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公开(公告)号：CN118862256A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411064764.7
申请日：2024-08-05
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种施工作业方法、装置及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：根据建筑模型确定目标作业工艺对应的作业建筑模型；将当前建造现场的点云环境地图与所述作业建筑模型进行匹配，确定所述目标作业工艺对应的执行误差；根据所述执行误差调整所述作业工艺对应的作业规划；根据调整后所述作业规划，控制所述目标作业工艺对应的所述建筑机器人施工作业。本发明旨在提高施工作业效率。
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公开(公告)号：CN118087871A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410237134.9
申请日：2024-03-01
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种打印机械臂和混凝土打印机，其中，打印机械臂包括升降机构、转动机构、水平伸缩机构和机械手，所述升降机构的一端设于地面，所述转动机构设于所述升降机构远离所述地面的一端，所述水平伸缩机构的一端设于所述转动机构，所述机械手设于所述水平伸缩机构远离所述转动机构的一端，所述机械手设有打印喷头。本发明技术方案具有充分利用了打印空间、减少和其他设备撞机的概率的优点。
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公开(公告)号：CN116882234A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310770367.0
申请日：2023-06-27
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
IPC: G06F30/23 , E01D21/00 , E04G21/00 , G06F30/13 , G06F30/17 , G06T17/20 , G06F119/14 , G06F113/10 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种混凝土结构打印方法、设备及计算机可读存储介质，属于土木建筑技术领域。该方法包括：获取目标混凝土结构的光滑混凝土体素化模型；针对所述光滑混凝土体素化模型计算主应力迹线，并基于所述主应力迹线，确定3D打印设备的打印路径；根据所述打印路径，控制所述3D打印设备打印所述目标混凝土结构。本发明通过主应力迹线确定打印路径，旨在实现提升施工效率。
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公开(公告)号：CN116834147A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310645319.9
申请日：2023-06-01
Applicant: 袁烽 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种免拆式3D打印混凝土模板，包括3D打印层和若干加固层，所述3D打印层围合形成有带开口的浇筑腔，所述浇筑腔用于浇筑混凝土，所述3D打印层包括若干层叠设置的子3D打印层；若干所述加固层沿所述3D打印层的高度方向间隔设置，每一所述加固层夹设于两相邻的所述子3D打印层之间。本发明技术方案提供的一种免拆式3D打印混凝土模板，旨在提升3D打印混凝土用作模板时的抗弯抗剪性能。
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公开(公告)号：CN116673953A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310687153.7
申请日：2023-06-09
Applicant: 袁烽 , 上海一造科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种放线组件的控制方法、设备和可读存储介质，该方法包括：根据所述放线组件的位姿信息，确定所述第二坐标系相对于测量坐标系的第二齐次变换矩阵；基于所述第二齐次变换矩阵，确定所述基坐标系相对于所述测量坐标系的基齐次变换矩阵；根据所述基齐次变换矩阵与所述位姿信息求解起始点坐标对应的移动路径；根据所述基齐次变换矩阵与移动后的所述位姿信息求解终止点坐标对应的放线路径。解决了相关技术中由于基坐标标定以及路径规划计算过程繁琐，导致机器人连续执行不同任务时计算量大，数据复用性低的技术问题，实现了优化基坐标标定以及放线路径规划的步骤，提高数据复用性的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116533516A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310640489.8
申请日：2023-05-31
Applicant: 袁烽 , 上海一造科技有限公司
IPC: B29C64/209 , B33Y30/00
Abstract: 本发明公开一种3D打印机喷嘴和3D打印设备。3D打印机喷嘴包括喷嘴组件，喷嘴组件包括由内至外依次套设的进料管、滑套和筒体，进料管、滑套和筒体的内部形成物料输送通道，筒体的侧壁开设有排料口；滑套在进料管与筒体之间滑动，并具有第一状态和第二状态；在第一状态下，排料口与物料输送通道连通，物料输送通道的出料口关闭；在第二状态下，物料输送通道与排料口隔断，物料输送通道的出料口打开。本发明能够解决现有3D打印过程中最先从喷嘴挤出的物料会呈现锥度影响制品尺寸的问题。
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公开(公告)号：CN115056480A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210451185.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
IPC: B29C64/245 , B33Y30/00
Abstract: 本发明公开了一种防止翘边的大尺度3D打印平台。所述打印平台包括打印面板，所述打印面板包括主体，所述主体上方设置有多个间隔设置的凸起，所述主体的一侧设置有凹槽，所述主体的另一侧设置有可插入所述凹槽的插入块。本发明的打印面板表面设置有凸起，使得打印材料本身可以更加牢固的与打印面板进行粘结，本发明在打印过程中，没有对电量的损耗，大大降低了电力成本。本发明在打印过程中，不使用化学粘结剂，因此使用过程中是完全环境友好的。
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公开(公告)号：CN112318653B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011042280.4
申请日：2020-09-28
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无模具曲木构件加工系统及加工方法，该加工系统包括增强现实组件和空间弯折设备，所述空间弯折设备上设有定位标记；所述增强现实组件包括计算机、移动设备和头戴式识别设备；所述加工系统通过增强现实组件结合具有复杂空间定位能力的空间弯折设备，引入增强现实技术，将复杂曲面形态模型信息投影到空间弯折设备中，实现复杂曲木构件的空间精确定位，用于指导曲木构件的弯折，取代了曲木加工中的模具，且有效解决复杂曲线的曲木构件难以精确定位的难题。所述加工方法无需采用定制化模具，节省了模具材料；引入增强现实技术，提高了空间定位能力，能够加工双曲线构件，以及具有扭转的构件，提高复杂异形木构件的加工能力。
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公开(公告)号：CN119129968A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411058077.4
申请日：2024-08-02
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06T17/05 , G06F16/29
Abstract: 本发明公开了一种建筑机器人的作业规划方法、终端设备和存储介质，所述方法包括：根据建筑物BIM模型和建筑机器人的单站作业范围，将待建空间的三维GIS地图切割成单站作业栅格；根据所述单站作业栅格对应的建筑物BIM子模型，获取所述单站作业栅格内各个工艺对应的工作量，并根据所述单站作业栅格内各个工艺对应的工作量确定所述待建空间内各个工艺对应的总工作量；获取所述待建空间的建筑机器人的数量极限值和所述工艺对应的作业时间极限值；根据所述建筑机器人的数量极限值和所述工艺对应的作业时间极限值以及所述工艺对应的总工作量确定所述工艺对应的建筑机器人数量。通过确定工艺在最低成本时投入的建筑机器人数量，提高施工效率。
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公开(公告)号：CN119024886A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411057641.0
申请日：2024-08-02
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种作业设备的调平控制方法、作业设备和存储介质，其中，所述方法包括：根据光点位置与所述稳定平台的下平台的中心位置之间的偏移量，确定所述下平台的偏摆距离，其中，所述光点位置对应的光点为激光测距传感器发射出的激光打在所述下平台而产生，所述激光测距传感器在所述中心位置的下侧；获取所述稳定平台的下平台的偏摆角度；根据所述偏摆距离和所述偏摆角度，确定所述稳定平台的上平台对应的补偿控制量；根据所述补偿控制量调节所述稳定平台的上平台的位姿，以使所述施工设备处于稳定状态。通过在施工设备和工作平台之间安装六自由度的稳定平台，由稳定平台调平，以使施工设备处于稳定状态，提高施工精度和施工效率。
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