的模糊模型，以预测系统内未知时刻的输出；通过未知空间点与样本点之间的联系，建立分布参数系统的空间模糊模型，并优化模型中的参数以预测到系统内未知空间位置的输出；整合所述时间模糊模型和所述空间模糊模型形成时空模糊模型。本发明利用模糊逻辑原理，在不需要建立数学模型的情况下，可以建立系统的模型，且获得良好的建模精度；针对分布参数系统的状态与空间信息有关的特点，考虑了空间信息，使分布参数系统的模型建立得到了明显的改善；并且具有很好的鲁棒性。
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