公开(公告)号：CN118192247A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410421233.2

申请日：2024-04-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 温广辉 ,  伊枭剑 ,  沈涵 ,  王利楠 ,  赵丹 ,  戴幸运

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于变分推断的导弹气动参数在线鲁棒辨识方法及系统，包括：构建过程噪声服从Gaussian‑Student’s t混合分布的弹道导弹气动参数估计问题：根据导弹动力学模型和测量模型构建系统方程，将过程噪声建模为Gaussian‑Student’s t混合分布，得到弹道导弹气动参数估计问题对应的概率模型，并线性化系统方程；基于变分推断技术设计考虑过程噪声具有离群值的鲁棒扩展卡尔曼滤波方法，依托导弹系统实时输入向量和测量向量，近似推断隐变量后验分布，获得导弹气动参数；本发明能够提高过程噪声存在离群值情况下算法的鲁棒性与估计精度，有助于实现导弹气动参数的精准估计。

公开(公告)号：CN118172936A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410585308.0

申请日：2024-05-13

Applicant: 东南大学 ,  中国人民公安大学

Inventor： 郭延永 ,  江典峰 ,  马社强 ,  王景升 ,  赵丹 ,  袁泉 ,  吕浩 ,  岳全胜 ,  姚洪宇 ,  张奇 ,  罗元炜

IPC: G08G1/01 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/049 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及交通管理控制与交通安全技术领域，公开了一种基于车道级交通参数的异常交通事件智能检测方法及系统，该方法包括车道级交通参数获取、交通参数变化模型构建、异常交通事件判别、异常交通事件细分种类与判别标准构建以及异常交通事件检测与结果文件保存。本发明的有益效果为：本发明能够更加准确地判断是否发生了异常交通事件以及异常交通事件的具体类别，在交通管理控制与交通安全领域具有实际工程价值。

公开(公告)号：CN118066952A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410420736.8

申请日：2024-04-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 温广辉 ,  伊枭剑 ,  王利楠 ,  赵丹 ,  胡子晅 ,  杨一帆

IPC: F42B35/02

Abstract: 本发明公开了一种获取制导炮弹实时姿态数据和实时角速度数据的方法，包括以下步骤：获取制导炮弹的测量角速度数据、测量加速度数据和测量磁力数据；将测量角速度数据、测量加速度数据和测量磁力数据进行归一化，获得标准角速度数据、标准加速度数据和标准磁力数据；基于制导炮弹飞行的姿态运动学设计有限时间互补滤波器；将标准角速度数据、标准加速度数据和标准磁力数据输入至有限时间互补滤波器，获得角速度测量偏差估计值、加速度估计值和磁力估计值；基于角速度测量偏差估计值、加速度估计值和磁力估计值解算得到制导炮弹的实时姿态数据和实时角速度数据。本发明可以快速、准确的获取制导炮弹的实时姿态数据和实时角速度数据。

公开(公告)号：CN116471070A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310373359.2

申请日：2023-04-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 温广辉 ,  赵丹 ,  雷雅晴

IPC: H04L9/40 ,  H04L41/12

Abstract: 本发明公开了一种异构网络化系统隔离隐蔽攻击的方法，包括如下步骤：步骤1、建立物理结构存在耦合的异构网络化系统的动力学模型，并设计与物理结构相适应的通信网络结构；步骤2、结合隐蔽攻击的特性建立遭受隐蔽攻击的系统模型；步骤3、设计两步有限时间观测器，得到智能体的测量输出与其观测值之间的残差；步骤4、智能体与邻居交换残差信息，并统计其邻居非零残差的个数；步骤5、将邻居非零残差个数与邻居数量相等的智能体隔离为遭受攻击的智能体。本发明实现对遭受攻击智能体的正确隔离，并确保不发生正常智能体的误隔离。

公开(公告)号：CN115390565A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202211063526.5

申请日：2022-09-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 温广辉 ,  刘冰倩 ,  赵丹 ,  房肖

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于改进D*算法的无人艇动态路径规划方法与系统，适用于路径规划技术领域。本发明首先对无人艇所处的海域地图进行栅格化建模，并根据位置坐标对障碍物进行聚类进而对地图进行区域分划；然后针对各区域建立相应的障碍物复杂度量化指标向量，改进D*算法中的代价函数；并将无人艇的路径搜索行为与改进的D*路径规划算法相结合进行动态路径规划；最后利用贝塞尔曲线进行优化以提高路径的平滑度。本发明能够在环境中存在未知障碍物的情况下，解决在复杂海洋环境中进行路径规划时无法获取全部海域信息且难以满足全局最优和实时避障需求的问题，实现无人艇的动态平滑最优路径规划。

公开(公告)号：CN114363085A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210042460.5

申请日：2022-01-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 温广辉 ,  赵丹 ,  吕跃祖 ,  周佳玲

IPC: H04L9/40 ,  H04L41/12 ,  H04L41/14

Abstract: 本发明公开了一种隔离合谋攻击的方法，涉及系统控制技术领域，其技术方案要点是：S1、构建多智能体系统在合谋攻击下的动力学模型，并构造与动力学模型相关的通信拓扑结构；S2、设计分布式有限时间观测器，计算智能体一致性误差与其观测值的残差；S3、智能体将自身残差信号状态发送给邻居，接收邻居的残差信号状态，并统计自身和邻居非零残差信号的个数；S4、非零残差信号个数最大的智能体隔离为被攻击的智能体，并将其自身和所有邻居的残差信号置为非零，解耦合谋攻击；S5、重复步骤S3和步骤S4，直至隔离系统中所有被攻击的智能体。本发明能够在合谋攻击的条件下隔离所有被攻击的智能体，为提高多智能体系统在复杂环境中的生存性提供了有效途径。

公开(公告)号：CN112052573A

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN202010872892.X

申请日：2020-08-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 赵丹 ,  温广辉 ,  吕跃祖 ,  付俊杰

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/18 ,  G06F119/12

Abstract: 本发明提供了一种基于有限时间观测器的分布式故障识别方法，包括：根据多智能体系统构建其在发生故障后的具体动力学模型；结合故障识别算法对通信拓扑的要求，构建满足条件的通信拓扑结构；结合多智能体系统模型为每一个多智能体构建分布式有限时间观测器，并设计相应的残差生成器；对每一个智能体，在一定时间之后，检查其残差信号的具体状态，并将其发送给所有的邻居；对每一个智能体，收集邻居的残差信号的具体状态，根据自身和邻居非零残差信号的个数判断某一智能体是否发生故障。本发明能够正确识别出所有发生故障的智能体且不会引起正常智能体的误识别，为多智能体系统在不确定环境中的安全决策提供了依据。