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    基于时变状态约束和磁滞非线性的直升机控制方法及装置
    31.
    发明公开
    基于时变状态约束和磁滞非线性的直升机控制方法及装置 审中-公开

    公开(公告)号：CN118938984A

    公开(公告)日：2024-11-12

    申请号：CN202410988005.3

    申请日：2024-07-23

    申请人： 广东开放大学(广东理工职业学院)

    发明人： 吴立华 ,  吴辉源 ,  白洁 ,  李杰诚 ,  李国豪

    IPC分类号： G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

    摘要： 本发明公开了一种基于时变状态约束和磁滞非线性的直升机控制方法及装置，方法包括：根据拉格朗日力学模型，构建直升机控制系统的非线性动力学方程，得到二自由度直升机系统方程；结合反步法构建时变障碍李雅普诺夫函数，得出直升机控制系统的自适应控制器；根据所述自适应控制器，构建自适应率；对构建的时变障碍李雅普诺夫函数进行更新；根据所述时变障碍李雅普诺夫函数，对直升机控制系统的稳定性进行评估，并对直升机控制系统进行数值仿真，生成评估验证结果；根据达到目标条件的所述评估验证结果，通过所述直升机控制系统对目标直升机进行控制，本发明能够提升直升机系统在实际应用中的稳定性和安全性，可广泛应用于飞行系统控制技术领域。

    一种室内空气质量监测装置
    33.
    发明公开
    一种室内空气质量监测装置 审中-公开

    公开(公告)号：CN118883833A

    公开(公告)日：2024-11-01

    申请号：CN202410913727.2

    申请日：2024-07-09

    申请人： 南京工业大学

    发明人： 龚红卫 ,  钱华

    IPC分类号： G01N33/00 ,  G01K13/00 ,  G01N15/06 ,  H04W4/38 ,  H04W84/06 ,  G05D1/46 ,  G06F18/213 ,  G06N5/04 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

    摘要： 本发明公开了一种室内空气质量监测装置，属于空气质量监测技术领域。本发明通过定义高阶图卷积操作来捕获空间特征，从而达到未知区域空气质量推断的目的；根据全局空气质量分布情况划分层级，提出一种分层均匀采样法，进而确定兼具均匀性和代表性的监测点；同时，通过避障单元，空气质量监测飞行器能够实现室内自主飞行避障控制；本发明还在飞行器的位置和姿态控制器设计过程中形成了扰动估计的两个环路，通过引入具有两个非线性干扰观测器的复合分层抗干扰策略，可以消除外界多源干扰的影响。

    针对多个UAV的编队确定控制参数
    34.
    发明授权
    针对多个UAV的编队确定控制参数 有权

    公开(公告)号：CN112262357B

    公开(公告)日：2024-10-18

    申请号：CN201980038518.5

    申请日：2019-06-10

    申请人： 瑞典爱立信有限公司

    发明人： 何塞·阿罗约 ,  索马·塔亚门 ,  迭戈·冈萨雷斯莫兰

    IPC分类号： G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

    摘要： 根据第一方面，提供了一种用于确定用于控制编队的飞行的控制参数的方法，该编队包括至少两个物理连接的UAV。该方法在控制器设备中执行，并且包括以下步骤：确定形成编队的部分的UAV；依次控制UAV中的每个UAV以执行起飞过程，在起飞过程中，UAV从地面起飞并降落在地面上；针对每个起飞过程，从编队的UAV中的每个UAV的惯性测量单元IMU获取惯性数据；基于惯性数据针对编队的每对可能的UAV估计UAV连接参数，UAV连接参数包括该对UAV之间的相对定向、绝对定向和距离中的至少一个；以及基于所估计的连接参数来确定用于控制编队飞行的控制参数。

    基于改进鸽群优化算法的无人机航迹规划方法及系统
    35.
    发明公开
    基于改进鸽群优化算法的无人机航迹规划方法及系统 审中-实审

    公开(公告)号：CN118760227A

    公开(公告)日：2024-10-11

    申请号：CN202410935764.3

    申请日：2024-07-12

    申请人： 航天科工智能运筹与信息安全研究院(武汉)有限公司

    发明人： 白文彬 ,  秦筱楲 ,  许娟 ,  张发虎 ,  霍炫宇 ,  何涛

    IPC分类号： G05D1/495 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

    摘要： 本发明提供了一种基于改进鸽群优化算法的无人机航迹规划方法及系统，包括：构建航迹规划模型；将粒子群优化算法的个体认知能力代入鸽群算法；对种群进行初始化；逐一对粒子个体进行初始化；根据适应度函数分别对粒子个体进行评估，并统计个体最优解和全局最优解；计算种群个体适应度值和个体位置，计算初始化种群中心点位置；逐个个体求解IPIO更新速度，并根据更新速度更新位置，根据适应度函数对个体进行评估；根据种群适应度值和位置，求解当前迭代次数种群中心位置；更新个体最优解和全局最优解；若满足条件，则跳出循环；否则重复步骤七至九。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中鸽群优化算法收敛精度偏低，且易陷入局部最优的技术问题。

