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公开(公告)号：CN116494252A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310754921.6
申请日：2023-06-26
Applicant: 佛山隆深机器人有限公司 , 芜湖隆深机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种重复定位精度的校准方法、装置、机器设备及存储介质，涉及机器控制技术领域，通过获取被捕捉对象响应于第一轨迹指令下的第一轨迹数据，其中，被捕捉对象为六轴机器人的关节轴，根据第一轨迹数据得到定位速度和惯性张量，并基于定位速度和惯性张量分别调整被捕捉对象的定位精度和惯性张量，直至定位精度不超过预设定位精度和惯性张量不超过预设阈值，基于调整后的定位精度和调整后的惯性张量确定变换关系，并根据变换关系对六轴机器人的重复定位精度进行一次校准，实现在无需激光跟踪仪的情况下，只需要采集六轴机器人响应于一个轨迹指令下的轨迹数据就能完成对重复定位精度的校准，操作成本低且快捷。
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公开(公告)号：CN112746233A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011532965.7
申请日：2020-12-21
Applicant: 芜湖隆深机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种流水线式镀锌工艺，包括如下步骤：步骤一：上料、采用电动葫芦系统将行走小车沿着环形轨道移动到上料输送线的前端，并通过吊耳钩挂工件固定架上端，将工件吊起用于自动上料；步骤二：酸洗、电动葫芦系统中的行走小车带动工件进入酸洗池上方，然后将工件下降放置到所述酸洗池中浸泡；步骤三：助镀、电动葫芦系统带动酸洗后的工件进入到助镀池中浸沾助镀剂。本发明在所有的热镀锌加工工艺步骤之间通过电动葫芦系统进行串联，使原料的上料到出料一系列工艺过程都呈现为自动化生产，这种生产工艺将大大提高公司的生产效率，也避免人工在加工区进行工作，降低生产过程存在的安全隐患，提高公司的生产效益。
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公开(公告)号：CN112591453A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011527490.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 芜湖隆深机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种冷凝器搬运夹具，包括本体、移动部件、主锁部件以及副锁部件；所述本体包括夹块固定板以及支撑板；所述移动部件包括安装于夹块固定板下部的承载板以及位于承载板上方的夹板；所述主锁部件包括均固定安装于夹板下端的倾斜铰接座以及延伸架；所述副锁部件包括安装于支撑板上端的三轴气缸，三轴气缸连接有锁销。本发明结构设计合理、操作简便。通过对冷凝器的夹持固定，能保证定位移动的稳定性，有效避免在工作中工件的脱落。增加的防滑块增大摩擦力的同时更能增加缓冲效果，不会产生夹紧引起过大的震动。此外，还能够在搬运时，通过转位架锁定方式达到防止工件脱落功能。
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公开(公告)号：CN110919700A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911166884.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 芜湖隆深机器人有限公司
IPC: B25J19/06
Abstract: 本发明涉及机器人抓取辅助领域，具体是一种防止坠落的防护设备，包括安装在抓具上且结构相同的摆杆一、摆杆二、摆杆三、摆杆四，该结构包括两组对称分布的摆杆、设置在摆杆上用于侧向夹紧的横向固定结构、设置在横向固定结构上用于将工件进行翻转夹紧的翻转结构，本发明通过钢丝绳以及气缸与摆臂的配合使得桁架机械手在运输工件的过程，当断电、断气、设备故障类情况产生时，工件发生坠落时避免将其他设备砸坏的隐患。
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公开(公告)号：CN110885958A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911135806.0
申请日：2019-11-19
Applicant: 芜湖隆深机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及热镀锌生产线领域，具体是一种热镀锌循环线及其使用方法，包括用于存料的缓存区以及用于移动的自行葫芦，还包括设置在自行葫芦上用于进行移动的挂具以及进行酸洗、水洗、钝化的加工流水线。整个热镀锌过程全自动化控制，无需人工操作，热镀锌时会产生锌烟，外部配有锌烟收集塔，对锌烟进行收集、回收、处理、再利用；通过有序的镀锌、水冷、钝化减轻人员操作带来成本以及安全问题，提高了工作效率，降低了加工成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109186516A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810754859.X
