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公开(公告)号：CN117593345A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311423594.2
申请日：2023-10-30
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于三维点云技术的数字化工厂产线校准系统，包括数据采集模块、数据轻量化模块、点云分割模块、多源点云配准模块、产品间相对位置纠偏模块和数据可视化模块，通过该六大核心模块的协同作用，构建了一个全面而高效的数字化焊装工厂的产线校准方案，显著降低生产过程中的误差和损失，实现了高精度、高效率的产线校准，大幅度提升数字化工艺仿真过程复杂工艺装备与焊装生产线的校准精度，提升机器人群数字化工艺开发效率与结果准确性。
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公开(公告)号：CN111609847B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010336494.6
申请日：2020-04-23
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提出了一种面向薄板件的机器人拍照测量系统自动规划方法，该方法首先结合光学测量系统信息与测量要求，分析了给定测头拍照点位下待测特征聚类方法，提取不同点位下测点集合；通过对测量特征的集合覆盖求解，获得全特征覆盖的最少拍照点位数；基于机器人‑待测物体间碰撞检测方法与避撞策略，提出面向检测时间最短的机器人检测路径规划方法。本发明实现了薄板件全特征高精度测量下机器人拍照检测系统的高效、自动规划，极大提升薄板件在线测量的规划效率以及测量过程时间效率。
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公开(公告)号：CN115922716A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211605825.7
申请日：2022-12-14
Applicant: 上海理工大学 , 上汽通用汽车有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种融合工艺知识的双向RRT‑connect算法实现了工业机器人快速路径规划，在改进RRT算法的基础上，融合工艺知识，对工业机器人进行了运动规划。具体的该运动规划是在融合工艺知识的前提下，引入专家机制改善工业机器人的任务规划质量，同时结合局部扩展机制渐进最优思想对目标节点快速扩展随机树进行优化，缩短搜索时间和路径代价，使得搜索路径朝渐进最优解收敛。以工业机器人末端的位姿作为作业空间中的一个节点，并结合逆运动学与相关工艺知识求解关节姿态，之后，利用求解的角度进行碰撞检测。改进后的算法与工艺知识相融合，保证规划的稳定性的同时实现在短的搜索时间下渐优的避障路径，为工业机器人在不同场景下的应用提供技术支持。
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公开(公告)号：CN112734619B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202011514285.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提出一种面向自由曲面检测的光学视点优化及覆盖路径规划方法，该方法包括视点位姿的确定，视场内所包含检测特征点确定，视点的无碰撞路径规划等步骤；本发明实现复杂零部件高效、无碰撞的全型面检测覆盖路径规划，提高了关键特征的检测精度与效率，尤其提升了检测结果的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115032911A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210482039.6
申请日：2022-05-05
Applicant: 上海理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于机器人仿真技术领域，涉及一种适用于分布式光学检测的多机器人系统的仿真系统。本系统包括数据采集模块、静态碰撞检测模块、任务分配模块、单机器人路径规划模块、多机器人路径规划模块、数据可视化模块。与现有的分布式光学检测的多机器人系统的仿真系统相比，因为综合考虑了生产节拍、任务分配、机器人路径规划、多机器人协调等因素，使仿真结果更加接近于实际检测环境，实现了多机器人光学检测工艺的自动规划，降低了针对机器人轨迹的多轮次现场调教需求，从而缩短研发周期、提高工艺开发效率。
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公开(公告)号：CN113392553A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110659179.1
申请日：2021-06-15
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提出一种适用于三坐标测量机星型测头转动过程的碰撞检测方法，首先计算搭载星型测头的两个转轴在被测特征之间的角度变化，并获得两个轴角度变化的差值，然后根据差值大小将转动过程分为三种类型，针对不同类型采用分段、离散或连续相结合的方式构建扇形、平行四边形、圆椎或圆台等星型测头扫掠的包络空间，最后运用欧氏距离与向量内积计算零件离散化结构点云与包络空间的交集，实现星型测头转动过程的动态碰撞检测。本发明实现了异形结构转动过程中的碰撞分析，在保证较高检测精度的前提下提升了运算效率，适用于复杂自由曲面结构特别是大尺寸、带内腔的舱体结构在接触式测量过程中的动态碰撞检测。
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公开(公告)号：CN113340247A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110659202.7
申请日：2021-06-15
Applicant: 上海理工大学
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明提出一种用于车身接触式三坐标测量的连续碰撞检测方法，本发明结合被测量车身的结构模型和测点信息，对测头所扫描的轨迹进行碰撞点的检测，短时间内获得所有碰撞点，提高了三坐标测量仪检测碰撞的效率。本发明首先根据测量车身的测点信息，同时结合测头矢量方向要求的公差要求，利用覆盖集求解方法测点集进行聚类，获得需标定测头角度集合，减少了测头在测量过程中转动的时间；利用测头连续运动构建包络空间；利用包络空间减少测量点云的数目；最终，利用二分法对碰撞路径进行细分，得到无遗漏的碰撞点，保证传统碰撞检测过程的“隧道效应”的消失，提升接触式测量的路径规划效率与精度，加快工艺开发节奏。
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公开(公告)号：CN109682336B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201811620541.9
申请日：2018-12-28
Applicant: 上海理工大学
IPC: G01B21/04 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种用于车身精度检测的三坐标测量路径自动规划与优化方法，本方法结合被测量车身的结构模型和测点信息，通过碰撞检测算法对测量路径可行性进行判定，利用空间移动点设置规则进行自动避障，对全路径进行优化，实现车身测量路径的高效规划；通过网格划分将被测车身点云化处理并提取节点坐标，提取车身测点信息的位置坐标与矢量方向；对任意两测点间进行碰撞检测，确定两测点间无碰撞最优路径；提取两测点间测量时间的影响因素，获得全测点间可行路径的检测时间矩阵，以检测路径总时间最少为目标进行路径优化，最终获得车身测点的高效检测路径。提高了三坐标测量仪测量路径生成及整车测量效率。
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公开(公告)号：CN109759684A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811621557.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种协助机器人自动化弧焊的车身辅助夹紧方法，本方法针对车身焊接中存在离空的来料零件，先根据其制造偏差计算得到焊接后装配体焊缝位置的回弹变形量，在该值满足公差设计要求的前提下，应用辅助工装夹具对其进行夹紧；再通过来料零件制造偏差、夹具定位误差等偏差源数据输入，构建焊缝位置调整的优化模型，获得最优夹具偏差补偿量，并通过辅助工装夹具调整焊缝位置，确保弧焊机器人成功焊接。该方法有助于弧焊机器人根据预设程序精准地对目标焊缝进行自动焊接，提高生产效率，降低制造成本，具有优良的工程应用价值。
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