    一种基于随机蒸馏网络的无人机机动目标跟踪方法
    36.
    发明公开
    一种基于随机蒸馏网络的无人机机动目标跟踪方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN118760226A

    公开(公告)日：2024-10-11

    申请号：CN202410914905.3

    申请日：2024-07-09

    申请人： 西北工业大学深圳研究院 ,  西北工业大学

    发明人： 张烨 ,  涂远刚 ,  王靖宇 ,  谭明虎 ,  苏雨 ,  李浩宇 ,  韩治国 ,  张科

    IPC分类号： G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

    摘要： 本发明涉及一种基于随机蒸馏网络的无人机机动目标跟踪方法，属于无人机机动目标跟踪领域。包括：根据三维无人机机动目标跟踪场景构建动力学模型；将动力学模型抽象建模为马尔科夫决策过程，设计状态空间、动作空间及奖励函数；基于随机蒸馏网络的强化学习算法对马尔科夫决策过程求解奖励回报最大化的策略，使得无人机以最优轨迹跟踪机动目标。本发明针对三维目标跟踪场景，相比于二维场景更加真实，符合实际情况，能够更好地用于无人机系统中；在随机蒸馏网络的基础上增加一个预测器网络，进一步增大无人机的探索效率，使无人机能够更快地找到最优或次优解，加快收敛效率。

    无人机避障方法、装置、电子设备及存储介质
    37.
    发明公开
    无人机避障方法、装置、电子设备及存储介质 审中-实审

    公开(公告)号：CN118605595A

    公开(公告)日：2024-09-06

    申请号：CN202410810516.6

    申请日：2024-06-20

    申请人： 天目山实验室

    发明人： 韩亚楠 ,  齐鹏远 ,  焦宗夏 ,  严旭飞 ,  刘晓超 ,  尚耀星 ,  黄海山

    IPC分类号： G05D1/495 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

    摘要： 本公开涉及的一种无人机避障方法、装置、电子设备及存储介质，通过在目标无人机飞行过程中，获取目标无人机周围环境对应的环境图像和点云数据；获取环境图像中的障碍物，在点云数据中涉及的障碍物与障碍物匹配的情况下，根据环境图像和点云数据确定融合图像；根据融合图像确定障碍物对应的位置信息，并向目标无人机发送位置信息，使得目标无人机对障碍物进行避让。基于此，可以通过环境图像和点云数据对无人机的周围进行实时监控，进而在存在障碍物的情况下，实现对障碍物的全面感知与精准的定位，从而精准避开障碍物，提升无人机在行驶过程中的行驶安全。

    一种无人机杆塔的智能追踪方法
    39.
    发明公开
    一种无人机杆塔的智能追踪方法 审中-公开

    公开(公告)号：CN118584992A

    公开(公告)日：2024-09-03

    申请号：CN202410631464.6

    申请日：2024-05-21

    申请人： 湖南中图通无人机技术有限责任公司

    发明人： 宋建刚 ,  罗耀晖 ,  蒋兢程 ,  潘黎 ,  张小兵 ,  谢俭 ,  黄细华

    IPC分类号： G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

    摘要： 本发明涉及数据识别追踪技术领域，尤其涉及一种无人机杆塔的智能追踪方法。所述方法包括以下步骤：根据杆塔类型图像数据目标杆塔需求数据分析处理，以生成目标杆塔需求数据；获取无人机搜索区间数据；基于无人机搜索区间数据对无人机设备内置的监控设备进行无人机搜索图像数据采集及优化，生成优化无人机搜索图像数据；基于优化无人机图像数据以及目标杆塔三维模型进行追踪杆塔智能匹配分析，生成追踪杆塔智能匹配数据；根据追踪杆塔智能匹配数据以及目标杆塔点位数据进行杆塔智能追踪处理，生成追踪杆塔点位数据；将追踪杆塔点位数据传输至终端以执行无人机杆塔追踪反馈作业。本发明实现追踪精度更高且自动化的无人机杆塔追踪定位方法。