申请日：2018-07-11
Applicant: 芜湖隆深机器人有限公司
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明涉及自动检测领域，具体是一种轴类零件在线自动检测装置及其使用方法，包括用于输送轴类零件的上料输送线、与上料输送线配合的上料机器人、与上料机器人配合的PC系统，所述的上料输送线上设置有用于夹紧轴类零件并对轴类零件进行定位的定位机构，所述的上料机器人上设置有用于夹持轴类零件的夹持机构，所述的夹持机构的下端设置有与PC系统配合用于自动测量轴类零件取点测量进行长度检测的检测机构，其具体步骤如下：a：输送轴类零件；b：六轴机器人抓取；c：在线自动检测工件；d：结果反馈；通过PC系统精确控制使整个检测过程实现无人化、高效率、高可靠性；相对于传统的人工检测，本发明减少了失误率，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN109109605A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810974704.7
申请日：2018-08-24
Applicant: 芜湖隆深机器人有限公司
IPC: B60G21/055 , B62D65/00 , B62D65/18 , B65G37/02 , B65G47/90
Abstract: 本发明涉及一种汽车扭力梁自动化生产线，包括依次相邻设置的淬火设备、一号机器人、回火设备、二号机器人、传送机A、三号机器人、传送机B、四号机器人，四号机器人处设有呈环形分布的抛丸设备、涂油设备、传送机C以及废料箱，三号机器人处设有激光切割设备，一号机器人处设有上料输送线，传送机B和传送机C之间设有视觉检测工件是否合格的自动检测机器人系统，还包括与自动检测机器人系统、各机器人和设备相连的控制柜。本发明能够完成对汽车扭力梁从上料、转运、分拣的自动化作业，并借助2D和3D视觉系统实现对扭力梁质量的自动检测，有效降低工人劳动强度，提高工作效率，具备自动化程度高、检测精度高、操作简单的优点。
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公开(公告)号：CN109051837A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810974064.X
申请日：2018-08-24
Applicant: 芜湖隆深机器人有限公司
CPC classification number: B65G59/04 , B65G61/00 , B65G2201/0258
Abstract: 本发明涉及一种圆形料盘拆跺输送装置，包括输送机、靠近输送机设置的龙门架；输送机上垂直于自身长度方向的两侧均设有靠近拆跺台，龙门架上设有一次抓取两个料盘到输送机上的拆跺机械手，拆跺台的左侧和右侧均设有磁力分张器；输送机上设有涂油机、用于检测来料是否为双料盘的双料检测传感器，涂油机上固定有将双料盘取走的双料机械手。本发明能够实现对层叠放置的圆形料盘拆跺、机械手上料、检测双料料盘后自动剔除以及自动涂油，具备功能强大、自动化程度高、操作简单、使用方便的优点，有效节省加工准备时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN109018897A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810972991.8
申请日：2018-08-24
Applicant: 芜湖隆深机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种汽车内饰运输用自动下料线，包括料车，用于装载内饰件且相邻的料车间可首尾联扣相连；平移装置，检测后方是否有料车且将料车向前方移动输送；平推机构和导向护栏，沿同一方向分布且设置在平移装置的前侧，导向护栏的左端部和右端部均设有检测料车的一号行程开关；AGV小车，设置在平推机构的右侧且用于驱动料车移动；控制系统，与平移装置、平推机构、AGV小车相连且控制各部分工作。本发明能够实现汽车内饰件运输的自动下料作业，降低工人劳动强度，提高工作效率，方便车间管理。
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公开(公告)号：CN108908293A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810736083.9
申请日：2018-07-06
Applicant: 芜湖隆深机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种抓取气缸端盖的多位机械手，包括支撑轴，支撑轴的一端连接有与机器人末端配合的安装盘且另一端连接有横板，横板的两端部均设有垂直于自身且呈竖直分布的连接板，两个连接板为互相平行设置，连接板的两端部均固定有气动手指，两个气动手指均沿连接板的长度方向分布且输出端的指向相反，气动手指的夹指内侧均连接有支撑在气缸端盖内圈进行抓取的夹板。本发明能够在机械人一次动作中实现对多个气缸端盖的抓取，抓取效率大大提高，减少机器人重复动作，缩短工作时长，加快生产进度，有利于气缸端盖的生产制作。
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